• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 1997년도 추계학술대회논문집; 한국과학기술회관; 6 Nov. 1997
• /
• pp.438-444
• /
• 1997

Recently, optical disk drives are increasingly demanded to have higher speed as well as high information density, especially for applications like CD-ROM drives. To this end, improvement of their optical pick-up structure and control is recognized the very challenging issue. In this paper, the 2-D motion of the pick-up is first analytically modelled to identify the cause and effect of the troublesome cross coupling between auto-focusing and tracking directions. Subsequently, the overall system equations are derived to include the dynamics of the related components in the auto-focusing servo system. While its unmeasurable parameters being estimated by the least square error method, a simple but decent linear model can be obtained within its operating frequency range. To design the high speed and robust positional servo controller, the design specifications are detailed and H$\sub$.inf./ control method is employed based on the simple model. Using the pickup in a commercial 8 fold speed CD-ROM drive as an example, performance of the designed controller is verified by realtime experiments.

• 융복합기술연구소 논문집
• /
• 제2권1호
• /
• pp.43-48
• /
• 2012

Generally, in-plane position of moving object is measured referring to the reference pattern attached to the object. From optical camera to magnetic reluctance probe, there are many ways detecting a variation of the periodical pattern. In this paper, the various operating principles developed for in-plane positioning are reviewed and compared each other. And, a novel method measuring large rotation as well as x, y linear displacements is suggested, including a detailed description of the overall system layout. It is a modified version of the surface encoder, which is a robust digital measuring method. From the surface encoder, the rotation of an object is measured indirectly through a compensated input of optical servo and independently of linear displacements. So, the operating range can be extended simply by enlarging the reference pattern, without magnifying the decoding units.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제20권1호
• /
• pp.85-90
• /
• 2006

본 논문은 불평등 전계의 $SF_6/CO_2$혼합기체 중에서 전구방전특성에 대한 실험결과를 제시한다. 임펄스 전구방전 진전을 코로나 전류와 방전광 이미지의 측정으로 조사하였다. 정 부극성의 전구방전 진전메커니즘은 기본적으로 같았으며, 초기스트리머코로나는 침전극의 끝단에서 발단되어 계단상으로 진전하는 리더에 의해 시험갭을 교락시킨다. 정극성에서 리더펄스의 휴지시간은 부극성에서보다 매우 짧았다. 또한 부극성에서 초기스트리머코로나와 절연파괴사이의 시간간격은 정극성에서보다 매우 길게 나타났다. 정극성에서 방전채널경로는 임의적으로 나타났으며, 부극성에서 리더 채널은 정극성에서 보다 굵고 밝게 나타났다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.142-148
• /
• 2002

Autonomous underwater vehicles (AUVs) are unmanned underwater vessels to investigate sea environments, oceanography and deep-sea resources autonomously. Docking systems are required to increase the capability of the AUVs to recharge the batteries and to transmit data in real time for specific underwater works, such as repeated jobs at sea bed. This paper presents a visual servo control system for an AUV to dock into an underwater station with a camera mounted at the nose center of the AUV. To make the visual servo control system, this paper derives an optical flow model of a camera, where the projected motions of the image plane are described with the rotational and translational velocities of the AUV. This paper combines the optical flow equation of the camera with the AUVs equation of motion, and derives a state equation for the visual servoing AUV. This paper proposes a discrete-time MIMO controller minimizing a cost function. The control inputs of the AUV are automatically generated with the projected target position on the CCD plane of the camera and with the AUVs motion. To demonstrate the effectiveness of the modeling and the control law of the visual servoing AUV, simulations on docking the AUV to a target station are performed with the 6-dof nonlinear equations of REMUS AUV and a CCD camera.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 1995년도 춘계학술대회논문집; 전남대학교, 19 May 1995
• /
• pp.258-263
• /
• 1995

