• Journal of the Korean Institute of Navigation
• /
• v.24 no.4
• /
• pp.235-246
• /
• 2000

인공 지능 분야에서 특히 퍼지와 같은 기술은 전반적인 산업 자동화에 많이 사용되어 왔다. 퍼지 제어는 인간의 추론 과정을 모델링한 기술로서 인간에 유사한 결정 능력과 복잡하고 다양한 환경에 매우 효과적이다. 본 논문은 이러한 퍼지 제어의 장점을 연근해의 선박 자동 항해에 적용시켜 보았다. 심해에서는 공간상의 제약이 없기 때문에 선박의 자동항해는 원하는 목표지점까지 안전하게 운항할 수 있지만, 연근해안에는 심해와 달리 각종 장애물들(작고 큰 섬들과 해안, 연근해에 작업중인 선박들)이 있으며 이것들로 인한 충돌사고가 종종 발생하고 있는 실정이다. 그러므로 연근해안에서 보다 안전하고 자율적인 항해를 위해 인공 지능 기술인 퍼지 기술을 선박에 적용시켰다. 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 시스템을 2개의 서로 다른 동적 환경을 가지는 지형에 적용시켜 보았고, 그에 따른 실험들을 수행했을 때, 만족할만한 결과를 얻을 수 있었다. 따라서, 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 제어시스템을 이용한 선박이 동적인 환경에서도 스스로 장애물을 인식하고 회피함으로 안전하게 연근해를 운항할 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.11a
• /
• pp.274-275
• /
• 2022

자율운항선박 원격제어시스템의 실증을 위하여 원격제어시스템 실증방법을 고안하였으며, 이는 크게, 원격추종테스트, 원격제어테스트, 원격조종테스트 세 가지 방법으로 구분하였다. 본 연구에서는 원격제어시스템 실증을 위하여 실습선 한나라호와 육상제어센터 내 원격제어시스템을 통신네트워크(LTE, VSAT)을 통해 테스트하였다. 실습선을 활용하여 연안항해(부산-여수-부산) 중 안전수역(다도해 해상국립공원 부근)에서 10°/10° 지그재그 및 20/°20° 지그재그 테스트를 시행하였다. 실증 결과에 따라 원격제어시스템 내 핵심모듈의 부분적 문제점을 식별하여 이를 해결하기 위한 방안을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Marine Engineers Conference
• /
• 2005.11a
• /
• pp.11-12
• /
• 2005

BMS & Governor System은 선박용 추진 기관으로 사용되는 저속 디젤 엔진의 원격 운전 및 제어를 담당하는 시스템으로 선박 추진과 엔진 제어에 필수적인 중요 구성 요소이며, 조선 기자재관련 고부가가치 산업의 한 부분이다. 그러나 조선관련 산업에 있어서 세계 최강국의 위상에 걸맞지 않게 국내에는 BMS & Governor System의 독자 모델이 없는 실정이고, 유럽이나 일본의 제품으로 전량 수입에 의존하고 있는 상황이다. 이에 선박 추진용 저속 디젤 엔진을 위한 제어 시스템의 관련 기술을 연구하여, SEA-CAPS를 개발하였다. 본 연구에서는 BMS & Governor System에 대한 개요와 SEA-CAPS의 개발 내용, 그리고 환경 및 성능 시험에 관한 내용을 언급하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2013.10a
• /
• pp.917-918
• /
• 2013

세계 대형선박의 저속엔진(주엔진) 제어시스템이 유류비 절감과 성능 향상을 위하여 기존의 수동엔진을 대신하여 전자엔진으로 대체됨으로 따라 효율적인 엔진제어를 위하여 다양한 센서기술이 발전하고 있다, 그중에서도 선박엔진에 있어서 효율을 떨어지게 하는 것은 크랭크샤프트 디플렉션(deflection)에 의해 효율이 떨어지게 되는 원인이 되기도 한다. 본 논문에서는 이러한 디플렉션 현상에 의하여 선박엔진에 진동이 발생하거나 선박엔진의 비동기적 운동에 의하여 선박엔진 내부의 캠(CAM) 운동의 불안정하게 되는 것을 방지하기 위하여 크랭크샤프트의 상태와 움직임을 계측할 수 있는 정밀한 선박엔진용 크랭크샤프트 각도 측정 용 정밀 엔코더(Encoder)를 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2021.11a
• /
• pp.191-192
• /
• 2021

자율 운항 선박 연구 개발을 진행함에 있어, 육 해상간 발생되는 모든 지연이 안전 운항에 위협적임을 인지하고, 추후 착수 할 연구의 방향성을 제시하려 한다.

