• 자동차안전학회지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.11-16
• /
• 2012

In 2014 Flex-PLIfor the pedestrian protection will be applied to NCAP test. The most significant feature of Flex-PLI is constructed with segmental bone cores for the femur and tibia regions. So it can be more reproducible by representing pedestrian injuries such as knee ligament and tibia injury during the pedestrian crash against vehicle. In this paper, Analyzed the characteristics of Flex-PLI through the structural analysis and the test results by using Flex-PLI for our compact vehicles. Finally countermeasures into compact vehicle were proposed to fulfill the injury criteria of Flex-PLI.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제38권8호
• /
• pp.837-848
• /
• 2014

본 논문에서는 보행이 불편한 노인들의 효과적인 자가 재활을 위한 보행 보조 로봇의 개발에 대해 연구하였다. 개발된 로봇의 주요 특징은 크게 유아보행기 및 전동휠체어 메커니즘을 융합한 안전성 및 운동성향상과 가변저항 및 스테레오 카메라를 이용한 정확한 보행 추종 제어 알고리즘으로 나눌 수 있다. 구체적으로, 유아보행기의 메커니즘을 적용하여 사용자가 보행 중 넘어지는 사고로부터 안전을 확보하는 동시에 다리근육의 부담을 줄여줄 수 있는 골반지지대를 설계하였으며, 전동휠체어와 같이 구동모터를 이용하여 사용자가 적은 힘으로도 로봇을 이동시킬 수 있도록 하였다. 다음으로, 골반지지대에 부착된 가변저항을 이용하여 사용자의 보행 의도 및 방향을 로봇이 자동적으로 판단하고 사용자를 추종할 수 있도록 하였으며, 스테레오 카메라를 이용한 사용자 하체모션분석 알고리즘으로부터 추종 반응속도와 정확성을 한층 높였다. 최종적으로, 단계적인 보행 보조 실험을 통해 개발된 로봇의 사용자 보행 추종 성능을 실험적으로 검증하였다.

• 한국엔터테인먼트산업학회논문지
• /
• 제14권6호
• /
• pp.221-230
• /
• 2020

본 연구는 진동자극 저항운동이 허리통증 경험자의 균형 및 보행에 미치는 영향을 연구하였다. 30명의 히리통증 경험이 있는 성인 대학생을 대상으로 8 Hz 진동자극 저항운동(n=10), 30 Hz 진동자극 저항운동(n=10), 허리 안정화운동(n=10)으로 무작위로 나누었다. 각 그룹의 중재는 6주동안 주 3회, 1회에 30분을 적용하였다. 실험 전에 정적균형과 보행패턴을 측정하였고, 6주 후에 실험전과 동일한 방법으로 측정하였다. 연구결과 세 그룹 모두에서 운동전과 후의 시간에 따른 정적균형, 디딤기율, 흔듦기율, 한걸음 길이, 한발짝률의 변화는 통계적으로 유의한 차이가 있었다(p<.05). 허리 안정화운동이 정적균형과 디딤기율에서는 그룹 간의 유의한 차이가 있었고(p<.05), 흔듦기율 및 한걸음 길이와 한발짝률은 그룹 간의 차이가 없었다. 결론적으로 진동자극 저항운동이 근수축 유발 기전에 의해 다리근육의 근력을 강화하였고, 강화된 다리 근력은 균형능력에 긍정적인 영향을 미쳤으며, 향상된 균형능력은 신체가 움직이는 동안 안정적으로 자세를 조절할 수 있게 하여 보행능력의 긍정적 측면에 영향을 미친 것으로 판단된다.

• 산업경영시스템학회지
• /
• 제35권2호
• /
• pp.52-56
• /
• 2012

Recently, the pedestrian protection regulations of Europe and Japan are becoming more stringent. However, it is difficult to evaluate the performance of protection because each regulation has different test conditions such as dummy, impact speed and so on. In this study, we construct a finite element model of pedestrian lower legform impactor prescribed in EEVC (European Experimental Vehicle Committee) W/G 10, and performed a impact analysis between the impactor and the front end module of vehicle. The simulations are carried out by using LS-DYNA3D, which is a well-known nonlinear dynamic simulation software. The analysis results according to various impact location show the impact characteristics of the lower legform.