미래 정보와 시대에서 중추적인 역할을 할 광관련 멀티미디어 장비들은 최근 관련 산업계에서 주목을 받기 시작하고 있고 특히 기존 VTR(Video Tape Recorder) 시장을 대체할 차세대 DVDR(Digital Video Disk Recorder)는 기술전쟁이라고 할 정도로 선진 기업의 연구가 치열해지고 있다. DVDR 시스템에서는 필요한 정보들을 레이저빔을 이용한 광학신호로 바꾸어 광디스크에 기록, 재생하는 광픽업이 절대적으로 필요하게 된다. 그런데 광픽업의 위치추종기구인 Actuator는 정확한 위치추종(.+-.1.$\mu$m 오차이내)을 할 수 있는 성능이 요구되며 서보의 특성상 20KHz 이하에서 불필요한 모우드가 가진되지 않는 정밀부품이어야 하므로 Actuator 각 부품의 동적인 특성을 명확히 규명할 필요가 있다. 따라서 본 연구에서는 우선 Actuator 각 부품과 가동부 전체의 중량 및 진동해석을 통해 동특성을 조사하였다. 그리고 Actuator의 중요한 기본성능중 하나인 구동감도 확보여부를 검토할 필요가 있기 때문에 유한요소법 프로그램인 ANSYS를 이용하여 자기회로 부분에 대한 해석을 구하였다. 또한 가동부와 자기회로 등 하위부품을 조립하는 과정에서 발생하는 조립오차로 인해 불필요한 공진과 회전형상이 야기될 수 있으므로 동특성 및 문제점 파악을 위한 민감도 분석이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 가동부의 관성 모멘트 값과 강체에 대한 일반식을 이용한 자체 프로그램을 작성하여 조립공차를 구하였다. 이와같은 과정을 통해 구해진 설계값을 바탕으로 실제 제작된 Actuator에 대해서는 비접촉식 측정방법을 통해 동특성값을 측정하였고 이를 해석값과 상호 비교하였다.동강성행렬법(dynamic stiffness matrix method)을 이용하여 해석하고자 한다. 수준임이 입증되었다. 본 연구의 결과를 토대로우리나라 젊고 건강한 남성에게 적합한 무게상수는 작업자군에 대하여 25.05kg, 학생군에 대하여 20.24kg 으로 나타나 이는 미국 NIOSH 안전기준과 대체로 일치함을 발견하였다.ive structures utilized in Client/server architecture for distribution and cooperative processing of application between server and client this study presents two different data management methods under the Client/server environment; one is "Remote Data Management Method" which uses file server or database server and. the other is "Distributed Data Management Method" using distributed database management system. The result of this study leads to the conclusion that in the client/server environment although distributed application is assumed, the data could become centralized (in the case of file server or database server) or decentralized (in the case of distributed

• 한국농림기상학회지
• /
• 제4권3호
• /
• pp.159-163
• /
• 2002

덩굴식물 개머루, 계요등, 까마귀머루, 담쟁이덩굴, 댕댕이덩굴, 인동덩굴, 하늘타리 등 7수종과 덩굴식물이 아닌 쇠뜨기, 쑥 등 2수종을 이용하여 광색소 함량과 SOD활성에 대하여 분석한 결과는 다음과 같다. 100 ppb 처리구에서 볼 때 엽록소 a, 엽록소 b, 총 엽록소 함량, 카로테노이드에서 담쟁이덩굴이 가장 많이 증가하였으며, 엽록소 b와 a의 비에서는 쇠뜨기, 카로테노이드와 총 엽록소의 비에서는 계요 등에서 가장 많이 증가하였다. 덩굴식물과 덩굴식물이 아닌 쇠뜨기, 쑥의 비교에서는 엽록소 b와 엽록소 a의 비에서 확실한 차이를 보였다. 엽록소 a와 b의 비에서보면 엽록소 b보다 엽록소 a가 더 민감한 차이를 보였으며, 수종에서는 담쟁이덩굴, 덩굴식물과 덩굴식물이 아닌 쇠뜨기, 쑥의 비교에서는 덩굴식물이 민감한 것으로 나타났다. SOD 활성에서는 100 ppb 처리구에서 덩굴식물류 7수종과 쇠뜨기, 쑥의 처리전과 처리후의 차이는 쑥에서 3535.7 unit/g로 매우 크게 증가하였으며, 계요 등이 109.3 unit/g로 가장 적게 증가하였고, 개머루 한 수종에서 131.7 unit/g로 감소했다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제13권10호
• /
• pp.940-948
• /
• 2007

