• 한국항공우주학회지
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• 제38권1호
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• pp.35-41
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• 2010

최근의 항공기 개발에 있어 조종면을 복수 개로 분할하여 제어함으로써 예기치 못한 결함 발생 시 안전성 및 생존성을 향상 시킬 수 있는 재형상 제어에 관한 연구가 중요하게 대두되어 왔다. 본 논문은 조종면 결함 시 발생 가능한 조종면의 포화를 고려한 모델예측 제어기법을 이용한 재형상 제어를 다룬다. 모델예측 제어의 내부 모델로는 트림 조건에서 선형화된 운동방정식을 사용하며 조종면의 포화가 발생할 경우에 선형행렬부등식 기반의 반한정 프로그래밍을 이용한 최적화를 수행하며 그 외의 경우에는 모델예측 제어기법을 풀어서 구한 해석적인 해를 사용하는 제어기 구조를 제안한다. 제안된 알고리즘의 성능을 확인하기 위해 임의의 조종면 결함 상황에 대한 비선형 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.288-295
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• 2011

본 논문에서는 몬테 카를로 방법을 사용한 수중로봇의 위치추정 방법을 제안한다. 수중로봇의 위치추정은 자율 주행을 위한 기본 기능의 하나이다. 제안된 알고리즘에 의하면 추측항법(데드 레크닝 방법)의 약점인 위치 오차 누적 문제를 해결할 수 있다. 제안된 방법은 확률적인 방법으로 로봇 동작의 불확실성과 센서 정보의 불확실성을 처리한다. 특히 칼만 필터 방법과 달리, 로봇의 비선형 운동 특성과 센서의 비가우시안 출력 분포 특성을 모델링할 수 있다. 본 논문에서는 수중로봇 위치 추정에 몬테카를로 위치추정(Monte Carlo Localization : MCL, 이하 MCL로 표기함) 알고리즘을 적용하기 위하여 오일러각을 이용하여 모션모델을 구하였다. 또한 수중로봇에 모션모델과 센서모델을 적용하여 시뮬레이션을 구현하고, 이를 통해 수중로봇에 MCL 알고리즘의 적용 가능성을 보였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.661-664
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• 2020

본 논문에서 우리는 선박의 이동 경로를 예측하기 위하여, 해상 영역을 분할하고, 분할된 영역을 기반으로 선박의 목적지를 예측하는 방법을 제안한다. 해상 영역을 분할하기 위하여 과거 이동 경로를 토대로 생성된 목적지 후보들을 군집화한다. 그리고, 선박이 이동할 목적지 영역을 예측하기 위해서 현재 위치에서 주어진 경로의 선형 여부와 향후 예측 시간에 따른 불확실성에 따라 다른 예측 방법을 적용한다. 예측에 사용하는 방법에는 선형 영역에서는 등속 운동을 가정한 선형 예측 방법, 불확실성이 높은 비선형 영역에서는 과거 경로 중 유사한 경로와 비슷한 움직임을 보일 것이라고 가정한 유사 경로 이용 예측 방법을 사용한다. 실험 결과에서 해당 방법이 선형 예측, 유사 경로 이용 예측 방법을 단독으로 적용하는 것에 비해 더 우수함을 보인다.

• 한국지진공학회논문집
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• 제15권6호
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• pp.11-18
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• 2011

원자력발전소(이하, 원전)에 설치되는 안전관련 전기기기들의 합리적인 내진검증을 위해서는 사전에 정확한 동특성분석이 필요하다. 이 연구에서는 원전에 설치되는 전기기기 캐비닛 구조를 대상으로 입력 진동의 수준에 따른 모드특성의 변화를 평가하였다. 이를 위해, 실제 전기기기 캐비닛을 시편으로 선정하고 가진 시험기를 이용하여 입력진동에너지의 크기를 변화시켜 가면서 진동시험을 수행하였다. 시험은 캐비닛의 문짝을 부착한 경우와 탈거한 경우로 구분하여 수행하였다. 진동시험을 통하여 계측된 시편의 가속도응답신호와 입력운동신호로부터 진동의 크기에 따라 진동수응답함수를 작성하였다. 다항식회귀분석기법을 이용한 모드분석기법으로 시편의 진동수응답함수를 분석하여 모드특성을 추출하고, 진동수준에 따른 시편의 동특성 변화를 검토하였다. 연구결과, 대상 기기는 입력진동의 크기가 증가할수록 모드진동수와 모드감쇠비가 비선형적으로 변화하는 것을 확인하였다. 문짝이 부착된 경우에는 문짝이 탈거된 경우에 비하여 캐비닛의 모드감쇠가 증가한다.

