• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.07a
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• pp.259-260
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• 2019

4차산업이 본격화되면서 드론의 경제적 활용에 대하여 많은 관심이 집중되고 있다. 본 논문에서는 드론의 효율적 제어를 위하여 비행제어시스템의 운용프로그램인 비행제어 프로그램에 대하여 분석한다. 현재 오픈소스 비행 스택들을 다양한 비행제어기에 적용하기 위하여 다양한 기능들을 포함하고 있어 그 크기가 방대하다. 본 연구에서는 공개된 비행제어시스템을 분석하여 소형 무인 비행체인 드론에서 사용할 비행제어프로그램을 설계하고 구현하고자 한다. 제안한 비행제어프로그램은 구조가 간단하여 제어주기에 해당하는 루프타임을 줄일 수 있고, 특정 기능의 추가와 변경이 용이할 것으로 예상한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.01a
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• pp.381-382
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• 2019

본논문에서는 산업용 드론개발을 위한 안정성 향상에 대하여 연구하였다. 기존의 비행체의 경우 고신뢰도 대용량의 제어시스템을 이용하여 비행제어시스템을 구성하지만 무인 비행체는 소형 내장형시스템을 이용한다. 본 연구에서는 소형 무인 비행체에서 사용하는 소형 내장형 비행제어시스템에서 안정성을 개선하기 위한 방법으로 비행제어신호와 모터의 제어신호를 측정하여 안정상태와 이상상태를 구별한다. 제안한 방법은 기존의 비행제어시스템을 수정하지 않고 비행제어시스템의 감시가 가능 할 것으로 예상한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.131-132
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• 2016

우리는 많은 소형 무인비행체들이 운행될 곧 다가올 미래에 대비하여 무인비행체들 간의 충돌 예방을 할 수 있는 방안에 대하여 연구를 진행하고 있다. 본 논문에서는 높은 밀집도를 가지는 소형 무인 비행체들 간의 충돌을 회피하기 위하여 무인비행체의 성능에 따라 클래스를 부여하고 비행 고도를 지정해주고 지정된 고도 내에서는 수평 비행을 하고 클래스간 이동을 위해서는 몇개의 정해진 지점에서만 수직 비행이 가능하도록 하는 제어 방안을 논하였다.

• Journal of KIISE
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• v.44 no.6
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• pp.559-565
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• 2017

A UAV(unmanned aerial vehicle) requires higher reliability for external effects such as electromagnetic interference because a UAV is operated by pre-designed programs that are not under human control. The design of a small UAV with a complete resistance against the external effects, however, is difficult because of its weight and size limitation. In this circumstance, a conventional small UAV dropped to the ground when an external effect caused the rebooting of the flight-control computer(FCC); therefore, this paper presents a novel algorithm for the improvement of the flight safety of a small UAV. The proposed algorithm consists of three steps. The first step comprises the calibration of the navigation equipment and validation of the calibrated data. The second step is the storage of the calibration data from the UAV take-off. The third step is the restoration of the calibration data when the UAV is in flight and FCC has been rebooted. The experiment results show that the flight-control system can be safely operated upon the rebooting of the FCC.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.01a
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• pp.205-206
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• 2021

본 논문에서는 ROS를 이용한 드론 군집 비행 시뮬레이션을 구현한 결과를 보인다. ROS 환경에서 Gazebo 시뮬레이션 툴과 ArduPilot을 이용하여 모델링된 드론을 Gazebo에 적용한 뒤, 프로그래밍된 명령을 적용하여 각각의 드론이 명령에 따라 제어되는 군집비행을 보인다. 시뮬레이션은 12대의 드론이 각각 cpp 파일에 따라 제어되도록 설정한 launch 파일을 roslaunch하여 설정한 모든 드론이 Gazebo에서 각각 제어되는 군집비행 시뮬레이션을 구현하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.45 no.5
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• pp.401-408
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• 2017

This paper describes development and validation processes of a low-cost hardware based flight control computer designed for multi-rotor UAVs. The developed flight control computer controls multi-rotors stable and can handle complex flight missions using an integrated high-performance Linux computer. A complementary filter generates a navigation solution with 500 Hz, and a proposed observer significantly reduces measurement noise. A control algorithm utilizes a feed-forward term computed by a three-dimensional curve fitting method, and it increases tracking performance. The developed flight control system has been fully tested through several test flights, and it can apply to real flight environments.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.3 no.1
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• pp.9-15
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• 2004

In this paper, a HILS(Hardware-In-the-Loop-Simulation) System designed for an unmanned airship, which is under development by KARI, is introduced. A HILS system is essential to validate flight control systems on the ground. The HILS system consists of several systems: a virtual ADT(airborne data terminal) system, a virtual payload system, a virtual airship system, and a status display system. Also, a 3-axis motion table and an inertial navigation sensor are included. The reliability of the flight control computer has been validated by HILS tests.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.3-4
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• 2020

공연을 위한 드론 군집비행의 제어시스템에 관한 기존의 연구 결과들은 실시간으로 반응하지 않으며, 비숙련자가 제어하기 어렵다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 첫 번째로 HCI를 기반으로 한 웨어러블 형태의 장갑 컨트롤러를 사용한다. 두 번째로 각각의 음 정보에 실시간으로 반응하도록 FFT를 사용한 주파수 정보를 컴퓨터로 수신 받는다. 세 번째로 각각의 군집비행 움직임 정보를 복수의 드론에게 송신하는 새로운 방법의 드론 실시간 군집비행 제어시스템을 설계하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.45 no.2
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• pp.133-139
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• 2017

Flight control computer of tiltrotor UAV was designed by redundancy system with primary and secondary channels to improve reliability. The redundancy functions consist of channel switching and data recovery. The channel switching function consists of software method by using cross channel data link and hardware method by using watchdog timer. The data recovery is the function to maintain flight condition when the flight control computer is restarted exceptionally in operation. The redundancy system was verified by flight control computer bench test, system integration test and HILS test. This paper describes the redundancy function of tiltrotor UAV flight control computer and test-verification method.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.37 no.7
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• pp.701-708
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• 2009

The flight control law of developed flight control computer(DFLCC) is developed based on operation flight program of advanced trainer aircraft full scale development final configuration. The flight control law design is used common use development tool in GUI(Graphic User Interface) environment. The flight control law transformed to C-Code is reflected in OFP. The OFP is verified by the standardized verification process. But, before standardized verification process, we need preliminary verification process such as similarity of flight control law and reliability of developed HILS. Similarity of flight control law is verified by comparing the aircraft response of advanced trainer aircraft and those of the developed control law. Also, reliability of developed HILS is verified by comparing the aircraft response of HILS and Non-real time simulation result. This paper verifies similarity of developed control law and reliability of HILS environment as comparing aircraft response.