The Advanced Spent Fuel Conditioning Process(ACP), which is the process of the reduction of uranium oxide by lithium metal in a high temperature molten salt bath for spent fuel, was developed at Korea Atomic Energy Research Institute (KAERI). Since the ACP equipment is located in an intense radiation field (hot cell) as well as in a high temperature, it must be remotely operated and maintained. The ACP hot cell is very narrow so the workspace of the wall-mounted mechanical Master-Slave Manipulators(MSMs) is restricted. A Bridge Transported Servo Manipulator(BTSM) system has been developed to overcome the limitation of an access that is a drawback of the mechanical MSMs. The BTSM system consists ot a bridge crane with telescoping tubeset, a slave manipulator, a master manipulator, and a control system. We applied a bilateral position-position control scheme with friction compensation as force-reflecting controller. In this paper, the transmission characteristics on the tendon-and-pulley train is numerically formulated and analyzed. Also, we evaluate the performance of the force-reflecting servo manipulator.

• 대한화학회지
• /
• 제41권5호
• /
• pp.239-245
• /
• 1997

광유로부터 polychlorinated biphenyls(PCBs)를 제거할 수 있는 가능성을 평가하기 위해 활성탄을 이용한 흡착반응을 연구하였다. 염소원자의 치환이 비교적 적은 PCBs로 구성되어 있는 Aroclor 1242의 흡착 효율은 95% 이상이었으나, 많은 염소원자들로 치환된 Aroclor 1260은 상당히 낮은 75%의 효율을 나타내었다. 관찰된 차이점은 평면이나 비평면 구조를 갖고 있는 PCBs의 기하학적인 구조에 기인한다. 실제로 평면구조 PCBs의 농도는 Aroclor 1260에서보다도 Aroclor 1242에서 훨씬 높다. PCBs의 독성은 주로 평면 구조와 관련되어 있기 때문에, 활성탄에 의한 평면구조 PCBs의 우선적인 흡착은 활성탄의 처리를 통해 독성의 감소가 성취될 수 있다는 것을 보여준다. 독성 감소의 효율은 Toxicity Equivalence Factor(TEF)를 써서 평가하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.117-123
• /
• 2003

Rotational machines such as optical disk drives, hard disk drives, and so on are subject to periodic disturbances caused by their mechanical characteristics. In the meanwhile, it is well known that repetitive control rejects periodic disturbance effectively. This paper presents a practical application of repetitive control to the track-following servo of an optical disk drive. The repetitive control system is composed of two repetitive controllers which compensate for periodic disturbances generated by track geometry and eccentric rotation of disk and a feedback controller stabilizing the feedback loop. A robust stability for all plant uncertainties is proved using linear matrix inequalities (LMIs). In the controller design, a weighting function is introduced for the feedback controller to ensure a minimum loop gain and a sufficient phase margin. The repetitive controllers and the feedback controller are designed by solving an optimization problem which can consider the robust stability condition and the system performance. The developed repetitive control system is implemented in the digital control system with a 16-bit fixed-point digital signal processor (DSP). Through simulation and experiment. The feasibility of the proposed repetitive control system is verified.

• 태양에너지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.25-30
• /
• 1998

PTC용 태양추적장치는 최대 집열을 위하여 PTC를 항상 태양광이 입사되는 방향으로 일치시키기 위한 자동제어시스템이다. 본 연구는 마이크로프로세서를 사용하는 PTC용 1축 태양추적장치의 개발에 관한 것이다. 개발된 태양추적장치는 태양 위치를 판별하는 태양 센서와 DC 모터 위치제어기로 구성되어 있으며, 80c196KC를 사용하는 제어장치는 아날로그 입력 장치, 24V DC 서보모터제어기, 디지털 I/O로 구성되어 있다. 태양센서는 photodiode를 사용하여 제작되었으며, 태양센서의 법선 방향으로부터 ${\pm}50^{\circ}$ 이내에 위치하는 태양을 감지할 수 있도록 설계되었다. 본 연구에서 개발된 태양추적장치는 현재 한국에너지기술연구소에 설치되어 있는 PTC에서 사용되고 있으며, 태양추적 정확도에 관한 연구가 현재 진행되고 있다.