• 대한토목학회논문집
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• 제3권1호
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• pp.13-24
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• 1983

장주기파(長週期波)에 의한 항내(港內)의 반응(反應)을 예측(豫測)하기 위하여 비선형(非線型) 편미분방정식(偏微分方程式)으로 표현(表現)되는 2차원(二次元) 부정류(不定流)의 운동방정식(運動方程式)과 연속방정식(連續方程式)을 확정(確定)하고, 이 식(式)들에 Abbott의 Implicit 형(型) 차분형(差分型)을 적용(適用)하여 유한(有限) 차분방정식(差分方程式)의 형태(形態)로 유도(誘導)한 후(後), double sweep 알고리즘에 의하여 해석(解析)하는 수학적(數學的) 모형(模型)을 개발(開發)하였다. 본(本) 모형(模型)은 임의(任意)의 파형(波形), 풍속(風速)과 수심(水深), 위도(緯度) 등(等)을 입력자료(入力資料)로 하여 임의(任意)의 지형(地形)을 가진 항내(港內)에서의 반응(反應)을 해석(解析)할 수 있도록 설계(設計)되었다. 특(特)히 파향(波向), 이송항(移送項), 항입구(港入口)로 되돌아 나오는 에너지의 방사현상(放射現象) 등(等)을 수치해석적(數値解析的)으로 처리(處理)하는 수법(手法)의 개발(開發)에 관(關)하여 연구(硏究)하였다. 본(本) 모형(模型)에 의한 해석결과치(解析結果値)는 1차원(次元) 및 2 차원(次元) 정진동(靜振動)(seiche) 수치실험(數値實驗)을 통(通)하여 검정(檢定)하였으며, Ippen과 Goda의 이론해석치(理論解析値) 및 실험결과치(實驗結果値)와 비교(比較)하였다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2004년도 학술발표회
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• pp.1366-1370
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• 2004

한강은 남한 제1의 하천으로 지리적으로 한반도의 중심부에 위치하여 동에서 서로 흐르는 대하천이다. 매년 발생하는 홍수에 대한 한강하류부의 홍수관리는 대단히 중요하다. 본 연구는 한강의 지천유입량이 한강본류 수위에 미치는 영향을 수리학적 홍수추적 모형을 이용하여 분석하였다. 수리학적 홍수추적 모형은 하천의 지형적 특성과 여러인자들을 반영하여 하천의 흐름을 해석하기 때문에 하천에 설치되어 있는 교량, 수중보, 지천유입량, 조도계수 등을 적절히 반영하였을 때 보다 정확한 결과를 얻을 수 있다. 본 연구에서는 1차원 부정류 흐름으로 해석하였으며 미국 NWS(National Weather Service)에서 기존의 DWOPER 모형과 댐파괴 모형인 DAMBRK 모형을 통합하여 개선한 FLDWAV 모형을 사용하였다. 이 모형의 지배방정식은 연속방정식과 운동량방정식으로 구성되어 확장된 Saint-Venant 방정식이고, 수치기법으로는 가중4점음해법을 이용하려 비선형 연립방정식을 Newton-Raphson 방법으로 해석한다. 모형의 상류경계는 팔당댐 시간 방류량을 하류경계로는 전류수위표 지점의 수위를 이용하였다. 한강하류부에는 많은 지천들이 흘러들어 유입되고 있는데 지천유입량이 한강수위에 미치는 영향을 분석하기 위하여 비교적 유역면적이 큰 왕숙천, 탄천, 중랑천, 안양천 등의 지천유입량을 고려하였다. 2000년과 2001년에 발생한 2개의 실측사상을 FLDWAV 모형을 이용하여 계산된 수위값과 검증해 본 결과 실측수위를 잘 재현하고 있는 것을 알 수 있었다. 검증된 모형을 가지고 동일한 사상에 대해서 지천 유입량을 고려하지 않고 모의를 한 결과 지천유입량을 고려하였을 때와 고려하지 않았을 때의 지천유입량에 대한 수위상승량은 $1\~5cm$ 정도로 나타났다. 지천유입량에 의한 수위상승이 어느정도 일어나고 있지만 홍수기간에 이 정도의 수위상승은 한강의 흐름이나 한강하류부에 설치된 구조물의 침수피해에 크게 영향을 주지않을 것으로 판단되었다. 한강하류부의 수위는 지천유입량의 영향보다는 팔당댐의 방류량에 의해서 좌우되고 있고 홍수시에는 한강의 수위상승으로 인하여 지천에 미치는 배수영향이 훨씬 더 클 것으로 판단된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.1805-1813
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• 2010

