• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.167-170
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• 2012

최근 지능형 로봇 서비스의 개발을 위한 여러 형태의 개발도구들이 활발히 연구되고 있다. 지능형 로봇 서비스의 개발도구는 다양한 주변 환경을 인지하여 사용자의 상황에 적합하도록 로봇 서비스를 기술하고, 처리할 수 있어야 한다. 이에 본 논문에서는 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 사용자의 상황정보를 바탕으로 로봇 서비스를 기술하고, 이를 처리할 수 있는 로봇 서비스 편집 도구를 제안한다. 제안하는 편집 도구는 개발자가 직관적인 GUI를 이용하여 상황인지 워크플로우 기반의 로봇 서비스를 쉽게 작성할 수 있도록 해주며, 워크플로우의 흐름에 따라 로봇을 제어할 수 있는 기능을 포함한 웹 서비스를 이용하여 로봇 서비스를 제공하는 워크플로우 실행 엔진의 연동 기능을 제공한다. 실험에서는 제안한 편집 도구의 효용성을 검증하기 위하여 제안하는 편집 도구를 통한 간단한 로봇 서비스 개발과정 및 워크플로우 실행 엔진의 연동 과정을 보여준다.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.6 no.5
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• pp.211-218
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• 2017

Recent robot software platform research focuses on providing intelligent service via abstraction of robot devices. Context-aware techniques are necessary for intelligent robot services, which are based on the perception of environmental information obtained from heterogeneous sensors in IoT environment. Robot Operating System (ROS) provides protocols to operate robot devices. ROS includes functions for abstracting heterogeneous sensors themselves in order to control the robot, however, it lacks the ability to provide context information that the robot can perceive based on environmental information through consistent collection methods. In this paper, we propose a relay system for ROS to provide context-aware robot service. The proposed system makes it possible for ROS to control and provide context-aware robot services with relay of an external context-aware system and ROS. In experiments, we demonstrate procedures that robot services abstracted from ROS and an external context-aware system works together based on the proposed system.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.11a
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• pp.155-158
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• 2011

정보 통신 기술의 발달로 사람들은 언제 어디서나 정보에 접근하고 서비스를 받을 수 있게 되었다. 이러한 기술의 발전은 로봇에도 영향을 미치고 있고 언제 어디서나 나와 함께 하며 나에게 필요한 서비스를 제공하는 네트워크 기반 로봇을 개발 중에 있다. 이러한 로봇을 URC 라고 하는데 이 URC 가 사용자에게 맞는 서비스를 제공하기 위해서 상황인지 기능이 필요하다. 이에 본 논문에서는 로봇 서비스를 표현할 수 있는 상황인지 워크플로우 언어(CAWL)를 바탕으로 상황인지 URC 서비스를 제공하기 위한 컨텍스트 비교기를 제안한다. 컨텍스트 비교기는 트리플릿으로 표현된 사용자 주변 환경으로부터 발생하는 동적인 상황 정보를 로봇, 센서, 모바일 등의 상황정보를 저장하고 있는 온톨로지와 비교하여 현재의 상황을 인식할 수 있는 모듈이다. 제안하는 컨텍스트 비교기를 이용하여 상황에 따른 서비스를 제공할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.643-644
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• 2007

서비스를 제공받는 대상의 상황정보를 고려한 서비스 제공은 좀더 사용자에게 적절한 서비스를 제공 가능하게 할 수 있다. 그러나, 서비스 제공을 위하여 사용자의 주변 상황 분석에 필요한 정보의 습득에는 한계가 있다. 따라서, 본 연구에서는 사용자에게 제공 가능한 서비스를 한정하고 제한된 상황에서 상황정보를 습득하고 분석하여 사용자에게 능동적으로 서비스를 제공하는 방법을 제시한다. 제한된 상황과 서비스는 베이지안 네트워크를 이용하여 모델링하여 외부 입력의 불확실성을 해소한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06d
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• pp.220-222
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• 2006

유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 지능적인 로봇 서비스를 제공하기 위한 로봇 서비스의 범위가 사용자 명령을 그대로 수행하는 단순 서비스에서 상황 해석을 통한 능동 서비스의 개념으로 확대되고 있다. 본 논문은 지능형 로봇 시스템을 기반으로 능동적인 로봇 서비스를 제공하기 위해 발현한 로봇 서비스에 대한 가용성을 평가하는 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 실내 환경 변화를 감지하여 컨텍스트 처리를 통한 서비스 목표를 추출하고, 선택된 후보 서비스 리스트를 대상으로, 해당 홈 환경의 상태 정보를 기반으로 서비스 제안에 적합한 상황인지, 서비스 정책에 적합한 서비스인지, 그리고 제공중인 서비스인지 등의 해당 로봇 서비스에 대한 가용성을 평가하여 최적의 로봇 서비스를 제공한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06c
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• pp.335-338
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• 2011

