• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.12 no.1
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• pp.35-42
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• 2013

This paper proposes a new approach to the designed of visual feedback control system based on visual servoing method. The main focus of this paper is presented how it is effective to use many features for improving the accuracy of the visual feedback control of industrial articulated robot for assembling and inspection of parts. Some rank conditions, which relate the image Jacobian, and the control performance are derived. It is also proven that the accuracy is improved by increasing the number of features. The effectiveness of redundant features is verified by the real time experiments on a SCARA type robot(FARA) made in samsung electronics company.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2000.10a
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• pp.108-112
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• 2000

Neural networks are used in the framework of sensorbased tracking control of robot manipulators. They learn by practice movements the relationship between PSD (an analog Position Sensitive Detector) sensor readings for target positions and the joint commands to reach them. Using this configuration, the system can track or follow a moving or stationary object in real time. Furthermore, an efficient neural network architecture has been developed for real time learning. This network uses multiple sets of simple backpropagation networks one of which is selected according to which division (corresponding to a cluster of the self-organizing feature map) in data space the current input data belongs to. This lends itself to a very training and processing implementation required for real time control.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2015.11a
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• pp.158-158
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• 2015

전해동박(Electrodeposited Copper Foil)은 전기도금 공정으로 제조되는 얇은 구리 포일로서, 주로 TV, PC, 스마트폰 등 전자제품의 인쇄회로기판에서 전기신호를 전달하는 회로소재로 사용이 되며, 최근에는 모바일 IT, 전기자동차, 지능형 로봇, 그린 에너지 산업 등에서 필수적으로 적용되는 소재로 이용이 급증하고 있는 핵심소재이다. 모바일, Network 고속 통신 기술의 발전에 따라 Data 사용량의 폭증으로 고속/고주파 신호전송이 필요성이 증대되고 있으며 무선 충전 기술의 도입 및 웨어러블 기기의 보급으로 점차 FCCL도 3layer에서 2layer로 점차 그 수요가 바뀌어 가고 있다. 이에 따라 전해동박도 고속/고주파 신호 전송 및 고밀도 특성에 맞추어 저조도, 고밀착력 특성을 요구되는 방향으로 개발 되고 있으며 Line Space 가 기존 $25{\mu}m/25{\mu}m$ 패턴에서 $20{\mu}m/20{\mu}m$ 패턴으로 Fine pitch를 요구함에 따라 전해동박의 박막화, 저조도 고 밀착력 특성이 더 요구되고 있다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.11 no.3
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• pp.208-214
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• 2001

본 논문은 시변 입력 지연을 포함한 Takagi-Sugeno (TS) 퍼지 시스템으로 표현 가능한 비선형 시스템을 위한 체계적인 제어기의 설계 기법을 제안한다. 입력 지연은 화학 공정 시스템, 인터넷 기반 가상 실험실, 자율 이동 로봇의 원격 제어등, 실제의 산업 현장에서 매우 빈번히 발생하는 현상이며 제어 시스템의 성능을 감소시키며, 안정성을 저해하는 요소로 알려져 있다. 따라서 본 논문에서 다루고자 하는 문제는 매우 실제적인 문제이며 반드시 해결하여야 할 문제이다. 본 논문은 Lyapunov-Razumikhin 안정 이론에 기반하여 TS 퍼지 모델 기반 제어기의 설계 조건을 제시한다. 최종적인 제어기의 설계 조건은 선형 행렬 부등식의 형태로 주어진다. TS 퍼지모델 기반 제어기가 안정화시킬 수 있는 입력지연의 상한 값을 최대화하기 위하여 이중 최적화 기법을 도입한다. 제안된 제어기 설계 기법의 우수성과 타당성을 입증하기 위하여 모의 실험을 수행하였다. 컴퓨터 시뮬레이션 결과, 본 논문에서 제안한 타당성을 입증할 수 있다.

• Journal of the KSME
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• v.22 no.4
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• pp.271-280
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• 1982

최근 제조업과 공작기계 기술에 있어 세계를 지배하는 추세는 CIM (computer integrated manufacturing)의 도입이다. 그 이유는 CIM을 도입하여 발전시키고 개발시키는 국가에 대해서 장기적인 경제적, 사회적 이익을 주기 때문인 것이다. 이러한 추세는 제조업과 공작기계 분야에 컴퓨터와 관련된 기술의 개발과 응용에 있어 다음의 5가지 영역으로 구분된다. 즉, 일체화된 제조 소프트웨어 시스템 (integrated manufacturing software system), 그룹 기술 (group technology), 구획식제온 (cellular manufacturing), 공작기계의 컴퓨터제어 및 시험, 그리고 컴퓨터 제어식 산업 로봇(robot) 및 가변 제조(flexible manufacturing)이다. 미국에서 이러한 각 분야에 행해지고 있는 예로 응용되고 있으며, CIM이 가져다 주는 경제적, 사회적 이익을 추구 하는 국가들에 의해 많이 연구되고 있다. 이러한 노력은 이십세기말 이전에 이들 국가의 제조 업에 대단한 변화를 가져올 것이다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.23 no.1 s.109
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• pp.77-88
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• 2008