본 연구의 목적은 복합소재패널 즉 FRP 내력패널을 이용한 반강접 강골조의 내진성능평가이다. 강골조의 최적내진보강을 제안하기 위하여 중약지진 규모의 지진자료를 이용하여 모멘트골조에 복합소재패널의 보강위치를 바뀌어가며 해석을 수행하였다. 복합소재패널이 보강된 강골조의 지진해석은 시간이력해석을 이용하여 수행하였으며, 활용된 지반운동자료는 미국 NEHRP 프로젝트의 모멘트저항 골조에 활용한 자료 중, 50년 동안 지진이 일어날 가능성 10%, 50%의 확률을 가진 지진 20개씩을 활용하였다. 접합부는 현장에 많이 쓰이고 있는 반강접 접합부를 고려하였으며, 복합소재패널 연결부는 비선형 연결요소는 GAP을 사용하였다. 복합소재패널을 이용한 강골조가 패널을 보강하지 않은 무보강에 비해 보강패턴에 따라 보강효과를 검증해 보았으며, 보강 후 구조물응답에 대하여 고찰하였다.

• 동력기계공학회지
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• 제16권5호
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• pp.40-46
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• 2012

본 연구에서는 자유표면 유동문제를 효율적으로 계산하기 위한 방법으로서, 수치 파수조를 구현하여 잠수체에 의한 조파현상을 시간영역에서 다룰 수 있는 수치해법에 대하여 소개하였다. 그리고 이를 이용하여 수행된 연구내용들을 검토하고 양력물체의 경우를 포함하기 위하여 개선된 수학적 정식화 및 수치해법의 개요를 다루었다. 임의의 운동을 하는 양력물체에 의한 조파현상을 전산기로 구현하는 수치 파수조는 과중한 계산시간이 문제가 되는데, 이는 수치 Kutta 조건의 구현과 양력표면 후방의 wake 영역을 계산에서 고려해야 하기 때문이다. 따라서 한층 더 수치계산의 효율성이 중요하다고 판단되므로, 본 연구에서 소개된 3차원 고차 스펙트럴/경계요소법(High-Order Spectral/Boundary Element Method)은 자유표면 요소수를 N이라 할 때 그 계산량이 NlogN에 비례(N이 클 때는 거의 선형적으로 비례)하여 증가하므로 기존의 방법들 보다 매우 효율적인 수치해법이라 할 수 있다. 향후, 본 연구의 타당성 검증을 위한 수치코드의 개선과 여러 가지 수치계산결과 비교 등의 노력이 더 필요하다고 생각된다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제13권4호
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• pp.395-404
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• 2000