지능형 서비스 로봇은 일상의 환경 내에서 사용자에게 지속적으로 유용한 서비스를 제공해야 한다. 그러나 로봇 환경은 매우 복잡하고 역동적으로 변화하고 로봇의 크기나 비용, 기술의 한계 등으로 인해 로봇 작업의 실패나 오류와 같은 예외 상황이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 예외 상황을 효과적으로 극복하기 위한 지능형 서비스 로봇 시스템 개발 방법론을 제시한다. 이 방법론은 프레임워크 형태로 정의되며 예외 모델과 대응 계획, 예외 극복 방법으로 구성된다. 예외 모델은 계층 구조로 정의하여 다양한 예외 상황을 일반화시키고, 대응 계획은 신속한 상황 대처를 가능하게 한다. 예외 모델과 대응계획이 극복 방법에 독립적으로 정의되어 로봇 지식으로 활용되므로 운용 중에 지속적인 추가 및 유지보수가 용이하다.

• Journal of IKEEE
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• v.17 no.3
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• pp.309-316
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• 2013

There are many actively researched works on context-aware workflows for developing intelligent robot services. It is possible to describe not only the definition of robot services but also the contextual information of user's surroundings which can be used as the transition conditions for executing those robot services. Therefore it is required to prepare a context-aware workflow document to support the intelligent robot services. In this paper, we propose a development tool which enables robot service developers to describe context-aware workflow documents and execute them. The tool users can write robot service workflows easily by using intuitive GUI of the tool. In the experiment, we showed processes of writing robot service workflows in scenario format, then automatically documenting and executing them.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.226-229
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• 2011

워크플로우는 세계적인 컴퓨터 회사들에 의해 지속적으로 발전되어 왔다. 이를 바탕으로 최근에는 유비쿼터스 네트워크 환경에서의 로봇 서비스에 적용하는데 노력을 기울이고 있다. 이와 같은 유비쿼터스 로봇(URC)은 현재의 상황을 이해하여 사용자에게 서비스를 지능적이고 능동적으로 제공할 수 있어야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 로봇 서비스를 표현할 수 있는 상황인지 워크플로우 언어(CAWL)를 바탕으로 상황인지 URC 서비스를 제공하기 위한 워크플로우 처리기를 제안한다. 제안하는 워크플로우 처리기는 상황정보를 서비스 실행을 위한 전이 조건으로 표현할 수 있는 CAWL 시나리오 문서를 통해 URC 서비스를 제공한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.87-88
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• 2008

과거에는 로봇이 노동 대체인력의 산업용으로 사용되어져 왔으나, 현재는 인간 친화형 고부가가치 서비스 지능형 로봇으로 로봇산업의 패러다임이 전환되고 있다. 지능형 로봇의 개발은 저출산 고령화의 부작용인 노동력 감소와 소외 약자에 대한 Care 서비스 수요증대에 크게 해석할 것이다. 이러한 지능형 로봇의 응용 및 활용방안으로 병원에서의 의료용 서비스 로봇시스템 개발이 급증하고 있다. 이러한 의료용 로봇은 수술시 의사를 보조해 절개위치 유도, 절단작업을 수행하는 수술용 로봇과 위장이나 대장 내부를 진단하는 내시경 로봇, 재활치료를 돕는 재활보조로봇 등이 개발되고 있으나, 병원 내에서 신속한 진단 및 진료를 위한 서비스 로봇은 국내에 전무한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 의사가 현장에 없거나 바쁜 상황에서도 환자와 원격으로 진단 진료를 가능하게 함으로써 응급상황에 대한 긴급 조치나, 질 높은 서비스를 제공하는데 큰 도움을 주기 위한 원격 진료용 서비스 로봇을 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.896-899
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• 2017

본 논문에서는 일상생활 환경에서 동작하는 지능형 서비스 로봇을 위한 시 공간 상황 질의 언어와 질의 처리 방안을 제안한다. 서비스 로봇이 외부 환경 변화를 정확히 인식하고 행동 절정에 신속히 반영하기 위해서는 로봇 내부에서 관리되는 상황 지식들이 매우 높은 시간 의존성을 가져야 한다. 본 논문에서 제안하는 상황 질의 언어인 RCQL은 시간 의존성이 높은 공간 관계 상황 지식들을 효과적으로 표현할 수 있도록 Allen의 간격 대수 이론에 기초한 시간 연산자들을 포함하고 있다. 물체들 간의 고수준 공간 관계 상황 지식을 조회하는 RCQL 질의들에 신속히 답하기 위해, 본 논문에서는 후향 정량 추론을 포항한 질의 처리기의 설계 방안도 제시한다. 다양한 실험을 통해 본 논문에서 제안하는 상황 질의 언어와 질의 처리 방안의 우수생을 확인할 수 있었다.