• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.81-84
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• 2011

서보 전동기는 탑재된 소프트웨어의 명령에 따라 제어되는 전동기로 다양한 임베디드 응용 분야에서 사용되고 있다. 여러 분야에서 사용되고 있는 만큼 각 응용 분야마다 시간, 부하에 따라 서보 전동기에 요구되는 응답성은 다양하다. 응답성에 민감한 서보 전동기의 소프트웨어를 효율적으로 구현하기 위해서는 다양한 요구사항에 대한 분석이 필수적이다. 본 논문에서는 시간 응답성이 요구되는 서보 전동기의 실제 임베디드 시스템을 위한 인터럽트 측정 소프트웨어를 구현하고, 이에 대한 결과를 제시한다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.12 no.1
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• pp.111-116
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• 1998

Robust control for DC servo motor is needed according to the highest precision of industrial automation. However, when a motor control system with PID controller has an effect of load disturbance, it is very difficult to guarantee the robustness of control system. As a compensation method solving this problem, in this paper, PID-neural network hybrid control method for motor control system is presented. The output of neural network controller is determined by error and rate of error change occurring in load disturbance. The robust control of DC servo motor using neural network controller is demonstrated by computer simula tion.a tion.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2002.07a
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• pp.170-173
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• 2002

시스템이 슬라이딩모드의 존재조건을 만족하는 경우, 전동기의 상태가 전동기의 파라미터에 의존하지 않고 결정되는 절환 초평면에 수렴하기 때문에 파라미터에 불감한 응답을 나타낸다. 본 연구는 소형 유도전동기에 의한 외란 및 파라미터의 변동에 대하여 로바스트(robust)와 동시에 정확한 응답을 나타내는 교류서보 전동기 구동시스템을 실현하는 것이다. 이를 실현하기 위해서 가변구조 제어이론에 기초한 슬라이딩모드 제어를 적용하여 유도전동기 자계 슬립주파수형 벡터제어를 실현한다. 이상적인 전동기에 대한 시뮬레이션의 결과에 의해서 관성, 점성마찰계수, 부하 토오크 등 의 파라미터의 변동 및 외란에 대하여 로바스터성이 있다는 것을 알 수 있고 슬라이딩모드 제어의 도입이 교류전동기 서보제어에 유효한 것을 확인하였다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.5 no.3
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• pp.210-215
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• 2004

The dynamic model of ac servo motor is influenced very much due to rotor resistance change and nonlinear characteristic. By using the sliding mode control the dynamic behavior of system can be made insensitive to plant parameter change and external disturbance. This paper describes the application of the sliding mode control for position control of ac servo motor. The control scheme is derived and designed. A design method based on external load parameters has been developed for the robust control of ac induction servo drive. The proposed control scheme are given based on the variable structure controller and slip frequency vector control. Simulated results are given to verify the proposed design method by adoption of sliding mode and show robust control for a change of shaft initial J, viscous friction B and torque disturbance.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.3 no.3
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• pp.27-37
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• 1993

본 논문은 3S Look-up table을 이용한 직류서보 전동기 시스템의 퍼지 PID제어의 한 기법을 제안한다. 이러한 제어기법은 재래식 조정기법인 ITAE table을 이용하여 제어기의 변수를 1차 조정한 다음 퍼지제어 행렬을 사용하여 작은 이득갑의 변화를 자동 결정함으로서 전동기 속도제어 시스템의 정상상태오차와 과도응답 특성을 향상 시킬 수 있었다. 또한 이러한 시스템은 마이크로프로세서를 이용함으로서 쉽게 실현할 수 있었다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2003.07b
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• pp.799-802
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• 2003

시스템이 슬라이딩모드의 존재조건을 만족하는 경우, 전동기의 상태가 전동기의 파라미터에 의존 하지 않고 결정되는 절환 초평면에 수렴하기 때문에 파라미터에 불감한 응답을 나타낸다. 본 연구는 소형 유도전동기에 의한 외란 및 파라미터의 변동에 대하여 로바스트(robust)와 동시에 정확한 응답을 나타내는 교류서보 전동기를 이용한 서보 시스템을 설계한 것이다. 이를 실현하기 위해서 가변구조 제어 이론에 기초한 슬라이딩모드 제어규칙을 결정하고 유도전동기 자계 슬립주파수형 벡터제어를 실현한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1997.07a
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• pp.215-217
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• 1997

본 논문에서는 유한요소 해석을 통한 리액턴스 보정 방법을 제안한다. 동기 리액턴스는 대상 전동기의 유한요소 해석을 통하여 자계 분포를 계산하여 구할 수 있고 엔드 누설 리액턴스는 3차원 유한요소 해석의 결과로부터 계산하여 보정한다. 제안된 보정 과정을 추가한 자기 등가회로법으로 교류 서보 전동기를 해석한 결과와 실험치를 비교하여 본 논문의 해석 방법의 타당성을 확인한다. 이러한 연구를 통해서 교류 서보 전동기 뿐 아니라 일반 전동기를 해석함에 있어서 리액턴스를 보다 정확히 고려할 수 있고 고정밀의 전동기를 설계하는 데에도 유용하게 사용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.59-62
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• 2010

로봇모터제어에 사용되는 서보전동기의 센서리스 운전에 대한 초기의 연구에서는 전동기의 전압과 전류를 측정하여 전동기 모델로부터 속도를 연산하는 방식을 취해왔으나, 근래에는 현대제어 이론 중 관측기 이론을 적용하여 속도 추정 및 센서리스 운전을 위한 다양한 연구가 시도되고 있다. 본 논문에서 설계한 슬라이딩형 퍼지 관측기의 속도추정 성능을 검증하기 위해 먼저 슬라이딩 관측기를 이용하여 전기자 전류의 도함수를 추정하고 속도관측기인 Luenberger 관측기의 이득을 퍼지 제어 기법을 이용하여 관측기 이득을 최적 값으로 선정하고 이것을 이용하여 직류 서보 전동기의 속도제어에 적용하였다.

• 전기의세계
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• v.37 no.1
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• pp.16-20
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• 1988

본고에서는 교류servo 중 가장 많이 이용되는 2상교류 servo system에 대하여 간단히 알아보고 여기에 사용되는 전동기의 자속구동 (flux-forced)및 전류구동(current-forced) 특성에 대하여 기술하기로 한다.

• 전기의세계
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• v.37 no.1
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• pp.21-28
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• 1988

각종 산업기기 및 자동화 기기에 널리 사용되고 있는 브러시리스 직류 서보 전동기의 종류에 따른 구조 및 제어특성을 살펴보고 아울러 문제점 및 그 개선방안 등을 서술하기로 한다.