• 제목/요약/키워드: 보행가능범위

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얀센 메커니즘을 활용한 보행로봇의 궤적 최적화 및 알고리즘 연구 (A Study on the Trajectory Optimization and Algorithm of a Walking Robot Using Jansen Mechanism)

  • 김수호;최강타
    • EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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    • 제6회(2017년)
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    • pp.548-552
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    • 2017
  • 본 논문에서는 얀센 메커니즘을 활용한 보행 로봇의 궤적을 최적화 하기 위한 알고리즘을 연구하였다. 궤적의 최적화 목표는 지면에 닿는 시간이 길고 지면에 평행하며 빠른 이동을 위해 넓은 보폭을 생성 하는 것으로 두었다. 초기 값은 Edison design의 m.sketch를 사용하여 결정하였고 최적화 과정에서는 MATLAB을 사용하였으며 가능한 빠른 계산이 가능한 것에 초점을 두고 알고리즘을 작성하였다. 최적화된 결과 값에서는 지면에 닿는 궤적의 범위와 보폭의 크기, 궤적의 높이가 가장 큰 값을 결정하였다.

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대비 개선 기법을 이용한 야간 보행자 검출 (Night Vision Pedestrian Detection using Contrast Enhancement Algorithm)

  • 한태영;송병철
    • 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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    • 한국방송∙미디어공학회 2016년도 하계학술대회
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    • pp.222-223
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    • 2016
  • 보행자 인식을 위한 컴퓨터 비전 알고리즘은 야간 상황과 같이 저조도 환경에서는 인식 성능이 떨어지고 있다. 이로 인하여 최근 저조도 환경에서 촬영된 영상으로 야간 상황에서 객체 인식 성능을 높이는 기법들이 연구되고 있다. 야간 환경은 주간 환경과는 다르게 광량이 적기 때문에 인간의 시각으로도 객체 인식에 어려움이 있고 일반적인 카메라로 촬영된 영상으로 객체 인식이 어렵다. 최근에는 NIR 카메라를 이용하여 촬영된 영상으로 야간 보행자 인식 알고리즘이 개발되고 있으나, 인식률과 객체 인식 가능 거리 및 범위가 한정적이다. 또한 기존의 야간 보행자 검출 기법들은 방대한 연산량이 필요하기 때문에 실시간 객체 인식이 불가능하다. 본 논문에서는 NIR 카메라로부터 촬영된 영상으로 preprocessing 후 ACF(Aggregated Channel Feature)를 이용하여 최근 연구되고 있는 카메라 움직임이 있는 야간 환경에서 보행자 인식 알고리즘을 PC 및 TK1 Board 환경에서 구현하고 객체 인식률을 높인다.

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불완전 척수손상자의 퇴원 후 운동훈련의 효과 사례보고 (Effects on Exercise Training in person with Incomplete Hemisection cord injury after Discharge)

  • 박미희
    • 대한물리치료과학회지
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    • 제12권4호
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    • pp.25-31
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    • 2005
  • 이 사례연구는 2002년 10월 15일 칼에 의한 좌상으로 경추 3-4번의 불완전 척수손상을 입은 25세의 남자 환자가 최초 병원에서 2002년 12월 한달 간의 치료를 마친 후, 2003년 1월 3일부터 4월 28일까지 태릉에 위치한 N 재활센터에서 주 5회 2시간의 자세조절 훈련, 심폐지구력 훈련, 웨이트 훈련, 스포츠(축구, 소프트 볼), 여가활동(등산)의 프로그램을 적용하여 척추손상 환자의 사회적응을 돕기위한 재활 프로그램의 다양화를 꾀하기 위한 기초 선행 작업으로 시작되었다. 신체능력을 평가하기 위한 측정도구는 관절가동범위(Range of Motion), 수동근력검사(Muscle Manual Test), 경직(Spasticity), 신체체력(Physical Fitness), 발란스(Balance: one leg stand), 상대적인 등속성 하지근력(Isokinetic Muscle Strength) 그리고 신체조성(Body Composition)로 하였다. 재활기간을 통해 처음 시작 일자에서 45일 간격으로 3차례의 측정을(1월 3일부터 4월 28일까지 실시하였다) 실시하였다. 최초 환자의 상태는 부분적으로 일상생활의 도움을 받아야 하는 상태로 동작을 시작하려 할 때 경직이 발생되어 옷을 입고 벗기, 신발 신고 벗기, 운전, 식사, 보행과 계단보행, 경사보행에서 보조자의 도움이 필요했으며, 작은 물건 잡기와 글씨쓰기, 타이핑 작업은 불가능 한 상태였다. 또한 스포츠 활동과 여가활동 역시 불가능 한 상태였다. 3달 15일간의 기간 동안 환자는 복학을 준비하기 위해 적극적으로 치료에 임했으며, 결과는 다음과 같았다. 신체조성은 재활 훈련을 통해 체중, 체지방율(%), 복부지방율(WHR)의 많은 감소를 가져왔다. 경직을 측정하는 Ashworth Scale은 정상에 가깝게 감소하였다. 관절가동범위는 고관절, 무릎, 발목에서 모두 증가하였다. 수동근력검사(0-9)는 많은 향상을 가져왔다. 신체체력능력 항목에서 근지구력의 윗몸일으키기와 팔굽히기, 악근력, 유연성으로 앉아 체간 숙이기, 민첩성으로 사이드 스텝, 순발력의 서전트는 모두 크게 향상되었다. 환자의 일상능력에서도 옷을 입고 벗기, 신발 신고 벗기, 운전, 식사, 보행과 계단보행, 경사보행에서 보조자의 도움이 필요없었으며, 타이핑 작업은 5손가락을 모두 사용하지는 않았지만, 1분에 80타로 큰 향상을 가져왔다. 또한 축구와 소프트볼, 등산을 달에 1회 정도 실시하여 약간의 도움만으로 가능하게 되었다.

