• TTA 저널
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• 통권138호
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• pp.24-29
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• 2011

인류가 전기를 발견한 것은 기원전 600년으로 알려져 있지만 널리 이용할 수 있게 된 것은 불과 200년 안팎이다. 이 짧은 기간에 인류는 과학적 차원을 넘어서 전기공학 뿐만 아니라 전기를 이용하는 전자공학, 통신공학, 제어공학, 컴퓨터공학 분야에서 비약적인 발전을 이끌었으며 지금은 우주선부터 나노 로봇까지 모든 과학, 공학, 생활 분야에서 전기 없는 발전을 기대할 수 없게 되었다. 작은 반도체 소자 내에서의 수 ${\mu}V$회로 구성부터 765kV의 고압 송전망까지 그 형태는 다양하지만, 전기는 전선을 통해 전달되며, 전기의 이용은 곧 전선 인프라의 구축을 의미하고 있다. 전기의 이용에 있어서 필연적인 전선의 남용은 그 도를 넘어서 가정, 직장뿐만 아니라 도로에서도 공해 수준으로 펼쳐져 있고, 이들은 천연 자원의 고갈을 촉진할 뿐만 아니라 잘못 관리되었을 때에는 전기적 쇼크, 화재 등 커다란 재난으로 다가서 기도한다. 무선전력공급 기술은 이러한 전선으로부터의 자유를 추구하는 것으로 소비자가 가장 원하는 기술의 하나이다. 이는 예약된 시장을 말하고 있는 것이며 산업체는 또 다른 산업 기회를 창출할 수 있는 기회를 맞고 있는 것이다. 호언컨대 5년 이내에 대부분의 휴대폰과 노트북 충전기는 무선방식으로 전환될 것으로 보인다. 이번 특집에서는 무선전력공급 기술, 시장, 표준화 동향을 살펴보고 그 응용 개발 및 정책 방향까지 다양한 제언들을 묶어 보았다.

• 융복합기술연구소 논문집
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• 제6권2호
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• pp.9-13
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• 2016

Robot usually requires spline motion to move through multiple knots. In this paper, catmull-rom spline method is applied to the trajectory planning of industrial robot in task space. Centripetal catmull-rom is selected to avoid self-intersection and slow motion which can be occurred in uniform and chordal spline. The method to set two control points are proposed to satisfy velocity conditions of initial and final knots. To optimize robot motion, time scaling method is presented to minimize margin between real robot value and maximum value in velocity and acceleration. The simulation results show that the proposed methods are applied to trajectory planning and robot can follow the planned trajectory while robot motion does not exceed maximum value of velocity and acceleration.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2014년도 추계학술대회 논문집
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• pp.131-134
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• 2014

PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)은 가공기, 로봇, 공장 자동화 등 현재까지도 산업 시스템 전반에 널리 쓰이고 있으며, 그에 대한 연구도 활발히 진행되고 있다. 하지만 PMSM에 부하를 인가하거나 혹은 기계 몸체와의 결합 과정에서 기구부가 가지고 있는 고유진동 주파수에 의해 동력 전달 부분에 있어 기계계의 응답 특성은 불안정해지고, 떨림 현상이 발생된다. 본 논문에서는 PMSM을 이용한 회전 운동 시스템에서 출력되는 전류에 기구부가 가지고 있는 특정 영역의 고유진동 주파수를 제거한 전류를 적응 노치필터를 통해 내보낸다. 그 결과 기계부의 떨림 현상을 제거하고, 안정적인 제어 시스템을 제안한다. 이 제어알고리즘을 가상실험으로 필터 통과 전과 후의 결과를 비교 및 분석하도록 한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2010년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.5-9
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• 2010

최근 IT산업의 발달과 더불어 내장형 시스템에서의 실시간성은 더욱 중요시되고 있다. 내장형 시스템에서 사용되는 많은 운영체제 중 윈도우즈는 실시간성 지원의 부재로 로봇 플랫폼이나 점검장비와 같은 실시간성이 필수적으로 요구되는 시스템에는 적합하지 않다. 이러한 결점을 보완하기 위해 개발된 실시간 이식커널(Real-Time implanted Kernel)은 윈도우즈에 실시간성을 보장해주지만 ISR(Interrupt Service Routine) 처리시간이 길어질 수 있는 문제가 있다. 본 논문에서는 ISR의 작업을 윈도우즈가 제공하는 지연처리호출(Deferred Procedure Call)에서 처리함으로써 인터럽트 지연시간을 줄이는 실시간 이식커널(RTiK)을 설계 및 구현하였다.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제10권2호
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• pp.95-102
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• 2001

