• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.16 no.5
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• pp.428-432
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• 2010

In this paper, an adaptive formation control based on the leader-following approach is proposed for multiple mobile robots with time varying parameters. The proposed controller does not require the velocity information of the leader robot, which is commonly assumed that it is either measured or telecommunicated. In order to estimate time varying velocities of the leader robot, the smooth projection algorithm is employed. From the Lyapunov stability theory, it is proved that the proposed control scheme can guarantee the uniform ultimate boundedness of error signals of the closed-loop system. Finally, the computer simulations are performed to demonstrate the performance of the proposed control system.

• Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics
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• v.19 no.4
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• pp.37-43
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• 2011

Lunar exploration program has been prepared with the aim of launch in the 2020's. As part of it, a lunar lander demonstrator has been developed which is the model for verifying all the system, such as structure, propulsion and control system before launch to deep space. After verifying all the system, the demonstrator will be evaluated by flight test. This paper deals with path tracking controller based on thrusters for the demonstrator. For this, first we derive equations of motion according to the allocation of thrusters and design the path tracking controller. The signal generated from the controller is continuous so PWPF(Pulse-Width Pulse-Frequency) modulator is adopted for generating on/off signal. Finally MATLAB simulation is performed for evaluating the path tracking ability and the final landing velocity.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.04a
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• pp.278-280
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• 2004

판토그라프는 전차선(catenary)으로부터의 전류를 차량에 전달하는 장치로서 전동차 지붕 위에 설치되어 있다. 판토그라프의 설계 목표는 고속 및 다양한 환경 조건하에서 연속적이고 일정한 량의 전류를 차량에 전달하도록 하는 것이다. 열차가 고속화될수록 전류의 흐름이 중단되는 이선, 접촉선과 판토그라프 집전판의 마모, 공력 소음 등이 큰 문제로 대두되며, 이들 문제들이 고속용 판토그라프의 설계 기술에서 중요시되고 있다. 특히 이선은 동력 전달이 중단될 뿐만 아니라 이선시에 발생하는 아크로 인한 마모 증대, 통신 장해를 일으킨다. 유럽과 일렬에서는 그러한 문제를 인식하고 고속용 판토그라프에 대한 연구를 활발히 진행하고 있다. 또한 저속전철이나 고속전철을 운행하는 나라에서는 기존의 가선계를 그대로 이용하면서 고속화를 달성하기 위하여 기존 가선계에 대한 최적의 판토그라프 설계에 노력을 기울이고 있다. 본 논문에서는 국내 기존선 고속화에 필요한 최고속도 180km/h급 틸팅차량시스템의 핵심 구성요소인 판토그라프 제어기술에 대한 연구를 통하여 보다 안전한 틸팅차량용 판토그프사양 개발하는데 목적이 있다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.34 no.7
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• pp.45-54
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• 2006

General unmaned airship, in use of aviation photography, needs both airship -controller and camera-controller who work together in harmony. In oder to reduce this manpower and get the good Geographical Information Systems(GIS) data, it is necessary to use a autopilot controller which guides a exact path lines. This paper presents the autopilot control law base on classical PID control. Moreover, this paper shows the result of flight test, the procedure of gain tuning and LOS guidance algorism that is reduce a tracking error.

• Information and Communications Magazine
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• v.29 no.11
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• pp.68-74
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• 2012

국내 차세대 이동통신 산업은 1994년 세계 최초 CDMA 상용화에 이은 CDMA2000 및 W-CDMA 구축, 세계 최초 최고의 무선 인터넷 기술인 WiBro기술의 개발 및 보급, 꿈의 통신으로 여겨지는 3.9세대 LTE시스템 구축과 보급으로 세계 최고의 뛰어나 기술력을 가진 산업으로 발전하였다. 이러한 우수한 국내 이동 통신 인프라는 기존의 조선 및 선박과 같은 전통산업과 바이오 및 의료기기와 같은 신산업과의 융합을 통하여 국가 경쟁력 한층 더 향상 시키는데 기여하였다. 또한 휴대폰분야에서도 국내 기업이 세계 최고의 경쟁력을 가진 기업으로 성장하는 등, 차세대이동통신 산업은 타 산업과 달리 기술의 빠른 추종자 (Fast Follower)에서 기술 선도자 (First Mover)로서의 지위를 가지게 되었다. 그러나, 이동통신 시스템 분야에서는 이미 중국 업체가 세계적으로 약진하고 있으며, 휴대폰 분야에서는 선도 기업과의 경쟁 및 견제, 후발 주자인 중국 및 대만 기업의 추격에 직면하고 있다. 한편 국내 휴대폰관련 중소 중견기업은 급격한 단말 환경변화에 따라 많은 어려움에 처해 있다. 따라서 본 논문에서는 차세대 이동통신 기술 선도자로서 지속적인 경쟁력 확보 및 대-중소기업 동반성장 생태계 조성을 통한 모바일 최강국 달성을 위한 이동통신 분야 국가 연구 개발 전략을 제시하고자 한다. 먼저 제I장에서는 차세대이동통신의 개념 및 분류 기준에 대하여 알아보고, 제II장에서는 차세대이동통신에 대한 국내외 현황과 국내 기술 수준 및 기술 경쟁력을 고찰한다. 제III장에서는 기술 선도자로서의 차세대이동통신 분야의 비젼을 제시하고, 이러한 비젼을 실현시키기 위한 국가연구개발 추진 전략을 제시한다. 마지막으로 제IV장에서는 우리나라 이동통신 미래상과 함께 국가연구개발 전략에 대한 결론을 맺는다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.2
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• pp.105-112
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• 2016