음성합성 기술은 1990년대 중반 음편접합 방법론이 출현하면서 괄목한 만한 기술적 발전을 이루어, 2000년 전후에는 전화망을 이용한 ARS, VMS, UMS 서비스를 중심으로 폭넓게 사용되면서 일반 사용자들에게 매우 친숙한 서비스를 제공하여 왔다. 그러나 최근 텔레포니 기반의 음성 기술 시장은 기업고객 위주로 그 성장이 더딘 반면, 지능형 로봇, 텔레매틱스, 홈네트워크, 차세대 PC와 같은 전략적 국가 신성장동력 산업분야나 MP3 플레이어, 휴대폰, PMP 단말기, 휴대용 단말기와 같은 임베디드 분야가 음성 기술의 새로운 시장으로 주목을 받고 있다. 임베디드 분야에서 요구하는 음성 기술은 기존 서버급 시스템에서 운영되었던 기술과는 상당히 다른 기술 특성을 가지고 있다. 이에 본 고에서는 음성 기술 중 특히 음성합성 기술에 관한 임베디드 분야의 요구사항을 고찰하고, 이를 해결하기 위한 최근의 기술적 발전 동향 및 응용 사례에 대해서 기술하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2002.10a
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• pp.250-255
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• 2002

We developed a Off-Line Graphic Simulator which can simulate a robot model in 3D graphics space in Windows 98 version. 4 axes industrial robot was adopted as an objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed program. The interface between users and the off-line program system in the Windows 98's graphic user interface environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by Silicon Graphics, Inc. were utilized for 3D graphics.

• Journal of the Korea Safety Management & Science
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• v.4 no.3
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• pp.13-23
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• 2002

The use of industrial robots has been one of the most important innovations in production technology in recent years. It is true that robotic techniques, as applied to hazardous operation in industry, have reduced the risk of injury and occupational disease among workers. However, new types of occupational safety and health risks, associated with unpredictable motion patterns and erratic idle times and serious injuries and deaths have occurred due to operator misperception of these robot design and performance characteristics. This paper provides an overview of ergonomic and safety issues which are important in the design of robotic workspaces. Particularly, this study uses MORT(Management oversight and risk tree analysis)as the system's safety technique applied to robotics.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2000.10a
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• pp.218-222
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• 2000

본 논문에서는 피드백 사용형 2차 반복 학습제어 방법이 수렴 성능의 향상과 외란에 대한 강인성 향상에 덧붙여 학습제어의 피드백 항을 이용함으로써 초기 조건 오차가 있음에도 불구하고 이를 극복할 뿐만 아니라 기존의 알고리즘보다 더 빠른 수렴 능력이 있음을 확인한다. 또한 불안정한 결과를 낳는 높은 학습 제어 게인의 경우에도 피드백 항을 추가한 본 학습제어 방법에 의해 안정화됨으로써, 빠른 응답 특성과 강인성 향상을 가져올 수 있음을 보인다. 그리고 본 알고리즘을 선형 시변 연속 시스템이 적용된 모델 시스템을 설계하여 이를 통한 시뮬레이션 결과로서 초기 조건 오차의 극복 능력이 뛰어남을 확인하고 시스템의 안정화와 강인성 향상에 기여함을 확인한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2002.11a
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• pp.85-88
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• 2002

저항 스폿용접은 두 개의 금속판을 서로 겹쳐서 양쪽에 전극으로 압력을 가하면서 대전류를 흘려보낼 때 재료의 접촉면의 저항에 의해 발생하는 줄울열을 이용하여 재료를 용융시켜 두 모재를 접합시키는 방법이다 산업현장의 자동 용접라인에서 로봇암의 끝단에 부착하여 사용하던 기존의 공압건은 시편에 주어지는 압력이 일정하여 실시간 가압력 변화가 어렵고, 전극벌림의 임의 조정이 불가능하였다. 본 연구에서는 서보 모터를 채용한 서보건 시스템의 실시간 가압력제어와 용접도중 일정한 파우어를 공급하는 정전력 제어방식을 이용하여 용접 품질을 향상시키고자 한다.