강제진동을 가한 구조물의 제한된 위치에서 측정한 가속도를 사용하여 손상을 확인하고 평가하는 알고리듬을 개발하였다. 개발된 알고리듬에서는 선형적 구속-비선형 최적화에 의해 최적의 구조변수를 구하여 구조물을 인식하는 시간영역-시스템 인식기법을 사용하였다. 동적운동방정식의 오차를 최소화하도록 최적의 변수를 추정하였으며, 제한된 위치에서 측정된 가속도 자료를 이용하여 손상된 부재를 찾기 위하여 적합적 변수모음법을 적용하였다. 손상은 측정된 가속도의 시간이력에 시간창의 개념을 적용하여 통계적으로 평가하였다. 가속도가 측정된 자유도에서의 변위와 속도는 측정된 가속도를 적분하여 계산하였으며, 미측정 자유도에서는 변위를 추가의 미지변수로 추정하고, 속도와 가속도는 추정된 변위의 차분에 의해 수치적으로 계산하였다. 개발된 알고리듬의 효율성을 검증하기 위하여 트러스에 대한 수치모의실험을 실시하였다. 손상지수의 한계치를 정하고 각 부재에서의 손상가능도를 계산하기 위하여 자료교란법을 적용하였다.

• 전산구조공학
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• 제11권1호
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• pp.27-37
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• 1998

본 고에서는 지진해석과 관련하여 가장 중요한 원칙과 해석법에 대한 개략을 제시하여 철근콘크리트 구조물의 지진해석과 관련된 용어 및 특수과제를 언급하고자 한다. 이 해석의 위력이나 매력적인 점에도 불구하고 지진응답에 대한 해석은 항상 많은 불확실성에 부닥칠 수 있다는 것을 강조하고자 한다. 해석은 설계과정의 한 단계에 불과하여 수많은 컴퓨터 출력 페이지가 빈틈없는(sound) 기술적 판단을 대신하여서는 안된다. 구조물에 있어서의 지진력은 외부에서 가해진 하중으로부터 발생하는 것이 아니다. 구조물에 압력 및 흡입력으로 작용하는 풍하중과는 달리, 구조물의 기저(base)에서의 주기적 운동에 의한 응답으로서 상부구조물은 가속도를 받게 되고 따라서 관성력으로서 지진력이 얻어지게 된다. 지진응답은 기본적으로 동적인 성질을 가지며 고유주기와 감쇠와 같은 동적 특성은 이 응답을 결정하는데 결정적인 역할을 한다. 만약 지진해석이 실제적인 것이 되자면, 단순화된 방식으로라도 이러한 동적 특성을 고려할 수 있는 것이어야 한다. 이러한 동적 성질이 복잡성의 한 요인이며, 다른 요인으로서 해석적 장애가 존재한다. 대부분의 구조물은 최대지진에 대하여 상당한 항복현상을 나타냄으로써 저항하도록 설계하고 있다. 따라서 설계자는 최대지진에 대한 구조물의 비선형 동적 거동에 대하여 어느 정도 이해를 하고 있어야 한다. 원칙적으로 이것은 매우 복잡하고 어려운 해석적 문제를 제기하게 된다. 실제로는 매우 단순화된 해석법, 적절한 설계 및 상세의 조합만으로도 만족스러운 거동을 얻는 것에 부족함이 없다. 어쨌든 이러한 해석기법의 바탕과 한계를 이해하는 것은 필수적이다.tidyl ethanolamine$(20.9{\sim}29.7%)$, phosphatidyl inositol$(18.4{\sim}26.1%)$ 순으로 많았다. 각 구성지질의 지방산조성은 4종의 버섯 공히 linoleic acid와 palmitic acid가 주요 지방산이었으나 싸리버섯은 중성지질에서 oleic acid의 함량이 높았다.n the part of special landscape management area, it is necessary to introduce landscape impact assessment system to more effective landscape management.ch served as supporting organizations. The control of the construction and management of the royal garden and landscape was held by decision makers, executors of works and management. 2) The general process of the construction and management of the royal garden and landscape included Sangji and Kyuho다 as the first step; In case of buildings and facilities, according to former examples and drawings, the most of the planning and design was already fixed.