• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.24 no.5
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• pp.343-347
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• 2020

This paper presents the development of a software for tracking the location of objects in the water and for creating a three-dimensional hull map. The objective of this software, as a software for underwater hull cleaning robot, is to map the location of underwater hull cleaning robot and to locate the position of sensor by identifying the shaded area of acoustic communication. For the software designed for mapping the location of cleaning robot in the water, the height and intensity were applied as variables for underwater ultrasonic communication. The software for creating a three-dimensional hull was developed by OpenGL using scanned lines from a blueprint of a ship. This software can help identifying the location of underwater hull cleaning robot without actual visibility and can be used to maintain a stable communication status by locating the position of sensor by easily spotting the shaded area of acoustic communication caused by the curved area of the bottom of the ship.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.16 no.5
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• pp.544-549
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• 2006

This research is to introduce about Judgment System for Intelligent Movement(JSIM) that can perform assistance work of human brain. JSIM can order autonomous command and also it can be directly controlled by user. This research assumes that control object is limited to Mobile Robot(MR) Mobile robot offers image and ultrasonic sensor information to user carrying JSIM and it performs guide to user. JSIM having PDA and Sensor-box controls velocity and direction of the mobile robot by soft-computing method that inputs user's command and information that is obtained to mobile robot. Also it controls mobile robot to achieve various movement. This paper introduces wearable JSIM that communicates with around devices and that can do intelligent judgment. To verify the possibility of the proposed system, in real environment, the simulation of control and application problem lot mobile robot will be introduced. Intelligent algorithm in the proposed system is generated by mixed hierarchical fuzzy and neural network.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.1052-1056
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• 1991

페인팅작업에의 로보트응용은 열악환경의 극복, 자동화, 품질의 향상수단으로서 강력한 대안책이며 이에 관한 관심이 국내외에 고조되고 있다. 본 논문에서는 이전에 제시한 바있는 자동동작계획의 개념을 확장하여 통합페인팅시스템을 위한 Extended ATPS(Automatic Trajectory Planning System)를 개발하고, 이의 구현 및 검증을 위한 하드웨어 시스템의 개발현황을 소개한다. 개발될 시스템은 하드웨어 및 소프트웨어가 일식화된 로보틱페인팅 시스템으로서 동작계획의 자동화 뿐만아니라 측정 및 제어기능을 소프트웨어에서 일관처리하는 새로운 방식이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10b
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• pp.127-129
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• 2005

본 연구에서는 백라이트 유닛의 검사를 위한 머신비전 시스템을 구축한다. 시스템은 크게 하드웨어와 소프트웨어로 나눌 수 있고 하드웨어는 조명부, 영상획득부, 로봇 암 제어부로 분류된다. 조명부는 36W FPL램프로 구성되었고 조명부의 상판에 아크릴판을 거치대로 이용하여 백라이트 유닛을 거치한다. 로봇 암 제어부는 2축 로봇 암을 제어하여 로봇 암의 센서부착 지지대에 부착된 CCD 센서를 이동시킨다. 이와 동시에 영상획득부에서는 이미지를 획득하여 PC로 전송한다. 소프트웨어의 화상처리 검사 알고리즘은 일정 패턴이 있는 도광판에 대한 검사 알고리즘과 일정패턴이 없근 백라이트 유닛에 대한 검사 알고리즘으로 분리된다. 일정 패턴이 인쇄되어 있는 패널에 대한 검사 알고리즘은 모폴로지 연산을 이용하는 템플릿 체크방법과 블록 매칭 방법이 사용되었고 일정패턴이 없는 유닛에 대한 검사는 개선된 Otsu 방법을 이용하여 얼룩이나 흐릿한 결함에 대한 결함을 검출하였다. 실험결과 불균일한 결함과 밝기가 일정하지 않은 결함일지라고 90% 이상의 검출율로 뛰어난 성능을 입증하였다.

• Prospectives of Industrial Chemistry
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• v.24 no.6
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• pp.19-31
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• 2021

자극응답성 액정 엘라스토머(liquid crystal elastomer)는 하이드로겔(hydrogel), 형상 기억 고분자(shape memory polymer)와 더불어 생체 특성을 모방한 인공 근육, 소프트 액추에이터 및 소프트 로봇을 위한 스마트 소재로 최근 높은 관심을 받고 있다. 특히, 액정 엘라스토머는 고무 탄성과 액정 이방성이 결합된 비등방성 탄성 고분자로, 열, 빛, 전기 및 수분과 같은 외부자극에 반응하여 가역적이며, 액정 분자들의 배향조절을 통한 프로그램된 변형이 가능하다. 액정 엘라스토머가 개념 증명을 하는 수준을 넘어 실제로 유용한 소프트 액추에이터 및 로봇 시스템에 적용되기 위해서는 우수한 구동력 및 작업 용량, 높은 구동 변형률, 빠른 응답 시간, 낮은 구동 온도, 다양한 외부 자극반응성 및 높은 에너지 전환 효율 등을 확보하는 것이 중요하다. 본 기고문에서는 액정 엘라스토머의 개념에 대해 소개하고, 이러한 소재가 소프트 액추에이터로써 광범위하게 활용될 수 있도록 다양한 성능들을 향상시킬 수 있는 방법에 대해 소개하고자 한다.