This paper presents the experimental setup for autonomous navigation of a robotic vehicle for touring university campus. The robotic vehicle is developed for navigation of specific areas such as university campus or play parks. The robotic vehicle can carry two passengers to travel short distances. For the robotic vehicle to navigate autonomously the specific distance from the main gate to the administrative building in the university, the experimental setup for SLAM is presented. As an initial step, a simple method of following the line detected by a single camera is implemented for the partial area. The central line on the pavement colored with two kinds, red and yellow, is detected by image processing, and the robotic vehicle is commanded to follow the line. Experimental studies are conducted to demonstrate the performance of navigation as a possible touring vehicle.

• Journal of Technology Innovation
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• v.19 no.1
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• pp.203-228
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• 2011

본 연구는 소프트웨어적인 기술인 경영정보시스템(MIS)의 발전과정을 기술추격 관점에서 분석한다. 분석사례로는 창업 당시 후발업체로 선진국 기업을 모방하였지만 현재는 MIS 분야에서 선도적인 위치에 서게 된 POSCO를 선정하였다. 기술추격과정 분석을 위해 김인수의 기술혁신단계모델, Henderson and Clark의 유동기 진입이론, Doering and Parayre의 불확실한 기술에 대한 의사결정이론, Nolan의 MIS 발전단계모델 등 네 가지 모델을 활용하였다. 연구결과, POSCO의 MIS기술 발전과정은 기술후진국이 밟는 전형적인 기술추격과정, 즉 경화기${\rightarrow}$과도기${\rightarrow}$유동기로 이행하면서 모방에서 혁신으로 그 위상이 바뀐 것으로 분석되었다. 또한 장치산업이라는 철강산업의 산업적 특성으로 제조기술 및 MIS기술이 커다란 기술패러다임의 변화 없이 유동기로 진입하였으며, MIS 분야에 대한 기업경영자의 역할이 기술추격의 주요 성공요인으로 나타났다. 마지막으로 POSCO는 MIS분야에서 착수${\rightarrow}$확장${\rightarrow}$공식화${\rightarrow}$통합의 단계를 거쳐 왔을 뿐만 아니라, 반복적인 피드백 혹은 반복학습을 통하여 MIS 기술능력을 축적한 결과 기술 추종적 위치에서 기술 선도적 위치로 전환된 것으로 분석되었다. 이는 기업의 기술혁신전략 수립 시에 기술혁신의 진행경로, 산업기술의 특성, 의사결정자의 역할, 반복학습 및 피이드백의 중요성 등이 고려될 필요가 있음을 시사한다.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.61 no.7
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• pp.1032-1040
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• 2012

This paper proposes controller of leader robot considering following robot with input constraints based on leader-following approach. In the previous formation control researches, it was assumed that leader and follower is same object. If leader robot drives as maximum speed that the initial position errors still remain even if following robot have same velocity as a leader. In the situation that velocity of following robot is lower than its leader robot, following robot cannot follow leader robot. Furthermore, the following robot will not be able to made formation with leader robot and keep proximity communication or sensing range. Therefore, multiple mobile robot system using leader-following method should be guaranteed range to get information each other. In this paper, Leader robot is driving to goal position using linear controller and following robot is following trajectory to be made from leader robot. We assume that following robot has input constraints to realize different performance between leader robot and following robot. We design controller of leader robot for desired goal position including the errors between formation and following robot. Thus, we propose leader robot controller considering input constraints of following robot. Finally, we were able to confirm the validity of the proposed method based on simulation results.

• IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications
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• v.16 no.4
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• pp.119-127
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• 2021

The aim of this paper is to propose a less conservative stabilization condition for leader-following sampled-data control of wheeled mobile robot (WMR) systems by using a clock-dependent Lyapunov function (CDLF) with looped functionals. In the leader-following WMR system, the state and input of the leader robot are measured by digital devices mounted on the following robot, and they are utilized to construct the sampled-data controller of the following robot. To design the sampled-data controller, a stabilization condition is derived by using the CDLF with looped functionals, and formulated in terms of sum of squares (SOS). The considered Lyapunov function is a polynomial form with respect to the clock related to the transmitted sampling instants. As the degree of the Lyapunov function increases, the stabilization condition becomes less conservative. This ensures that the designed controller is able to stabilize the system with a larger maximum sampling interval. The simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.2
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• pp.182-189
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• 2014

This paper proposed a framework of recognition and tracking for underwater objects using sonar images as an alternative of underwater optical camera which has the limitation of usage due to turbidity. In Part 1, a design and recognition method for 2D artificial landmark was proposed considering the practical performance of current imaging sonars. In particular, its materials are selected in order to maximize detectability based on characteristics of imaging sonar and ultrasonic waves. It has a simple and omni-directional shape which allows an easy modeling of object, and it includes region based features as identifications. Also, we proposed a real-time recognition algorithm including edge detector, Hough circle transforms, and shape matrix based recognition algorithm. The proposed methods are verified by basin tests using DIDSON.