• 대한기계학회논문집A
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• 제39권6호
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• pp.549-559
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• 2015

본 논문에서는 동적 움직임을 갖는 장애물이 위치한 주행환경에서 이동로봇의 충돌회피 기능을 포함하는 효율적인 반응경로계획 기법을 제안하고자 한다. 로봇의 동적 장애물과의 충돌회피 기능을 위해서 반응경로계획기법을 기반으로 키넥트센서를 이용한 센서융합기법의 보완을 통해서 자율주행의 강건성을 증대시키고자 하였다. 반응경로기법에서 사용된 접근방식은 동적장애물을 가상좌표평면에서 지역관측기개념을 이용하여 정적장애물로 좌표변환을 가능하게하며, 생성된 가상평면에서의 로봇과 장애물의 충돌 발생 가능한 속도와 경로의 운동학적 정보추출이 가능하게 된다. 또한 키넥트 센서 정보를 융합하여 장애물의 방향과 위치 정보를 추정하여 동적 환경에서의 주행성능의 정미도를 증대시키고자 하였다. 본 연구에서 제안 기술의 성능을 검증하기 위해서 임베디드 로봇플랫폼과 여러 개의 동적 장애물을 이용하여 시뮬레이션 해석 및 실험을 수행하였다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.105-114
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• 2011

로드맵 기반 계획은 목표 지향적인 이동을 위해 로보틱스 분야에서 많이 사용되는 경로 계획 방식이며 최근 컴퓨터 게임과 같은 컴퓨터 애니메이션 세계에서 많이 응용되고 있다. 그러나 컴퓨터 캐릭터가 로드맵 방식으로 계획된 경로 이동을 기존의 로보틱스 분야와 같은 방식으로 하면 자연스럽게 보이지 않는 단점이 있다. 컴퓨터 애니메이션 분야에서 실제적이고 자연스러운 이동을 가능하게 하는 플로킹은 로드맵과는 달리 계획에 의존하지 않고 몇 가지 규칙만으로 빠르게 캐릭터의 이동을 가능하게 하지만 상태를 갖지 않으므로 목표 지향적인 이동은 불가능하다. 그러므로 본 논문에서는 로드맵에 의해 경로를 계획하고 계획된 경로를 그룹이 자연스럽게 이동하도록 반응적 행동과 결합하여 시뮬레이션하는 방법을 제안한다. 이를 위해 로드맵 기반 경로의 특징을 분석하여 그룹의 리더가 자연스럽게 궤적을 추종하는데 필요한 조타 행동들과 나머지 멤버들이 주변 장애물 상태를 파악하면서 다양한 방법으로 리더를 따르도록 하는 조타 행동을 정의하고 구현하도록 한다. 구현된 조타 행동들을 이용하여 로드맵 기반 계획 방법들과 형상공간 모델링의 가능한 조합에 대해 이동 시뮬레이션하고 결과를 보여준다. 또한 경로 계획이 움직이는 물체는 점을 환산한 형상공간에서 이루어져 장애물 충돌 감지를 효과적으로 할 수 있음을 보여준다.

• 한국표면공학회:학술대회논문집
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• 한국표면공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.154-154
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• 2009

경질 3가 크롬 도금액은 내적인 구성 조성물의 화학비나, 외적인 온도, 시간 등 여러 가지 실험인자들의 복잡한 작용으로 인해 어떤 인자가 어떠한 작용에 상호 영향을 미치는지 파악하기가 쉽지 않다. 통계 프로그램을 사용하여 실험계획법을 작성하고, 측정된 반응치료로부터 분석을 실시하여 최적경사경로를 도출하였다. 또한, 잔차분석과 호감도 함수를 이용한 최적화가 진행되었다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2007년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제17권 제1호
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• pp.320-323
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• 2007