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용도지역 특성을 고려한 보도 설계 서비스수준 평가방안 (Evaluation of Sidewalk Level of Service Considering Land Use Patterns)

  • 김용석;최재성
    • 대한교통학회지
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    • 제25권2호
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    • pp.83-93
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    • 2007
  • 도시 가로 설계에서 보행자와 자동차는 동등하게 고려되어야 한다. 그러나 현 도로 설계 기준은 자동차의 이동과 접근성에 기반한 도로 기능 분류 체계에 보도 설계를 적용하고 있어 보행자의 관점을 중심으로 둔 설계 방안이 절실히 요구된다. 이런 맥락에서 본 연구는 도시 보도 설계 단계에서 보행자 서비스수준을 고려할 것을 제안하였다. 그러나 현 도로용량편람에 제시된 기준은 보행 속도 등 보행 교통량에 기반하여 보행서비스수준을 평가토록 하고 있으나 도시 도로 설계 실무에서 보행 교통량은 거의 예측하지 않고 있으며, 도시부의 대다수 가로의 보도에서 보행 통행량 기반의 서비스수준 평가는 매우 드물게 경험하고 있어 서비스수준 평가 범위가 매우 제약되었다고 본다. 본 연구는 마주보고 통행하는 보행자들이 상충 시 경험하는 쾌적 수준에 기반한 보행 서비스수준 평가기준을 검토하고, 이를 용도지역별로 조사된 보행 통행 특성과 연계하여 도시 보도의 설계 단계에서 활용 가능한 서비스수준 평가기준을 제안하였다.

가상 안전훈련을 위한 보행이동 인터페이스 제어에 관한 연구 (A Study on VR Emergency Training Simulator using Walking Interface Control)

  • 김백철;강중원;김중배;차무현
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회
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    • pp.1026-1027
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    • 2017
  • 안전 대응 훈련 기술은 플랜트와 같은 위험한 작업현장에서 조업자 또는 초기 대응자가 예상치 못한 사고에 대해 능동적이고 신속한 대처가 가능하도록 계획적인 사전 대응 훈련을 수행할 수 있는 시스템 기술이다. 훈련 시나리오의 가장 기본적이며 빈번하나 과업은 특정 지점으로의 이동과 원하는 시설물을 탐색하는 네비게이션 임무라 할 수 있다. 본 연구에서는 작은 크기를 가지는 단방향 트레드밀의 장점과 선회 보행이 가능한 전방향 트레드밀의 장점을 일부 결합하여, 작은 각도 범위의 좌우 선회 이동을 지원할 수 있는 트레드밀 인터페이스의 제어를 위한 기술개발 과정과 결과를 소개 하고자 한다.

보행자 교통사고 예방용 거리측정 및 무선 전송장치 설계 (Safety device design for preventing pedestrian accidents)

  • 박수빈;성민관;윤상석
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
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    • pp.161-163
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    • 2022
  • 최근 교통사고를 저감하기 위한 정책이 시행되고 있음에도 불구하고 전국 이면 도로에서의 보행자 안전사고가 지속적으로 발생하고 있다. 본 논문에서는 거리 측정 및 무선 통신이 가능한 장치를 이용하여 보행자에게 차량의 진입 상황을 신속히 통보해 주는 안전사각지대의 사고 안전장치 설계안을 제안한다. 넓은 센싱 범위를 가지는 초음파, 레이더, PIR 센서를 이용하여 차량 및 보행자 거리 측정 정밀도를 실험하고, 타겟 보드 간 거리별 무선통신 연결성 테스트를 통하여 긴급 상황에서 보행자및 운전자에게 상황정보를 제공할 수 있는 사고 대응 가능성을 시뮬레이션 하였다.

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보행검사 데이터 시각화 프로그램 설계 (Gait Data Visualized Program Design)

  • 김우겸;이언석
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제17권9호
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    • pp.32-38
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    • 2017
  • 퇴행성 변화를 겪으면서 발생할 수 있는 각종 신체 질환을 포함한, 재활환자들의 보행검사 평가 지표는 환자별 텍스트 형식으로 입력되어 있는 자료들로부터 평가 지표를 얻는다. 본 연구에서는 시간적 정확도 향상을 위하여 환자 개인과 특정 질환 집단의 측정 데이터를 개인, 집단 형식으로 차트 형식으로 시각화함으로써 연구 시 오차 범위를 줄이고, 자료 분석 시간을 감소시켜 효율성을 증대 시키고자 하였다. 또한, 추후 각 분야의 전문의와 협력해 환자 측정 데이터에 따라 의심 질환 제시까지 가능한 의료콘텐츠 소프트웨어로서 개발 가능하도록 하였다.

