Development of a Servo Manipulator Prototype for Advanced Spent Fuel Conditioning Process

차세대관리 종합공정장치 유지보수용 서보 매니퓰레이터 시제품 개발

The development of a prototype for a Bridge Transported Servo Manipulator (BTSM) system operating in a hot cell is introduced. Mechanical master-slave manipulators (MSMs) which are mounted on the hot cell wall cannot access all the areas for the equipment maintenance due to their reach limitation. The BTSM has been developed to overcome the limitation of access that is a drawback of the MSMs for the equipment maintenance. Wire driven mechanisms have been adopted to increase the handling capacity to weight. This system can be a useful reference for designing other devices in the nuclear industry.

핫셀내에서 원격작업을 수행할 수 있는 천정 이동 서보 매니퓰레이터 시스템의 시제품을 소개한다. 핫셀(hot cell)에 기본적으로 설치되는 마스터-슬레이브 매니퓰레이터 (master-slave manipulator, MSM)는 팔 길이의 제한 때문에 핫셀내 장치의 유지보수를 효과적으로 수행할 수 없다. 따라서, MSM의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 천정 이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시스템을 개발하고 있다. 개발한 시제품은 부분적으로 와이어 구동방식을 채택한 단일 팔 형태의 힘반영 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터로 중량 및 규모 대비 취급하중이 기존 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터 보다 크다. 이는 산업용로봇 및 일반적인 구동장치의 개발에도 유용하다.