웹 서비스와 같은 분산된 환경에서, 특정 서비스를 수행하기 위해서는 원격의 컴퓨터나 사이트상에서 다중 에이전트들의 협업을 통해 이루어진다. 이때 서비스는 여러 에이전트들의 복잡한 행위들에 의해 구성된다. 또한 지능적인 서비스를 위해서는 에이전트들의 상태정보, 목적정보, 그리고 계획정보 등을 이용한다. 특히 계획정보는 에이전트들이 일련의 행위들로 구성된다. 하지만 계획수립을 위한, 기존 연구들 대부분은 정적으로 기술된 서비스 명세와 초기상태 정보를 이용하여 특정 목표를 만족시키는 단일 계획 생성 방법을 연구해왔다. 따라서 계획수립이 실행 도중에 기대하지 않은 네트워크 장애나 방해 등으로 서비스 수행을 실패하는 경우, 그 계획은 무효가 되고 다시 계획을 생성 해야만 한다. 그러나 다시 계획을 생성하기 위해서는 많은 시간을 소비하게 될 뿐만 아니라 태스크 중복이 불가피하므로 매우 비효율적이다. 이 논문에서는 강건한 계획수립과 그 계획을 실행하기 위한 효과적인 방법을 제안한다. 즉, 계획수립의 재생성을 피하기 위한 방법으로 단일 계획수립 대신에 실행 가능한 다중 계획들로 표현된 강건한 계획을 생성하는 것이다. 강건한 계획의 행위들이 실행되는 동안, 각 단계마다 실행 가능한 행위를 선택한 후, 그 행위를 실행한다. 그러나 선택된 행위가 실행결과를 낼 수 없을 경우, 대체 가능한 서브 계획 경로를 선택하여 실행한다. 강건한 계획을 표현하기 위해 페트리 넷 기반의 방법을 제안한다. 강건한 계획 생성 방법에서는 이용 가능한 모든 계획들을 입력으로 사용한다. 그 계획수립 방법은 HTN 계획수립기로 잘 알려진 JSHOP2 계획수립기내에 구현하였다. 계획 실행 방법으로는 주어진 강건한 계획에 대하여 행위들이 직접 실행하수 있도록 한다.며 용량에 의존하는 양상을 보였다. $H_2O_2$에 의해 유발(誘發)된 DNA의 손상은 catalase와 deferoxamine에 의해 억제되었지만 DPPD는 억제시키지 못했다. 배기음(排氣飮)은 $H_2O_2$에 의해 유발(誘發)된 ATP의 소실을 회복시켰다. 이러한 실험결과 $H_2O_2$에 의해 유발(誘發)된 세포(細胞)의 손상(損傷)은 지질(脂質)의 과산화(過酸化)와는 다른 독립적인 기전에 의해 일어남을 나타낸다. 결론 : 이러한 결과들로 볼 때 Caco-2 세포(細胞)에서 배기음(排氣飮)이 항산화작용(亢酸化作用)보다는 다른 기전을 통하여 Caco-2 세포안에서 산화제(酸化劑)에 의해 유발(誘發)된 세포(細胞)의 사망(死亡)와 DNA의 손상(損傷)을 방지할 수 있다는 것을 가리킨다. 따라서 본 연구(硏究)는 배기음(排氣飮)이 반응성산소기(反應性酸素基)에 의해 매개된 인체(人體) 위장관질환(胃腸管疾患)의 치료(治療)에 사용할 수 있을 가능성(可能性)이 있음을 제시하고 있다.에 이를 이용하여 유가배양시 기질을 공급하는 공정변수로 사용하였다 [8]. 생물학적인 폐수처리장치인 활성 슬러지법에서 미생물의 활성을 측정하는 방법은 아직 그다지 개발되어있지 않다. 본 연구에서는 슬러지의 주 구성원이 미생물인 점에 착안하여 침전시 슬러지층과 상등액의 온도차를 측정하여 대사열량의 발생량을 측정하고 슬러지의 활성을 측정할 수 있는 방법을 개발하였다.enin과 Rhaponticin의 작용(作用)에 의(依)한 것이며, 이는 한의학(韓醫學) 방제(方劑) 원리(原理)인 군신좌사(君臣佐使) 이론(理論)에서 군약(君藥)이 주증(主症)에 주(主)로 작용(作用)하는 약물(藥物)이라는 것을 밝혀주는

• 대한교통학회지
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• 제33권4호
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• pp.405-416
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• 2015

