• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.3
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• pp.289-295
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• 2012

In recent years, an increased amount of research has been carried out on mobile robots to improve the performance of service robots. Mobile robots maximize the mobility of service robots, thus allowing them to work in different areas. However, conventional service robots have their center of mass placed high above the ground, which may cause them to fall when moving at high speed. Furthermore, hub-type actuators, which are often used for mobile robots, are large and expensive. In this study, we propose a mobile robot with a hub-type actuator unit and a variable footprint mechanism. The proposed variable footprint mechanism greatly improves the stability and mobility of the robot, allowing it to move freely in a narrow space and carry out various tasks. The performance of the proposed robot is verified experimentally.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.18 no.12
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• pp.620-627
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• 2017

An open sharing market is a market providing a sharing business. It provides open sharing services handling various products, unlike existing sharing services providing specific products. Sharing under an open sharing market can include all products that are difficult for customers to deal with, and provides fluidity of trade through negotiating sharing periods and costs among sharers. There are many variant elements when you provide sharing services for various products. Therefore, in this paper, we propose an extensible architecture that can reflect the variant elements in open sharing markets. We expect the proposed architecture can continuously improve the extensibility of sharing services for various products, because we design sharing services as components to efficiently manage and provide various sharing services, and provide dynamic binding of variant elements.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.1
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• pp.40-47
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• 2009

Recently, dynamic proxy caching has been proposed on the distributed environment so that media objects by user's requests can be served directly from the proxy without contacting the server. However, it makes caching challenging due to multimedia large sizes, low latency and continuous streaming demands of media objects. To solve the problems caused by streaming demands of media objects, this paper has been proposed the grouping scheme with fuzzy filtering based on partition and mapping. For partition and mapping, this paper divides media block segments into fixed partition reference block(R$_f$P) and variable partition reference block(R$_v$P). For semantic relationship, it makes fuzzy relationship to performs according to the fixed partition temporal synchronization(T$_f$) and variable partition temporal synchronization(T$_v$). Simulation results show that the proposed scheme makes streaming service efficiently with a high average request response time rate and cache hit rate and with a low delayed startup ratio compared with other schemes.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2006.05a
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• pp.510-513
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• 2006

Mobile Ad-hoc networks have recently attracted a lot of attention in the research community as well as in industry. Although the previous research mainly focused on various of Ad-hoc in routing we consider, in this paper, how to efficiently support applications such as variable Geocasting basd on Ad-hoc networks. The goal of a geocasting protocol is deliver data packets to a group of nodes that are located within a specified geocasting region. Previous research that support geocast service in mobilie computing based on Ad-hoc have the non-optimization problem of data delivery path, overhead by frequent reconstruction of the geocast tree, and service disruption problem. In this paper, we propose the mobility pattern based geocast technique using variable service range according to the mobility of destination node and resource reservation to solve this problem. The experimental results show that our proposed mechanism has improved performance than previous research.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.04d
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• pp.103-105
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• 2003

최근 이동성을 제공하는 시스템이 매우 빠른 속도로 보급되고 있는 추세이며 그 서비스 분야 또한 다양해져 무선 멀티미디어 서비스에 대한 요구가 커지고 있다 멀티미디어 서비스는 많은 데이터 용량을 요구하며, 같은 정보를 여러 사용자들에게 보내야 하는 특징을 갖는다. 이동하는 사용자에게 이와 같은 특징을 갖는 멀티미디어 서비스를 효율적으로 제공하기 위해서는 이동성을 지원하는 효율적인 멀티캐스팅 기법이 필요하다. Mobile If 기반의 이동 네트워크 환경에서 멀티캐스팅을 지원하기 위한 연구는 크게 양방향 터널링 방식과 원격 가입 방식으로 연구되어 왔다 양방향 터널링 방식은 홈 네트워크를 항상 경유함으로 인해 발생하는 데이터 전송 경로의 비최적화와 데이터 중복 전송의 문제를 가지고 있으며, 원격 가입 방식은 빈번한 멀티캐스트 전송 트리의 재구성으로 인한 오버헤드와 서비스 단절의 문제를 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 이동 호스트의 이동 방향 정보를 이용한 자원 예약 기법을 통해 이동 호스트에게 투명한 이동성을 제공하여 서비스의 단절을 줄이고, 가변적인 서비스 범위를 통하여 멀티캐스트 전송 트리의 재구성으로 인한 오버헤드를 줄이는 방법을 제안한다.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.5 no.12
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• pp.3185-3193
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• 1998