• TTA Journal
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• s.106
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• pp.44-49
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• 2006

지능형 로봇의 표준화는 초기에는 소프트웨어 및 정보통신 기술과 관련된 지능형 로봇의 중점기술을 그 표준화 항목으로 선정하여 제 분야를 구체적으로 설정하여 항목별 로드맵을 작성하였다. 그러나 다수의 구성요소들로 결합되어 이루어지는 지능형 로봇의 특성에 따라 소프트웨어나 정보통신 분야에 국한되지 않고 하드웨어에 대한 표준 및 성능 뿐만 아니라 소비자의 사용과 관련될 수 있는 제반 표준화 요소에 대한 부분까지 포괄적으로 포함시키는 방향으로 구성되었고 이를 소개하고자 한다. 지능형 로봇을 조기에 실현하고 효율적으로 보급 촉진을 꾀하기 위해서는 표준화를 해야 할 기술 항목 및 그 표준화 시기를 명확하게 하고, 연구개발을 원활하고 효율적으로 추진할 필요가 있다.

• Composites Research
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• v.33 no.2
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• pp.50-54
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• 2020

Soft robotics and wearable devices require large motions and flexibility. In this regard, there is a demand for developing stretchable strain sensors which can be attached to the soft robots and wearable devices. In this work, we fabricated stretchable and electrically conductive composite fibers by combining polyurethane (PU) and silver nanoflowers (AgNFs). The PU/AgNF composite fibers showed the change of the resistance as a function of the applied strain, demonstrating the potential for stretchable strain sensors in soft robotics and wearable devices. The mechanical and electrical characteristics of the composite fibers were measured and analyzed to use the composite fibers for stretchable strain sensors.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.383-385
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• 2019

영유아들은 호기심이 많아 어떤 것을 조작하며 경험을 통해 더욱 더 발달하게 되는데, 아이들의 인지발달을 더욱 정교하고 정확하게 발달할 수 있도록 도움이 되는 놀이를 통해 유도해 주어야 한다. 4차 산업시대를 맞아 로봇을 이용함으로써 호기심을 불러 일으켜 새로운 경험을 할 수 있도록 돕고, 더 나아가 소프트웨어에 대한 호기심까지 이끌어 낼 수 있을 것이라 기대한다. 본 논문에서는 무선 통신을 통해 프로세싱과 ROS를 연동하여 프로세싱에서 그린 그림을 로봇이 돌아다니며 바닥에 그릴 수 있는 S/W, H/W를 구현하였다.

• ICROS
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• v.18 no.1
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• pp.26-30
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• 2012

생체 모방 로봇은 생명체에서 영감을 얻어 새로운 로봇분야를 개척하고 기존의 로봇으로는 하기 힘들었던 한계점들을 극복하는데 목적이 있다. 이러한 생체 모방 로봇은 간단한 생물체의 형태 혹은 메커니즘의 모방으로부터 시작되어 바퀴가 갈 수 없었던 험지, 혹은 하수구, 좁은 통로에서 사용될 수 있는 로봇들을 개발하는 데 초점이 맞추어져 있었다. 이러한 로봇들의 예로써는 크게 이족 보행, 4족 보행, 다족 보행 로봇 등 생물체의 이동 메커니즘을 모방한 로봇들이 있다. 이러한 연구들은 기존 로봇에 사용되었던 재료, 제작 방법을 이용한 것이었다. 하지만 최근 생체 모방 로봇 기술은 새로운 접근 방법, 새로운 재료를 이용한 제작방법으로 기존의 로봇과는 다른 형태로 진화하고 있다. 이러한 기술은 경량화 기술, 초 소형화 기술, 3차원 프린팅 기술 그리고 소프트 물질을 이용한 제작 방법 등이 있다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.9 no.2
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• pp.76-87
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• 2009

The growth of CPU and communication technologies have made an important contribution to the development of the network-based intelligent service robots. Robot software must guarantee the correct execution and safety of the user. To achieve this, it is highly required to research how to guarantee the QoS of the components which organize a robot software. The QoS of robot components aims to execute the component stably by processing the data stream in a correct way. By guaranteeing QoS, we can achieve the intelligence and stability of robots. In this paper, we design and implement the QoS framework to guarantee the QoS of robot components on robot platforms with limited resources. We also measure the response times of QoS requests and present the performance analysis results about it.