본 논문에서는 파동해석 기법을 활용하여 추종관계인 두 차량의 속도 파동으로부터 개별 운전자의 반응특성을 분석할 수 있는 방법론을 개발하였다. 선행차량 속도 파동과 임의의 시간 ${\tau}$만큼 지연된 후행차량 속도 파동의 푸리에 변환을 통해 상호상관함수와 상호 스펙트럼을 산출하고 상호상관계수를 도출함으로써 (1)후행차량의 반응시간과 (2)후행차량의 자극순응지수를 도출하는 방법론을 개발하였고, 현장에서 수집된 170건의 추종 자료에 적용한 결과, 자극순응지수는 평균 0.654로 나타났고, 반응시간은 평균 2.091초인 것으로 분석되었다. 이러한 운전자 반응특성 지수는 자율주행차량과 일반차량이 혼재된 교통류에서 자율주행차량의 안전하고 효율적인 경로계획 수립을 위하여 주변 차량의 운전행태 특성을 반영한 의사결정과정에 유효하게 적용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국조경학회지
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• 제19권1호
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• pp.45-59
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• 1991

본 연구에서는 객관적 환경지표와 그에 대한 인간의 주관적 반응간 의 인과적 관련도의 중요성이 강조된다. 좀 더 구체적으로, 거주자의 주관 적 반응인 주거만족과 객관적 환경지표의 하나인 주거환경유형들(건물유형 과 건물배치유형)과의 인과적 관련도가 본 연구에서 중점적으로 토의된다. 한국의 6개 대단위 공동주택단지가 본 연구의 대상지로 선정되었고, 표본 추출시 건물유형과 건물배치유형을 고려한 다단계 표집방법(multistage sampling)이 사용되었다. 설문면답방법(modified structured survey)에 의해 646명의 처리 가능한 응답이 수거되었다. 인과모형 검증의 첫 단계로서 다 수의 설문문항을 원래 관심있는 소수의 변수로 정선, 추출하기 위한 방법 으로 요인분석이 사용되었다. 요인분석으로부터 정선, 추출된 변수를 이용 해서 본 연구의 가설모형이 정립되고, 그 모형을 검증하기 위한 방법으로 경로분석이 사용되었다. 분석결과를 요약해 볼 때, 건물유형과 건물배치유 형 모두가 거주자의 지각, 인식, 태도 등의 적절한 매개변수들을 통해 거주 자의 주거만족에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 건물유형은 일반 적으로 저층주거에서 고충주거로 바뀌면서, 거주자의 주거만족에 부정적인 영향을 미치고 있음이 확인되었고, 고층주거가 거주자에게 주는 시각적 단 조로움, 과밀감, 그리고 주차장을 포함한 옥외공간 이용상의 불편들과 또 그들로 인한 낮은 안전성 및 경관에 대한 불만족 등이 그 이유로서 밝혀졌 다. 건물배치유형의 경우, U자형의 배치유형이 선형배치유형에 비해 과밀 감 해소, 시각적 명료성 향상, 그리고 옥외공간 이용상의 편리 등 및 또 그 에 따른 경관에 대한 만족의 향상 때문에 거주자의 주거만족을 높이는 데 유리한 것으로 나타났다. 주거와 관련된 설계 및 계획분야를 위한 여러 다 양한 제안들이 본 연구에서 제시되고, 추후 관련 연구들을 위한 가능성들 도 토의되었다. 그 유용성 때문에, 아직 많은 이론적, 방법론적, 그리고 분 석상의 문제에도 불구하고, 객관적 환경지표들과 이용자들의 만족을 포함 한 다양한 주관적 변수들과의 관계를 경험적으로 밝히려는 시도가 계속되 어야 할 것으로 사료된다.