ATM망은 망 내부의 큐잉 랜덤 지연에 의한 CDV의 발생으로 클럭복원의 문제를 안고 있다. 큐잉에 의한 지연은 여러 가지 파라메터에 의해 좌우되며 특히 망의 부하와 트래픽이 전송되는 교환기의 수에 의해 크게 좌우된다. CBR 트래픽의 경우 이를 해결하기 위해 SAR 헤더에 송신부의 클럭 정보를 담아 보내고 수신부에서는 이 정보를 바탕으로 송신부의 클럭을 복원하는 SRTS 기법을 사용하고 있다. 그러나 실시간성을 요하는 VBR 트래픽은 CBR과는 달리 대역폭의 가변적인 성질을 가지고 있으며 그 변화가 다양하여 SRTS 기법을 그대로 적용하기 곤란하다. VBR의 경우에 CBR 전송을 위한 SRTS 기법을 그대로 적용하면 주파수의 가변성으로 인해 망 클럭 주파수에 비해 매우 낮은 주파수의 경우에는 사이클이 상대적으로 많아 정보의 정확성이 떨어지게 된다. 이를 방지하기 위해 서비스 클럭의 주파수가 낮은 경우에는 망 기준 주파수를 낮게 하므로써 정확성을 증가시킬 수 있다. 또한, VBR 트래픽의 경우 AAL1에서는 SRTS의 필요성이 강조되지 않으나 단지 CDV를 제거할 방법이 요구되어진다. 따라서 AAL1의 SRTS를 CDV의 측정을 위한 메카니즘으로 바꾸는 것이 필요하며, 각 기반으로하여 Wavelet 변환을 이용한 VBR 트래픽의 클럭 복원방식을 제안한다. 제안된 알고리즘은 ATM망에서 VBR 영상 서비스를 위한 AAL 계층에 이용이 가능하다. 시뮬레이션 결과는 wavelet 변환 블록에서 출력되는 계수 값을 선택하여 전송함으로써 VBR 트래픽의 보다 다양한 QoS를 만족시킬 수 있음을 보인다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2004.05a
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• pp.1441-1444
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• 2004

MPEG 비디오 스트림은 소요 대역폭의 변화가 심한 군집성(bursty) 트래픽으로 망의 고정된 대역폭을 효율적으로 사용하는 전송방식을 구현하기가 매우 어렵다. 최근 ATM 망과 같이 가변으로 대역할당이 가능한 전송기술이 등장함에 따라 가변대역의 MPEG 비디오를 효율적으로 전송할 수 있게 되었다. 본 연구에서는 사용자에게 최소한의 품질을 보장하면서도 망 자원의 효율적 이용을 위하여 2 계층 구조의 새로운 대역폭 할당 기법을 제안하였다. 사용자에게 최소한의 품질을 보장하면서 망에 대역폭의 여유가 있는 경우 보다 고품질의 서비스가 가능토록 하기 위하여 ATM 망의 CBR 서비스와 VBR 서비스를 복합적으로 사용하는 방법을 제안하였다. 이의 구현을 위하여 2 계층 구조의 MPEG 부호화기를 설계하였고 모의실험으로 기존의 CBR 만을 사용하는 단일계층 방식과 비교 평가하였다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2002.05c
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• pp.431-436
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• 2002

네트워크를 통한 미디어 서비스에 있어 다양한 미디어 서비스의 개발과 사용자들의 요구에 대응하기 위해 사용자와의 상호대화를 할 수 있는 미디어 전달 방법과 연속적인 재생을 보장하기 위한 버퍼정책이 요구된다. 지금까지의 관련된 연구에서는 여러 가지 다양한 방법을 통하여 동기화를 달성하고 있으나 상호대화라는 측면에서는 만족할 만한 해결책을 제시하지 않고 있다. 본 논문에서는 상호대화형 객체(Interactive Object)를 각 미디어 파일에 삽입하고 객체들이 서로의 정보를 이용할 수 있는 함수를 설계하여 동기화와 상호대화성이라는 문제를 해결하며 네트워크에 대한 의존성 때문에 발생하는 불연속적인 재생을 가변 버퍼를 이용함으로써 해결하였다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2009.11a
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• pp.759-760
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• 2009

최근, 이질적인 형태의 멀티미디어 데이터들의 증가와 함께, 멀티미디어 콘텐츠들의 저장 및 검색의 중요성이 대두되고 있다. 기존의 검색 엔진들은 대부분 텍스트 데이터만을 대상으로 하고 있으며, 특별한 도메인에서는 객체 지향 데이터베이스, 객체 관계 데이터베이스 등 별도의 데이터베이스를 활용하여 검색에 사용하고 있다. 본 논문에서는 다양한 멀티미디어 콘텐츠들의 저장 및 색인에 유연한 가변 속성 포스팅 구조를 제안한다. 제안하는 가변 포스팅 구조는 벡터의 개념을 사용하여 포스팅의 속성을 추가할 수 있게 하였다. 본 논문에서 제안하는 포스팅 구조는 이질적인 형태의 멀티미디어 콘텐츠들을 각 콘텐츠들의 속성에 따라 가변적으로 저장 구조를 정의하고, 이에 따라 인덱스를 구축할 수 있는 확장성 있는 방안이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10a
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• pp.459-461
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• 1998

본 논문에서는 MPEG 스트리밍 시스템에서 실시간 미디어 필터링을 통하여 제한된네트웍 대역폭에서 미디어 서비스의 실시간 특성을 만족시킬 수 있는 소스 서버와 필터링 서버를 구현한다. 전형적인 스트리밍 시스템에서는 고정 대역폭에 근거한 사용자 수용 제어 정책을 사용하기 때문에 인터넷의 이형성 특징인 가변 대역폭에 대한 QoS 서비스 정책이 미비하다. 미디어 필터링에 의한 스트리밍 시스템은 동적으로 QoSf를 변경하기 때문에 다양한 서비스 정책을 지원할 수 있다.