In general there are many degrees of freedom(DOFs) in industrial robots. So they have many poses of several special end-effectors positions and orientations. For that reason, industrial robots are used in a wide scope of industrial applica-tions such as welding, spray painting, deburring, and so on. In this research, an off-line continuous path planning method based on linear interpolation with parabolic blend is developed. The method safely maintains the constant orientation for base frame and end-effectors path within allowable error and minimizes the number of segments in path. This algorithm may apply to welding and painting in which the orientation is particularly significant. The simulation study of cartesian curve is carried out to show the performance of this algorithm.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 1996년도 추계학술대회 논문
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• pp.133-137
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• 1996

This paper presents a new approach to the design of neural control system using digital signal processors in order to improve the precision and robustness. Robotic manipulators have bevome increasingly important in the field of flexible automation. High speed and high-precision trajectory tracking arre indispensable capabilities for their versatile application. the need to meet demanding control requirement in increasingly complex dynamical control systems under sygnificant uncertainties leads toward design of implementing real time neural control to provide an enhanced motion control for robotic manipulators. In this control scheme the ntworks intrduced are neural nets with dynamic neurouns whose dynamics are distributed over all the network nodes. The nets are trained by the distributed dynamic are distributed over all the network nodes. The nets are trained by the distributed dynamic back propagation algorithm. The proposed neural network control scheme is simple in structure fast in computation and suitable for implementation of real-time control, Performance of the neural controller is illustrated by simulation and experimental results for a SCAEA robot.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
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• 대한안전경영과학회 2007년도 추계학술대회
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• pp.481-492
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• 2007

The information technology intensive society rapidly moves from manufacturing industry to information technology industry. This paradigm of Robot is depending on intelligent Robot instead of labor. The conventional Robot worked through environmental variation and shift of job. This Robot is unactively response to men's mandate. And, this Robot have had iterative jobs through manipulation of men. But, this intelligent Robot have new technology through society paradigm shift. The outstanding feature of this Robot is perception function and cognition, mobility and manipulation. The definition of original Robot means forceful and tedious, slavery job. This is from robota, robotnick of the Czech Republic. Karel Capek, a playwriter of the Czech Republic use of this letter at 'Rossum's Universal Robots'.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.167-172
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• 2008

자동차, 로봇 등의 분야에서 실시간 운영체제의 사용이 증가하고 있다. PICmicro의 마이크로컨트롤러는 산업현장에서 많이 사용되고 있는 마이크로컨트롤러로서, 이 제품군에 실시간 운영체제(RTOS)를 탑재하려는 연구가 폭 넓게 이루어지고 있으나 일부 제품군에서는 리소스의 제한으로 RTOS의 탑재가 어려운 경우가 많다. 이 연구에서는 교육적 목적으로 리소스가 제한된 PIC16F87x 시리즈에 대해 RTOS의 기능을 구현한다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 1999년도 추계학술대회 논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.131-136
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• 1999

This paper proposes the robot inverse calibration method using a neural networks. A highorder networks called Pi-Sigma networks has been used. The Pi-Sigma networks uses linear summing units in the hidden layer and product unit in output layer. The inverse calibration model which compensates the difference of joint variables only between measuring value and analytic value about the desired pose(position, orientation) of a robot is proposed. The compensated values are determined by using the weights obtained from the learning process of the neural networks previously. To prove the reasonableness, the SCARA type direct drive robot(4-DOF) and anthropomorphic robot(6-DOF) are simulated. It shows that the proposed calibration method can reduce the errors of the joint variables from $\pm$2$^{\circ}$to $\pm$ 0.1$^{\circ}$.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 1999년도 추계학술대회 논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.154-161
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• 1999

This paper presents a new approach to the design of adaptive control system using DSPs(TMS320C30) for robotic manipulators to achieve trajectory tracking by the joint angles. Digital signal processors are used in implementing real time adaptive control algorithms to provide an enhanced motion control for robotic manipulators. In the proposed control scheme, adaptation laws are derived from the improved Lyapunov second stability analysis method based on the adaptive model reference control theory. The adaptive controller consists of an adaptive feedforward controller, feedback controller, and PID type time-varying auxillary control elements. The proposed adaptive control scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for implementation of real-time control. Moreover, this scheme does not require an accurate dynamic modeling, nor values of manipulator parameters and payload. Performance of the adaptive controller is illustrated by simulation and experimental results for a SCARA robot.