• KDI Journal of Economic Policy
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• 제13권1호
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• pp.115-134
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• 1991

연금계획(年金計劃)은 그 계획의 형태와 관계없이 경제(經濟) 및 인구(人口)와 여러가지 경로로 상호반응(相互反應)한다. 인구(人口)의 연령구조변화(年齡構造變化)는 연금수급권자(年金受給權者)의 수(數)에 영향을 미치고 인구변화(人口變化)는 노동력(勞動力)의 규모(規模)나 연령구성(年齡構成)에 또한 영향을 미쳐서 연금계획(年金計劃)이 국가재정(國家財政) 또는 국민소득규모(國民所得規模)에 영향을 미치게 된다. 인구변수(人口變數)는 따라서 국민연금계획(國民年金計劃)의 경제적(經濟的) 부담(負擔)과 그 부담을 지탱해 주는 경제력(經濟力) 양자에 영향을 미치게 된다. 그동안의 연금(年金)에 관련된 추계(推計)는 경제적(經濟的) 제변수(諸變數)를 외생변수(外生變數)로 가정(假定)하고 연금재정(年金財政)을 시뮬레이션하여 왔는데 연금기금(年金基金)이 소규모(小規模)인 초기단계(初期段階)에서는 무난한 방법(方法)이라고 볼 수 있지만 공적연금제도(公的年金制度)의 규모가 커지고 연금제도가 경제(經濟) 제변수(諸變數)에 영향을 미치는 단계에서는 이러한 상호반응관계(相互反應關係)를 반영(反映)하여야 한다. 본(本) 모형(模型)은 경제를 인구노동부문(人口勞動部門), 일반경제부문(一般經濟部門), 연금부문(年金部門)으로 3등분하여 상호연계시킴으로써 연금부문내(年金部門內)의 변수(變數)들이 일반경제(一般經濟)에 미치는 효과를 측정할 수 있도록 하여 연금재정운영방식(年金財政運營方式), 연금급부(年金給付)의 실질가치(實質價値) 유지방법(維持方法), 저축행태(貯蓄行態), 연금급부율(年金給付率), 인구구조(人口構造)의 변화(變化) 등 연금제도(年金制度)와 관련한 제변수(諸變數)가 국민경제(國民經濟)에 어떤 영향을 미치는가를 분석(分析)하고 있다. 시뮬레이션의 결과 적립방식(積立方式)의 연금제도도입(年金制度導入)은 본격적인 연금급부(年金給付)가 시작되는 시점(時點)까지는 경제성장(經濟成長)을 오히려 돕는 역할을 수행하는 것으로 나타났고, 연금급부지출(年金給付支出)이 총수입(總收入)을 초과하는 시점(時點) 이후부터는 경제(經濟)에 부담을 가중시켜 경제성장률(經濟成長率)을 둔화시키는 것으로 나타났으며 물가지수연동제(物價指數連動制) 대신에 임금지수연동제(賃金指數連動制)를 도입할 경우 연금급부지출(年金給付支出)이 증대되어 연금재정수지(年金財政收支)를 더 악화시키는 것으로 나타났다. 또한 출생률(出生率) 및 사망률(死亡率) 수준도 장기적인 부담(負擔)을 결정하는 요소로 분석되었다.

• 한국사회복지학
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• 제67권2호
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• pp.85-112
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• 2015

이 연구는 저소득층이 디스트레스를 완화하기 위해 사회복지사를 비롯한 전문가로부터 도움을 추구하고자 결정하는 데 기여하는 개인 및 사회인지 요인들의 구조를 살펴보고 보다 적절한 모형을 선정하여 사회복지실천에 유용한 지식을 얻고자 하였다. 편의표집에 의한 저소득층 331명의 자료를 구조방정식모형으로 계획행동이론(TPB)을 응용한 기본모형과 확장된 모형 두 단계로 분석하였다. 우선 TPB 기본모형의 분석을 통해 사회인식을 반영하는 주관적 규범, 도움추구에 대한 긍정적 태도, 자신의 행동통제력 순서로 추구의도에 정적으로 기여하고 다시 의도는 추구결정에 정적인 기여를, 행동통제력은 추구결정에 부적 기여를 하는 것으로 나타났다. 다음 단계로, 디스트레스와 가족지지의 영향을 포함하고 합리적 행동계획인 의도(intention)와 함께 상황에 대한 반응으로서 자진 추구의사(willingness) 경로를 포함하여 확장한 모형을 탐색적으로 검토하였다. 확장모형의 경로분석에서 디스트레스와 가족 지지 각각은 도움추구에 대한 태도, 주관적 규범, 행동통제력에 상당한 수준으로 정적 영향을 주었다. 태도와 주관적 규범은 추구의도와 의사 각각에 유의한 정적 영향을, 행동통제력은 추구의사에 정적 영향을, 추구결정에는 부적 영향을, 그리고 의도는 추구결정에 정적인 직접효과를 보였다. 행동통제력이 추구의사를 통해 추구의도에 미치는 간접효과와 추구의사가 의도를 통해 추구결정에 미치는 간접효과가 유의하였다. 이러한 결과들은 TPB 모형이 저소득층의 전문가 도움추구와 관련되는 개인 및 사회인지 요인들의 관계구조 파악에 유용함을 시사하였고, 특히 주관적 규범의 영향력을 통해 사회인지의 중요성이 함의되었다. 나아가 저소득층의 특수성을 살릴 수 있는 확장모형의 필요성과 함께 행동통제력과 자진 추구의사가 시사하는 클라이언트의 자기의지의 중요성과 활용 등 사회복지실천을 위한 함의를 제시하였다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제33권6호
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• pp.775-782
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• 2000

