• 전기전자학회논문지
• /
• 제18권4호
• /
• pp.636-644
• /
• 2014

본 논문에서는 스마트 홈 환경 내에서 웰니스 로봇의 이동을 위한 로봇의 사물인터넷 기반 지능형 자기위치인식 및 자세제어 방법을 제안한다. 먼저, 자기위치인식 방법은 스마트 홈, 홈 환경 내 위치하고 있는 물체, 홈 웰니스 로봇 간의 사물인터넷을 기반으로 하는 방법을 제안한다. 스마트 홈에 RF태그를 설치하고 환경 내 물체에 RF 리더를 내장하여 환경 내 물체의 절대좌표 정보를 획득하고, 물체와 홈 웰니스 로봇간 블루투스 통신을 이용하여 물체의 절대좌표 정보를 홈 웰니스 로봇에 제공한 후, 홈 웰니스 로봇에 장착되어 있는 스테레오 카메라를 통해서 물체를 기준으로 한 홈 웰니스 로봇의 상대 좌표를 알아내어 로봇의 스마트 홈 환경에서의 자기위치인식을 한다. 둘째로, 홈 웰니스 로봇의 물체 접근을 위한 비전센서 기반의 퍼지 자세 제어 방법을 제안한다. 홈 웰니스 로봇의 정면에 장착된 스테레오 카메라를 기준으로 물체까지의 깊이 정보를 추출하고 영상의 중앙을 기준으로 틀어진 각을 계산하여 물체와 홈 웰니스 로봇 정면과의 각도차를 알아낸다. 얻은 정보를 퍼지 순람표(Look-Up table)로 작성하여 물체에 접근하기 위한 홈 웰니스 로봇의 자세제어를 하도록 한다. 이렇게 제안한 각각의 자기위치인식 및 자세제어 방법의 성능은 실제 구축한 스마트 홈 환경과 웰니스 로봇을 가지고 실험하여 확인한다.

• 인터넷정보학회논문지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.55-70
• /
• 2011

본 논문 에서는 기존의 대표적인 RFID 미들웨어 표준인 RFID 응용 인터페이스 표준규격1)으로 적용가능한 정책 기반의 RFID 데이터 관리 이벤트 정의 언어를 제안한다. 즉, RFID 응용인터페이스는 RFID 미들웨어의 핵심 구성요소인 데이터관리 기능, 장치관리 기능, 장치인터페이스 기능, 정보보호관리 기능을 응용 프로그램에게 제공하기 위한 표준인터페이스이며, 본 논문에서 제안하는 언어는 그 중 RFID 미들웨어의 데이터관리 기능, 즉 이벤트관리 기능을 지원하기 위한 추상화된 인터페이스를 제공하는데 그 목적이 있다. 특히, 이벤트 제약조건을 정의하기 위한 정책의 개념은 RF 리더들로부터 읽혀지는 대용량의 태그데이터를 정제 또는 여과시키기 위한 이벤트 제약조건들을 정의하는 수단으로서 RFID 미들웨어의 기능에 대한 기술적 전문지식이 부족한 응용프로그램 개발자들이 자신의 응용영역을 쉽게 표현할 수 있을 뿐 만 아니라 고수준의 추상화된 인터페이스를 제공할 수 있는 매우 효과적인 수단이라고 할 수 있다. 결과적으로, 본 논문에서는 RFID 응용인터페이스의 상세표준규격으로 제정 될 수 있는 일명 rXPDL, XML기반의 RFID 데이터 관리 이벤트 정책 정의 언어 (rXPDL: XML-based RFID Data Management Event Policy Definition Language)를 정의하며, 이는 곧 정책기반 RFID 데이터 관리 응용인터페이스 정의 언어로서 국내외 표준 규격의 기반이 될 것으로 기대한다. 또한, rXPDL의 상세표준규격들은 유비쿼터스센서네트워크 미들웨어의 데이터 관리를 위한 표준규격으로서의 확장을 기대할 수도 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제16권6호
• /
• pp.165-178
• /
• 2011

선박 건조공정의 초기 단계인 강재적치처리공정에서는 입수한 강재를 어느 선박블록을 제작하는데 사용될 것인가에 따라 수십 개의 적치장을 이용하여 분류한다. 이 과정에서 강재를 잘못된 적치장에 적치하는 적치 오류, 무거운 강재를 다루는데 수반되는 작업자 안전 취약성, 각 적치장의 강재 정보 관리의 미비로 인한 작업 계획의 불확실성 등으로 인하여 생산성이 크게 저하된다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 상황인식 컴퓨팅 기술을 적용하여 지능형 강재적치처리시스템을 구축하였다. 연구의 효율성을 위하여 강재적치처리 작업과정을 보여줄 수 있는 시뮬레이터를 제작하였으며, 센서, RFID 태그, 실시간 위치추적시스템과 같은 기술을 활용하여 공간 내에 있는 객체들의 위치 및 작업 처리 상태 등, 상황정보를 실시간으로 획득할 수 있도록 유비쿼터스 컴퓨팅 공간을 구축 하였다. 본 연구는 유비쿼터스 컴퓨팅 기술을 적용한 선박 건조 생산성 제고는 물론 대규모 생산현장에 IT를 적용하는 제조IT 융합연구의 새로운 모델을 제시하였다는데 의미가 크다고 할 수 있다.

• 한국측량학회지
• /
• 제27권6호
• /
• pp.733-739
• /
• 2009

최근 효율적인 지하시설물 관리를 위하여 관로 공사시 자기마커나 RFID 태그 등을 지중에 설치하는 사례가 급증하고 있다. 그러나 이들 센서는 되메우기시 다짐과정에서 자세변동이나 파손 등의 원인으로 인해 리더기에서의 인식률이 현저하게 떨어질 뿐 아니라 단일 주파수로만 되어 있으므로 복합관로 매설지역 일지라도 단 한 개의 관로에만 적용할 수 밖에 없는 문제가 있다. 또한 정확도가 낮은 내비게이션용 GPS 수신기를 이용하여 현장 조사를 하는 경우, 목표점까지의 도달시간이 과다 소요되며 DB갱신에 필요한 추가정보나 오류정보 등을 수작업으로 기록해야 하는 어려움이 있다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여, 되메우기시 자세변동에 영향을 받지 않으며 여러 종류의 관로에 동시 설치가 가능하도록 다양한 주파수로 제작되는 볼타입의 자동수평마커를 실험에 적용하였다. 또한 현장용 GIS프로그램이 내장되는 PDA 기반의 고정밀 DGPS 수신기와 RFID 리더기를 융합한 측량 시스템을 이용하여 목표지점을 신속히 찾아가고, 리더기로 검색된 시설물 정보를 DGPS 단말기상에서 직접확인하며, 파악된 신규정보를 현장에서 DB에 자동입력할 수 있는 효율적인 지하시설물 관리시스템을 개발하였다.