• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2011년도 춘계학술발표대회
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• pp.81-84
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• 2011

서보 전동기는 탑재된 소프트웨어의 명령에 따라 제어되는 전동기로 다양한 임베디드 응용 분야에서 사용되고 있다. 여러 분야에서 사용되고 있는 만큼 각 응용 분야마다 시간, 부하에 따라 서보 전동기에 요구되는 응답성은 다양하다. 응답성에 민감한 서보 전동기의 소프트웨어를 효율적으로 구현하기 위해서는 다양한 요구사항에 대한 분석이 필수적이다. 본 논문에서는 시간 응답성이 요구되는 서보 전동기의 실제 임베디드 시스템을 위한 인터럽트 측정 소프트웨어를 구현하고, 이에 대한 결과를 제시한다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.67-72
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• 2004

AC 서보 시스템은 고 정밀도가 요구되는 공장 자동화 시스템(FA)에 적용 되어왔고 시스템의 성능에 직접적인 관계가 있다. 최근 전력용 소자와 AC 서보 제어를 위한 여러 기능이 내장된 DSP의 발전은 AC서보 기술에 큰 전환점을 주게되었다. 본 연구에서는 가장 최근 출시되었고, 150MIPS의 빠른 연산 속도와 AC서보 시스템을 위한 여러 회로들이 내장된 DSP인 TMX320F2812를 이용하여 3상 PMSM 기반의 AC서보 시스템을 구현하였다. 또한 SVPWM과 디지털 PI제어기를 적용하여 모터의 효율 및 제어 특성을 향상시키었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.1207-1212
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• 2011

본 논문은 BLDC 서보모터 펌프를 사용하는 PBW(power-by-wire) 시스템을 위한 DSP(Digital Signal Processor) 제어기에 대한 연구를 제시한다. PBW 유압 엑츄에이터는 BLDC 서보모터에 의해 구동되는 유압펌프와 유압 실린더 그리고 제어기로 구현된다. 이 PBW 시스템은 유압 실린더의 선형 추진 동작을 위해 서보 모터의 속도 제어를 필요로 한다. 본 논문에서는 벡터 제어 방법과 MIN-MAX PWM 기술을 활용하는 서보 제어기를 구현한다. 제어기로서, PWM 파형발생기, A/D변환기, SPI(직병렬인터페이스) 포트 그리고 많은 입/출력 포트 등을 가지고 있는 이유로 TMS320F2812 DSP가 채택되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.102-109
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• 2019

본 논문은 K56 탄약운반장갑차에 장착되는 서보제어기의 통신오류를 제거하기 위한 회로카드조립체의 설계에 대한 연구이다. K56 탄약운반장갑차는 K-55A1 자주포에 탄약 보급 및 적재를 자동화한 무기체계로써, 탄약운반장갑차의 서보제어기는 탄약이동 제어를 담당하는 핵심적인 기능품이다. 따라서, 서보제어기는 K-55A1 자주포의 운용성을 위해 높은 통신 안정성 및 신뢰성이 요구된다. 그러나, 기존의 서보제어기는 간헐적인 통신오류가 발생하는 문제점이 확인되었으며, 이로 인한 긴급정지 현상이 발생한 바 있다. 본 논문은 이러한 문제를 해결하기 위해 서보제어기의 통신신호 분석 및 서보제어기의 회로카드조립체에 대한 고장원인을 식별하였다. 또한 고장원인 분석을 통해 회로카드조립체의 Data/Address 라인에 의한 신호간섭이 발생하는 현상을 확인하였으며, 각 통신회선 간의 이격거리 조정, 위치변경 등의 신호간섭을 회피하는 재설계를 수행하여 통신오류 현상을 해소하였다. 마지막으로 제안된 원인 분석 및 설계의 유효성을 서보제어기 단품시험과 체계장비 부착시험을 통해 입증하였다. 따라서, 서보제어기의 신뢰성 확보를 통한 방위력 향상과 더불어, 통신의 신뢰성이 필요한 유사품목의 설계에도 참고자료가 될 것으로 기대된다.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2004년도 학술논문집
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• pp.306-315
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• 2004

MSM의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 차세대관리 공정장치 유지보수용 천장이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시제품을 개발하였다. 시제품은 부분적으로 와이어 구동방식을 채택한 단일 팔 형태의 힘반영 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터로 중량 및 규모에 비해 취급하중이 기존 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터 보다 크다. 와이어 구동 메카니즘은 한 축이 움직일 때 다른 축도 영향을 받을 수 있다. 본 논문에서는 이의 현상을 극복하기 위해 와이어 길이 변화에 대한 관계식을 유도하였으며, 실험을 통해서 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.598-603
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• 2004

광디스크에 저장된 데이터를 읽기 위한 광디스크 드라이브는 광학헤드 구동기의 포커싱 서보계와 트랙킹 서보계로 구성된다. 기존에 사용하는 지상-진상-진상 보상기는 시스템의 배속이 증가하면서 광학헤드의 구동기 제어가 점점 어려워지는 추세이다. 따라서 본 논문에서는 광학헤드 구동기 서보계 구현을 위하여 유전알고리즘 기반 퍼지 PID 제어 광학헤드 구동기 설계 기법을 제안한다. 제안된 광학헤드 구동기는 두개의 퍼지 PI, PD 제어 블록으로 구성되며 두 제어기의 퍼지 규칙은 유전알고리즘을 사용하여 최적화된다. 구동기의 포커싱, 트랙킹 서보계의 플랜트 모델은 유사하므로 트랙킹 서보계의 모의 실험만을 통하여 제안된 기법의 우수성을 보인다.