보행자와 자동차를 동시에 고려한 도시 가로의 균형적 계획 및 설계에 관한 연구 (A Balanced Approach to the Planning and Design of Urban Streets)

  • 김용석;최재성
    • 대한교통학회지
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    • 제24권6호
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    • pp.55-64
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    • 2006
  • 도시 가로에서 보행자와 자동차는 공간 배분 관점에서 상호 경쟁 관계에 있다. 따라서 제한된 시설 한계 범위 내에서 두 이용자의 필요성을 절충할 수 있는 균형적 설계가 필요하다. 본 연구는 가로의 균형적 설계에 대한 실현 방안으로 가로의 계획 및 설계 단계에서 보행자와 자동차의 서비스수준을 동시에 평가하는 방안을 제안하였다. 특히 가로의 기능과 지역 토지이용 특성에 따라 가로의 설계에 있어 보행자와 자동차에 대한 고려 비중에 차이를 반영할 필요성이 있음을 강조하고, 이를 균형적 설계에 반영할 수 있는 방안을 검토하였다. 가로 계획 및 설계 단계에서 보행자 통행 수요가 고려되지 못하여 현 도로용량편람에 제시된 보행자 서비스수준을 이용한 평가가 어려운 현실적 한계를 감안하여, 보행자의 신체적 한계와 이에 따른 쾌적성을 토대로 가로 설계단계에서 활용 가능한 보행자 서비스수준 평가 방안을 제안하였다 아울러, 보도의 균형적 계획 및 설계방안에 대해 헌 설계 방법과의 차이를 설명하고 설계 예제를 토대로 구체적인 적용 방법을 검토하였다.

보행 패턴 검출을 위한 동작센서 데이터 정규화 알고리즘 (Motion Sensor Data Normalization Algorithm for Pedestrian Pattern Detection)

  • 김남진;홍주현;이태수
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제5권4호
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    • pp.94-102
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    • 2005
  • 본 연구는 3축 가속도센서를 소형 센서모듈로 구성하고 이를 사람의 신체 부위에 부착하여 센서의 3차원적 방향에 구애되지 않고 동작에 의한 중력방향의 가속도를 계산할 수 있는 장치와 알고리즘을 개발하였다. 센서모듈을 이용하여 컴퓨터 시스템에 의해 사람의 보행 및 동작을 측정하기 위해서는 정량적인 처리가 가능하도록 데이터를 가공하여야 한다. 센서모듈로부터 데이터의 획득, 가능한 범위의 직교 좌표계로 변환, 중력방향의 단일 스칼라 값 변환의 과정으로 센서 출력 데이터를 정규화 하였다. 정규화된 센서 데이터를 사용하여 보행 패턴 중에서 걷기 횟수를 구분할 수 있는 알고리즘을 적용한 개인휴대정보단말용 응용 프로그램을 작성하였다. 연구실 환경에서의 실험에서 개발된 알고리즘 및 장치의 보행수 측정 정확도는 약 97%이었다.

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드론 항공사진측량 기반 포인트 클라우드 데이터를 활용한 가로환경 조사 가능성 연구 (Applicability Review of Street Dimensional Data Survey Using Point Clouds Generated from Drone Photogrammetry)

  • 오성훈;김명조
    • 한국측량학회지
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    • 제39권6호
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    • pp.401-408
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    • 2021
  • 2021년 보행안전법 개정안이 발의되면서 보행자 안전의 근간이 되는 보행자길에 대한 전수조사의 법제화 및 의무화 가능성이 높아졌다. 이에 본 연구에서는 보급형 드론과 상용프로그램을 사용하여 사진측량 기법으로 가로공간의 포인트 클라우드 데이터를 생성하고 분석하는 적정비용의 조사방법론을 제시하고자 하였다. 또한 전국 지자체에서 자체적으로 보행안전법상 보행자길에 대한 전수조사를 자체적으로 실시할 수 있는지 여부에 대한 가능성을 살펴보았다. 이를 위해 실험 대상지 내 다양한 가로시설물 실측을 수행하여 드론촬영으로 획득된 포인트 클라우드 데이터를 기반으로 측정된 결과물의 정확도를 비교분석하였다. 분석결과 측정 오차범위가 공공측량 작업지침을 만족하는 것으로 나타났다. 고가의 장비나 소프트웨어를 제외하는 취지에서 무료오픈소스 프로그램으로 촬영결과를 분석하였으며, 실제 보도 관련 설계지침의 기준치들을 고려할 때 활용이 가능한 유의미한 결과를 도출하였다. 본 연구에서 제시한 방법론을 활용한다면, 향후 개별 지자체에서 보행환경개선을 위해 필요한 보행자길 전수조사를 용이하게 시행할 수 있을 것으로 보인다.