• 기계와재료
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• 제18권4호통권70호
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• pp.134-141
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• 2006

• 전력전자학회지
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• 제16권1호
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• pp.26-30
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• 2011

• 건축사
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• 통권617호
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• pp.9-9
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• 2020

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.287-297
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• 2019

온라인 쇼핑이 급성장하고, 다품종 소량 상품의 빠른 배송이 요구되면서 사람에 의존하는 물류 대응이 점점 더 어려워지고 있다. 여기에 인력 수급의 어려움, 인건비의 상승까지 더해져 물류 센터 내에 물류 로봇의 도입이 크게 증가할 것으로 예상된다. 이미 아마존은 자사 물류센터에 로봇을 10만대 이상 운영하고 있다. 알리바바, DHL, UPS 등 세계적인 기업들도 물류 효율 개선 및 시장 경쟁에서 우위를 차지하기 위해 로봇 기술을 도입하고 있다. 글로벌 유통-물류산업의 치열한 온라인 시장경쟁에 물류로봇이 적극적으로 활용되고 있음에도 불구하고, 국내 물류산업의 물류로봇 도입은 상대적으로 부진한 상황이다. 이에 국내 물류로봇 도입의 활성화를 위하여 어떠한 요인이 수용에 영향을 미치는지 살펴 볼 필요가 있다. 수용행위에 대한 설명에는 다양한 연구를 통해 검증된 확장된 기술수용모델을 활용하였다. 연구 결과, 구매의도에는 용이성과 유용성 모두 유의미한 영향을 미쳤으며, 용이성이 가지는 효과가 가장 큰 것으로 나타났다. 용이성은 연관된 경험이 많고, 혁신성이 높을수록 긍정적인 것으로 나타났다. 유용성은 지각된 위험이 낮고, 가격 효율성이 좋고, 사회적 영향이 클수록 긍정적인 것으로 나타났다. 본 연구는 물류 로봇의 수용에 영향을 미치는 요인을 과학적으로 분석함으로써 물류 로봇 개발과 마케팅 전략 수립에 이론적, 실무적 시사점을 제공한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.923-930
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• 2016

상 하수도, 해양플랜트 등 다양한 배관이 산업현장에 이용되고 있으며, 이러한 배관의 유지보수 작업은 필수적이다. 특히 산업현장에서 배관 유지보수 작업은 전문 인력이 배관 내 투입되어 작업이 진행되거나, 인력 투입이 불가능한 경우 와이어에 연결된 스크래퍼를 배관에 삽입하는 방식을 이용한다. 그러나 이 방식은 교통체증, 막대한 예산의 투입 등의 문제를 야기한다. 이런 문제점을 해결하기 위한 배관 청소 로봇의 연구, 개발이 진행되고 있다. 현재 배관청소 로봇은 작업 및 운용 상태를 실시간으로 확인할 수 없는 문제점이 있다. 본 논문에서는 배관 청소로봇의 운용, 배관 내부 및 청소 상태를 확인할 수 있도록 카메라로부터 촬영된 영상을 수집하며, 수집된 데이터는 RS-485 통신을 이용하여 모니터링 시스템에 전송하여 사용자가 실시간으로 상태를 확인할 수 있게 구성하였다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제13권4호
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• pp.139-144
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• 2008

RFID(Radio Frequency Identification) 기술은 유비쿼터스 사회를 만들어 가기 위한 핵심 기술로서 기초기반 기술 및 사회기반 기술의 정비가 진행되어 가고 있으며, 우리나라에서도 IT839 전략의 신성장동력의 하나로 추진되고 있다. 본 논문은 유비쿼터스 사회에 발맞추어 RFID 기술을 이용한 출석관리 로봇을 개발하였다. 본 시스템은 RFID 카드를 이용해 출석 관리 시스템에 적용함으로써 사람이 직접 출석을 관리하는 번거로움을 줄이고 로봇에 카메라를 설치하여 대리 출석을 막는 효과를 더했다. 또한 로봇에 사용자 용무를 판단하는 메뉴를 더하여 출석을 관리하는 것에 끝나지 않고 점심 퇴근 외출 등 여러 용무를 정확한 시간과 함께 기록 가능하므로 기업이나 연구실 등에서도 이 시스템을 도입하여 충분히 활용 가능 할 것으로 본다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제35권4호
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• pp.347-352
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• 2011