수질모델을 사용하여 수계내 오염물질의 총량관리를 위한 오염물질관리 목표량 및 허용총량 파악, 그리고 삭감계획의 효과 분석을 수행할 수 있다. 그러나 QUAL2E, WASP5 및 HSPF와 같은 수질모델은 다양한 자료를 요구하고 실제수계 적용이 쉽지 않음으로 수계의 수리학적 특성이 반영된 용이성을 갖춘 분석적인 수질모델 개발의 필요성이 제기되었다. 따라서, 본 연구에서는 유달경로를 고려한 배수구역내 오염총량관리를 위한 분석적인 BOD모델(AMB)을 개발하였다. AMB모델은 배수구역내 소배수 구역의 하천 유하 거리가 약 7km 이내 비점오염원 유입 유로연장은 약 3.5km로 설정되어야 하며, 배수구역은 위의 유하거리를 만족하는 상태에서 가능한 한 일정한 수리학적 특성 및 반응속도상수를 갖는 소배수 구역으로 분할되어야 한다. 본 모델을 소하천에 적용해 본 결과 QUAL2E와 같은 상용화된 모델 결과와 유사하게 나타났으며, 지자체에서 오염총량관리를 위한 수질관리대책 마련시 적절하게 본 모델을 사용할 수 있을 것으로 사료된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.135-150
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• 2016

본 연구는 모바일 메신저 애플리케이션과 사용자 사이에 인지된 상호작용성이 어떻게 즐거운 감정과 지속적 사용의도를 유발시키는가를 검증하기 위하여 수행되었다. 본 연구는 메신저 애플리케이션에 대한 사용자의 인지된 상호작용성이 제어, 공유, 응답 요인에 의하여 형성된다고 보았다. 인지된 상호작용성, 즐거움, 사용의도 사이의 관계는 PAD 감정모형, 합리적 행동이론, 그리고 계획된 행동이론을 이용하여 연구가설로 설정되었다. 연구모형을 검증하기 위하여 한국과 중국에서 총 481개의 설문 데이터가 수집되었고, 구조방정식을 이용하여 가설을 검증하였다. 연구결과, 인지된 상호작용성인 공유와 응답 요인은 즐거움에 긍정적 영향을 미칠 뿐만 아니라, 사용의도에도 유의한 영향력을 가지는 것으로 도출되었다. 그러나 제어는 사용의도에는 긍정적 영향을 주지만, 즐거움에는 유의한 영향력을 가지지 않는 것으로 도출되었다. 그리고 즐거움과 사용의도 사이에는 긍정적 인과관계가 존재하였다. 본 연구는 부가적으로 한국과 중국 사용자들 사이의 차이점을 탐색하기 위하여 다중집단 차이분석을 실시하였다. 연구 결과를 바탕으로 모바일 메신저 서비스를 제공하는 기업들에게 인지된 상호작용성이 가지는 인과적 영향력과 한국과 중국 사이에 존재하는 경로계수 차이에 대한 시사점을 논의하였다.