• 재활복지공학회논문지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.321-328
• /
• 2016

본 논문에서는 신체의 노화로 인해 보행활동이 제한되는 고령자가 사용하는 전동형 보행보조시스템의 조작 편리성 향상을 위해 기존의 조작 기법인 보행의지 기법과 융합이 가능한 보행상태 기법을 제안한다. 이것은 사용자가 핸들바를 파지하고 있는지 여부를 파악하고 그에 따라 사용자의 보행의지를 판별하는 단순 트리거 신호로 사용한다. 또한 보행의지 파악을 위한 사용자의 보행상태 확인은 레이저 거리 측정 장치를 사용하여 검출된 사용자의 선속도와 회전각속도를 보행보조시스템 중심의 선속도와 회전각속도로 사용한다. 이를 위해 사용자의 양측 다리 중심점을 추정하여 가상의 인체중심점 검출 기법을 제안한다. 실험은 보행자의 선속도 및 회전각속도와 보행 보조시스템 중심의 선속도 및 회전각속도를 비교 분석하는 실험을 진행하였다. 실험 결과, 사용자와 보행보조시스템 중심 간에 선속도와 회전각속도의 오차율은 각각 1%와 2.77%로 나타냈으며, 이는 사용자의 선속도와 회전각 속도를 보행보조시스템의 양측구동기, 속도산출기에 적용이 가능한 것으로 확인했다. 이를 통해 본 논문에서 제안하는 보행의지 기법과 보행상태 기법을 융합한다면 사용자가 보행보조시스템에 끌려가는 현상과 조작 미숙으로 인한 오작동 등이 예방 가능할 것으로 확인되었다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(A)
• /
• pp.227-229
• /
• 2012

한국해양연구원에서 개발하고 있는 해저보행로봇 CR200은 6개의 다리를 이용하여 해저면에서 보행으로 이동하며 정밀 해저탐사 및 작업을 수행할 수 있는 로봇이다. 운용자는 선상제어실에서 유선으로 연결된 CR200을 원격으로 모니터링하거나 제어한다. 특히 안정적인 보행을 위해서는 100Hz의 주기로 CR200의 상태 정보가 선상제어실로 전송되고, 선상제어실에서는 전송된 정보를 기반으로 제어 명령을 산출하여 CR200으로 전송해야 한다. 이러한 주기적인 실시간 제어를 위해서는 일반적으로 실시간 운영체제를 사용하지만, 본 논문에서는 실시간 운영체제를 사용하지 않고 시스템 시간 기반의 백그라운드 프로세스로 동작하는 소프트웨어 타이머를 사용하여 실시간 제어를 하는 방법을 제안하고, 성능 평가 결과를 제시한다. 제안한 방법의 실시간 속성을 검증하기 위하여, 현재 설계에서 운영체제로 고려하고 있는 우분투 10.04와 윈도우즈 7을 CR200에 탑재되는 Advantech 사의 PCM-3362 보드에 설치하여 소프트웨어 타이머의 성능을 10ms부터 100ms까지 각각 실험하였다. 실험결과에 따르면, 두 운영체제에서 모두 누락이 없이 타이머 동작이 수행되었으며, 10ms 간격으로 타이머를 동작하였을 때에 우분투에서는 평균 오차가 $41{\mu}s$이었고 윈도우즈 7에서는 7.7ms였다. 윈도우즈 7에서의 오차는 100Hz 제어 주기에 사용하기에 적합하지 않지만, 우분투에서의 오차는 제어 주기 간격의 0.41%에 불과하기 때문에 해저보행로봇의 실시간 제어에 영향을 주지 않는 오차이다. 따라서 CR200의 임베디드 컴퓨터와 선상제어실의 원격제어 컴퓨터는 우분투 운영체제 상에서 소프트웨어 타이머를 이용하여 상호 연동되도록 구현할 예정이다.

• 한국HCI학회논문지
• /
• 제14권2호
• /
• pp.41-47
• /
• 2019

본 연구는 시각장애인들이 도로를 안전하게 횡단할 수 있도록 신호등 인식 및 음성안내를 제공해주는 임베디드 시스템의 설계를 제안한다. 시각장애인에게 독립보행은 큰 어려움으로 작용하고 있으며, 독립보행의 제한은 그들의 삶의 질을 저하시키는 요인으로 작용하고 있다. 도로횡단에서의 신호등 인식과 도로 및 차로의 구분 불가는 시각장애인의 독립보행을 방해하는 가장 큰 요인 중 하나이다. 본 연구에서 제안하는 스마트기기는 안경에 달린 초소형 카메라로 GPU 보드에 탑재된 머신러닝 알고리즘을 이용하여 보행자 신호등을 검출 및 인식하며, 음성 안내를 유저에게 전달해준다. 휴대성을 위하여, 기기는 충분한 배터리 수명과 함께 소형 및 가볍게 디자인되었다. 또한, 안경 다리에는 외부 소리를 막지 않으면서 음성 안내를 전달해주는 골전도 스피커가 부착되어 있다. 본 연구에서 제안하는 스마트기기는 실험을 통하여 보행자 신호의 초록 신호에 대하여 87.0%의 검출율(recall)과 100%의 정확도(precision)를 가지며, 빨간 신호에 대하여, 94.4%의 검출율(recall) 값과 97.1%의 정확도(precision)를 가지는 것으로 유효성을 확인하였다.