일반 산업용 로봇의 위치정밀도는 $100{\mu}m$ 정도임에 반해, 정밀부품의 조립공차는 수십 ${\mu}m$ 이내이다. 또한, 조립공차가 작을 경우 미소한 위치/각도 오차에 의해 재밍 또는 웨징이 쉽게 발생하며, 위치제어 기반의 로봇인 경우 부품 조립 시 접촉력을 적절히 조절하지 못하여 조립물이 파손될 가능성이 크다 이와 같은 문제를 해결하기 위하여 접촉력에 능동적으로 반응할 수 있는 힘제어 기반의 로봇조립에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존의 산업용 로봇에 적용하기 용이하도록 위치제어 기반의 머니퓰레이터에 힘제어를 적용할 수 있는 시스템을 구현하였다. 머니퓰레이터에 어드미턴스 필터를 이용한 임피던스 제어를 적용하여 안정적인 접촉운동을 구현하였다. 또한, 임피던스 제어와 blind 검색을 적용하여 정밀부품을 조립할 수 있음을 검증하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.2126-2133
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• 2009

세계적으로 로봇산업이 거대시장으로 급성장할 것으로 예상되면서, 많은 국가에서 정책적으로 로봇산업 발전을 추진하고 있다. 이러한 추세에 발맞춰 대한민국에서도 정부의 전략적 주도하에 다양한 분야에서의 로봇개발이 수행되고 있다. 이러한 연구개발 프로그램들은 산학협력을 통해 이루어지고 있으며, 더 나아가 기업의 애로기술을 해소하기 위한 기술적인 지원 및 교육을 추구하는 인력양성 및 산학협력 확산 연계 프로그램을 포함하고 있다. 본 논문에서는 이러한 산학협동 프로그램의 잠정적인 성과에 대해 논하였다. 우선 차세대 특성화 계획에 포함된 각각의 프로그램을 설명하고, 로봇 개발과 관련한 인력양성의 성과를 평가하였다. 마지막으로 이러한 프로그램들의 지속적이고 바람직한 발전을 위한 방안을 고찰하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권4_2호
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• pp.655-662
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• 2022

Recently, with the increase in the use of UAV(unmanned aerial vehicles), research on horizontal maintenance stations that can take off and land in various environments has been actively conducted. These stations can safely land UAV through multiple DOF(degrees of freedom) or at least 2-DOF-based actuator actuation. Among them, many researchers are dealing with the multi-DOF stewart platform due to its high safety. However, the stewart platform requires high-precision control technology because it requires a lot of torque to actuate according to the load action. Therefore, in this paper, to solve the mentioned problem, a bevel gear-based 2-DOF horizontal maintenance station system is proposed. The proposed system is configured to prevent damage due to air resistance when maintaining ships and to install it in a small space. Also, in terms of system configuration, the bevel gear-based horizontal maintenance system has the main advantage of being able to take off and land UAVs of various sizes through the replacement of station pads. The driving of the system consists of a simple form that can control the motor by adjusting the rotation speed of the motor according to the sea waveform.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.21-27
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• 2022

전통적인 자동차 또는 전통적인 두 바퀴형 차동 구동 로봇은 기구적인 구조 때문에 이동 동작에 제한이 있을 수밖에 없다. 자동차 산업에서 내연기관 자동차가 전기차로 빠르게 전환되면서 자동차에 로봇 공학 기술의 적용이 활발하게 모색되고 있다. 로봇 공학 분야에서는 이동체의 자세를 변화시키지 않고도 다양한 방향으로 이동할 수 있는 전방향 이동로봇에 대한 연구가 활발히 진행되어 왔으며 주목할 만한 연구 결과들도 많다. 하지만 대부분의 연구에서 이와 같은 전방향 이동을 구현하기 위해서는 메카넘휠 등과 같은 특수한 형태의 바퀴를 사용해야 하는 제한점이 있다. 우리는 전방향 이동을 위한 특수한 바퀴를 사용하지 않고도 전방향성을 구현할 수 있는 두 바퀴를 갖는 모듈형 로봇을 제안하였었다. 본 논문에서는 모듈형 로봇 2대를 전후로 결합하여 네 바퀴를 갖는 전방향 이동로봇을 새로이 제안하였다. 제안된 로봇은 차동 구동 방식의 이동로봇으로 전자브레이크를 사용하여 바퀴부와 로봇 몸체부를 선택적으로 분리, 결합하는 방식을 사용하며 두 개의 절대치형 엔코더와 네 개의 증분형 엔코더를 사용하여 로봇 바퀴부의 위치와 로봇 바퀴의 속도를 제어한다. 제안된 로봇은 일반적인 타이어 바퀴를 채택하고도 전방향 이동이 가능하다. 로봇을 실 제작하여 대각선 궤적과 정사각형 궤적에서의 주행 실험을 통하여 제안된 로봇의 유용성과 안정성을 검증하였다.