• 한국지하수토양환경학회:학술대회논문집
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• 한국지하수토양환경학회 2003년도 총회 및 춘계학술발표회
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• pp.141-144
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• 2003

청양 및 서보광산에서 채취한 광미 및 오염된 토양에 대한 산성비를 고려한 용출실험 결과, 아연, 카드뮴 및 망간 pH 6.2-5.8, 철 pH 5.2-3.2, 코발트 pH 4.4-3.2, 구리 pH 3.2-3.0, 납과비소 pH3.0-3.5의 용출조건에서 최초로 각 원소의 용출이 발생하였다. 반응용액의 최종 pH5.0-1.5사이에서 용출되는 중금속은 이온교환형태 및 탄산염광물형태와 수반된 것이 용해된 것이다. 반응용액의 최종 pH1.5이하에서 용출되는 중금속은 철과 밀접하게 수반된 것으로 해석되었다. 청양광산과 서보광산의 광미가 pH2.0이하로 유지되는 경우가 발생한다면, 청양광산은 비소(최대 6,006$\mu\textrm{g}$/g), 아연(최대 2,503$\mu\textrm{g}$/g) 및 납(최대 29,638$\mu\textrm{g}$/g), 서보광산은 납(최대 2,258$\mu\textrm{g}$/g)과 111소(최대 874$\mu\textrm{g}$/g)의 오염확산이 크게 우려되며, 이 결과는 광미에 대한 환경복원이 필요한 것을 지시한다. 서보광산의 오염된 토양은 pH3.0까지의 산성비와 반응하는 경우에는 중금속의 오염확산이 거의 우려되지 않으며, pH3.0이하의 강산 용액과 반응한다면 아연의 오염확산이 우려된다.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2003년도 가을 학술논문집
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• pp.345-350
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• 2003

핫셀내에서 원격작업을 수행할 수 있는 천정 이동 서보 매니퓰레이터 시스템의 시제품을 소개한다. 핫셀(hot cell)에 기본적으로 설치되는 마스터-슬레이브 매니퓰레이터 (master-slave manipulator, MSM)는 팔 길이의 제한 때문에 핫셀내 장치의 유지보수를 효과적으로 수행할 수 없다. 따라서, MSM의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 천정 이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시스템을 개발하고 있다. 개발한 시제품은 부분적으로 와이어 구동방식을 채택한 단일 팔 형태의 힘반영 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터로 중량 및 규모 대비 취급하중이 기존 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터 보다 크다. 이는 산업용로봇 및 일반적인 구동장치의 개발에도 유용하다.

• 전력전자학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.49-56
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• 2001

본 논문은 신경회로망에 근거한 교류서보전동기의 제어를 위해 새로운 기법을 제안하고자 한다. 일반적인 제어 기법을 사용하는 대선 선경회로망 PID제어가가 교류서보전동기 제어를 위해 이용되었다. 서보시스템에서 널리 이용되는 제어는 PID제어이며, 이는 간단한 구조와 안전성과 신뢰성을 지니고 있다. 그러나 복잡한 사스템에서 문제점을 나타내므로 불확실한 파라미터의 상태에서는 불완전한 동작을 나타내고 있다. 본 논문에서는 PID제어기의 개선된 제어 알고리즘을 제안하여 교류서보전동기의 시스템을 신경회로망제어를 이용한 PID제어기에 의해 구동시켜 단계적인 제어를 시뮬레이션과 실험에 의해서 제안한 제어알고리즘의 타당성을 입증하고자 한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.231-239
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• 1998

본 논문에서는 영구자석형 동기전동기의 속도제어를 위한 전류제어 서보시스템을 설계하였다. PI(Proportional Integral) 제어기 파라메터의 자동동조(auto-tuning)를 위한 기존의 방법들에서는 출력응답이 지연되고 오버슈트 가 발생된다. 본 논문에서는 이러한 기존의 문제점들을 해결함으로써 빠른 응답과 오버슈트를 제거할 수 있는 새로운 PI자동동조 방법을 속도 제어기에 적용한다. 영구자석형 동기전동기 서보시스템은 수많은 서보 모터들이 사용되고 있는 자동화 공장에서 보수 유지의 용이성과 가제어성으로 인해 많은 장점들을 제공한다. 구현된 서보시스템은 회전자의 절대 위치 검출회로, 자동동조 PI 제어 알고리즘, DSP(Digital Signal Processor)에 의한 속도제어기, 그리고 전력 구동부 등으로 구성된다. 본 논문에서 제안된 서보시스템의 실질적인 유용성은 실험을 통해 입증한다.