• 한국엔터테인먼트산업학회논문지
• /
• 제14권1호
• /
• pp.17-25
• /
• 2020

본 연구는 라이프케어 증진을 위한 협응적 이동훈련 프로그램이 비만 여성노인의 균형에 미치는 영향을 알아보았다. 본 연구의 대상자는 비만 여성노인 10명으로, 최근 1년 이내 허리나 엉덩관절 및 무릎관절 수술경험이 없고 독립보행이 가능한 자로 선정하였다. 협응적 이동훈련을 일일30분씩 2회, 주5회, 4주간 총 20회 실시하였다. 협응적 이동훈련 프로그램의 효과를 알아보기 위해 인바디 BMI검사, myoVIDEO를 이용한 관절가동범위검사, 표면근전도 검사(척추세움근, 배바깥빗근, 넙다리네갈래근, 넙다리뒤근육), 힘판 트레드밀을 통한 동적 균형검사, 버그 균형 척도(BBS)와 일어서서 걷기 검사(TUG)를 중재전후 시행하였다. 본 연구의 연구결과, 보행 시 디딤기 및 흔듦기 시기에 몸통과 엉덩관절의 관절가동범위 전-후 비교에서 통계학적으로 유의한 차이가 있었으며(p<0.05), 표면근전도를 통한 근 활성도검사에서는 척추세움근과 배바깥빗근의 중재 전-후 비교에서 통계학적으로 유의한 차이가 있었다(p<0.05). 보행 시 동적균형검사에서는 보행선길이와 한발지지선의 중재 전-후 비교에서 유의한 차이가 있었으며(p<0.05), 버그 균형 척도(BBS)와 일어서서 걷기검사(TUG)에서도 중재 전-후 비교에서 유의한 차이가 있었다(p<0.05). 본 연구결과를 통해 라이프케어 증진을 위한 협응적 이동훈련 프로그램이 비만 여성노인의 자세불안정과 근 약화, 균형능력감소 및 낙상위험도를 개선에 유의한 영향을 주는 것을 알 수 있었다. 따라서 비만 여성노인의 균형능력 개선 및 낙상방지를 통한 라이프케어증진을 위해 이동적 협응훈련 프로그램 적용을 권장한다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
• /
• pp.810-815
• /
• 2004

In this paper, we propose new parallel mechanism of a 3 dimensional biped robot whose each leg is composed of two 3-dof parallel platforms linked serially. This proposed parallel mechanism is able to move freely in the man-made environment and is applied to various fields, such as medical, welfare, and so on. And a total weight of each leg is expected to be lighter than serial linked leg. One side leg consists of a 3-dof orientation platform and 3-dof asymmetric parallel platform. The former consists of three active linear actuators and seven passive joints, and the latter of two active linear actuators, one active rotational actuator and eight passive joints. Thus, there are two kinds of parallel platforms each chain's elements and active joint's positions are different for the biped robot to move freely like a serial link without the kinematics constraints. The effectiveness and the performance of the proposed parallel mechanism and locomotion trajectory are shown in computer simulations with a 12-DOF parallel biped robot.

• 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
• /
• 한국조명전기설비학회 2005년도 학술대회 논문집
• /
• pp.23-28
• /
• 2005

청계천의 경관조명은 하천을 가로지르는 다리 22개를 비롯하여 다양한 경관요소에 대하여 주변경관에 알맞는 경관조명으로 청계천의 특성을 부각시키고 있다. 특히 수변공간의 경관에서 큰 비중을 차지하고 있는 교량의 경관조명이 야간 청계천 경관의 아름다움을 좌우한다고 할 수 있다. 다양한 구조형태 및 특징을 가진 22개의 교량은 특색에 맞는 조명연출로 인지도를 주어 보행자로 하여금 청계천에 대한 방향감 및 공간감을 제공한다. 따라서 본 연구의 목적은 청계천 교량의 경관조명 효과를 분석하는 것이다 이를 위하여 청계천 8개의 교량을 대상으로 휘도, 색온도, 색도분포를 측정하였으며 측정 결과는 다음과 같다. 오피스 지역에 위치해 있는 교량은 배경과 교량의 휘도대비가 시각적으로 명확성이 좋은 것으로 나타났으며 색온도는 차가운 느낌과 따뜻한 느낌의 조명이 조화를 이루며 교량의 온열감을 표현하는 것으로 나타났다. 상업지역에 위치해 있는 교량의 경우 오피스 지역의 교량보다는 휘도대비가 작게 나타났지만 시각적 측면에서는 효과가 있는 것으로 나타났다. 색온도는 안정감 있는 느낌을 주는 것으로 나타났다. 주거지역에 위치해 있는 교량의 경우 교량자체의 휘도평균은 낮게 나타나 주변 환경을 고려하여 밝지 않게 조명된 것으로 판단된다. 전체적으로 청계천 교량의 경관조명 특성은 교량의 주변 환경에 따라 다른 효과가 연출된 것으로 나타났다.