• Journal of Navigation and Port Research
• /
• v.28 no.5
• /
• pp.347-352
• /
• 2004

Wave exciting force and moment generate the motions of a ship in waves. Since ship motion exerts the negative influences on a crew's operability, the safety of cargos, passenger's comfort, etc, the anti-rolling devices may be required to reduce such motion In this paper, the dynamics of the anti-rolling devices such as passive and active moving weight stabilizer and anti-rolling tank, and fin stabilizer are mathematically modeled While the effect of the motion of the anti-rolling device on a ship was taken into consideration in roll mode only in the past, the 6 DOF coupled equations of motion between a ship and the anti-rolling devices are constituted Finally the motion of a ship with anti-rolling devices in waves is simulated through the developed simulation program.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2019.11a
• /
• pp.264-264
• /
• 2019

The purpose of this paper is to establish development concepts for a novel collision avoidance system with preventing function of navigator's human error (Hu-CAS) in ship control behaviors. Hu-CAS consists of four modules: 1) collision risk assessment module to estimate collision priority between the ship and objects, 2) decision-making module to decide collision risk levels, 3) parameter estimation module needed in the ship control to avoid collisions and 4) control system to control the rudder angle and speed. Hu-CAS, proposed in this paper, can provide a novel system substitution current Autopilot and/or a CAS be teen manned vessel and Autonomous ship in a future.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.14 no.9
• /
• pp.1965-1971
• /
• 2010

A ship propulsion thruster platform which is used by safety sailing takes charge of remote control of a main engine in ship. This system not only guarantees safety and reliable flight sailing but also require remote control technology of a ship. Accordingly, in this paper it deals with a telegraph lever control unit system which is a part of propulsion thruster system as localization technology. Also it makes sure of knowledge and core technology through analysis and designing and developing a telegraph lever control unit system. Moreover, it is sure of acquisition of base technology for integration of a ship propulsion thruster platform.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2022.11a
• /
• pp.187-187
• /
• 2022

최근 선박의 자율운항기술이 활발하게 연구되어 오면서, 경로추종 제어 및 충돌회피 등의 자율운항 기술 연구가 많이 진행되고 있으며 그에 따른 시뮬레이션과 실해역 시험 등도 활발하게 수행되고 있다. 이러한 자율운항기술 중 본 연구에서는 AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 진회수 시 모함에 활용되며 쌍동선형을 갖는 쌍동형 무인수상선을 대상으로 경로추종 제어에 대한 실해역 시험을 수행한 내용을 소개한다. 대상선인 쌍동형 무인수상선은 배수량이 약 10ton, 최대속도 10knots를 기준으로 설계된 선형이며 Sail drive 타입의 쌍축 추진기를 탑재하고 있으며 Fig. 1에 나타내었다. 실해역 시험은 경기도 화성시에 위치한 제부마리나 전면 해역에서 여러 속도에 대해 Fig. 2의 경로(빨간색)를 활용하여 수행되었다. 해당 경로는 변침각이 45도까지 이루어져 있다. 경로추종 제어 알고리즘은 목표경유점을 향하기 위해 선수각을 제어하는 부분과 목표속도로 추진하기 위해 속도를 제어하는 부분으로 나뉘어져 있다. 선수각 제어 시 경로와 무인선과의 위치 오차를 줄이는 방향으로 선수각이 향할 수 있도록 알고리즘이 설계되었다. 속도 제어의 경우 RPM 별로 실제 속도를 계측하여 데이터화 한 후, 실제 속도가 명령 속도와 다를 경우 RPM을 가감하여 명령 속도로 추진하기 위해 제어할 수 있도록 하였다. Fig. 2에서 파란색 선은 설계한 알고리즘을 활용하여 경로추종 제어를 한 결과의 궤적을 보여준다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
• /
• v.28 no.6
• /
• pp.937-945
• /
• 2022

Maritime autonomous surface ships (MASS) have a high degree of autonomy and operate autonomously along a planned route. However, when necessary, the shore remote control center(SRCC) can directly intervene in ship operations. In this paper, the operation concept of the simulator system, which can be used to educate and train shore remote control officers, responsible for monitoring the operation of autonomous ships on land and remotely controlling them in case of an emergency, is reviewed. The required functions of the simulator system that enables the operation concept are also reviewed. The major parts of the SRCC simulator system are the monitoring station and control station, which simulate the functions of monitoring the operation status of multiple MASS and the functions of the remote operation of MASS in the case of emergency, respectively. Various units to simulate the operation of MASS and traf ic ships and various objects around the MASS are included in the simulator system. The instructor operation station is the central part of the simulator system that integrates and controls the unit systems. Functionally, as conditions under which SRCC is allowed to remotely intervene in the operation of MASS, the emergency situation for remote control (ESRC) has been defined. Moreover, the required functions to cope with these ESRC conditions have been included in the simulator system requirements.