• 대한기계학회논문집A
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• 제35권6호
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• pp.599-607
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• 2011

본 논문에서는 별도의 외부 격리 구조물이나 추가 모터가 필요 없는 XY 선형 모션 스테이지를 위한 반발력 보상 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 이동 가능한 마그넷 트랙, 스프링, 추가 질량을 포함한 자체 반발력 보상 구조를 가지고 있으며 이송용 모터 코일과 마그넷 트랙의 상대 위치를 검출할 수 있는 전용 센서를 개발하여 고정밀 추력 및 위치를 제어에 적용하였다. 먼저 반발력 보상 시스템을 모델링하고 모의 시험을 통해 이동 거리, 가속도, 하중, 허용 가능한 장비 크기와 같은 설계 요소를 최적화 하였다. 반발력 보상 시스템이 구비된 XY 모션 스테이지를 제작하였으며, 해당 시스템의 성능을 실험적으로 검증하였다. 실험결과 10m/$s^2$ 가감속 시에 85%의 반발력이 반발력 보상 시스템에 의해 흡수되었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제31권10호
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• pp.929-934
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• 2014

Reaction force compensation (RFC) mechanism can relieve the vibration of base system caused by acceleration and deceleration of mover. In this paper, we propose a new passive RFC mechanism with a movable additional mass to reduce vibration of the system base as well as displacement of the magnet track. First, equation of motion for the new passive RFC mechanism is derived and simulated to tune design parameters such as masses and spring coefficients. Simulation results show that the vibration of the system base of the stage with the new RFC mechanism.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1095-1096
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• 2012

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.683-693
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• 2010

본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 비파괴검사학회지
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• 제25권4호
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• pp.247-253
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• 2005

본 연구에서는 여러 굽 높이의 신발을 신고 보행하는 동안 발/발목 복합체의 roll-over 모양을 분석하였다. 본 연구를 위해서 근골격계 및 발 질환이 없는 15명의 건강한 성인 여성들을 대상으로 보행분석을 수행하였고, 실험에는 굽 높이가 다른 4종의 신발을 사용하였다. 보행분석 시 roll-over의 특성을 구하기 위해 초기접지기부터 반대발 초기접지기까지의 발목 및 무릎의 반사마커 궤적과 지면반발력의 압력중심 데이터를 이용하였다. 연구결과로 굽 높이가 증가할수록 roll-over의 모양은 원위방향으로 이동하고 그 특성은 굽 높이에 상관없이 일정한 형태로 관찰되었다. 또한, 6cm이하의 신발에서는 roll-over의 곡률중심이 수직방향으로 이동함으로써 일정한 roll-over 특성을 유지하도록 발/발목 복합체에서 자동으로 적응함을 알 수 있었다. 그러나 그 이상의 굽 높이의 신발에서는 발목관절만으로 충분한 균형을 보장할 수 없으므로 무릎 및 엉덩관절의 보상작용이 동시에 일어남을 알 수 있었다. Roll-over 특성에 대한 본 연구결과는 인간 보행의 보다 간단하고 넓은 이해를 제공할 것이고, 나아가 의지 또는 보조기와 같은 재활기기의 보다 넓은 이해를 제공할 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한지리학회지
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• 제31권4호
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• pp.672-684
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• 1996

최근 들어 미국의 대도시 지역은 새로운 이민집단이 계속적으로 증가하여 기존의 소수 집단인 흑인과 더불면 소수집단이 몇몇 대규모 도시에서는 백인보다 수적으로 우월하게 나타나고 있다. 이러한 변화는 일반적으로 이들 다수를 형성하게 된 소수 인종. 민족 집단들이 미국 사회에서 백인에 비하여 낮은 사회. 경제적인 지위를 공유하기에 협력자의 관계를 통하여 상승을 꾀할 것이라 기대된다. 그러나 이러한 기대와는 달리 소수 집단간의 관계는 기존에 존재하지 않던 집단간의 경계를 뚜렷이 하며 융화보다는 대립적인 갈등 관계를 보이고 있다. 본 논문은 기존의 민족집단간의 관계에 대한 연구가 백인과 흑인, 즉 다수 대 소수집단의 관계에만 지나치게 집중되어 그다지 연구되지 않은 주제인 흑인과 남미집단간의 갈등을 남미인의 민족성 등장에 초점을 맞추어 살펴보았다. 우선 민족집단의 구분을 신체적 특성을 강조하는 선천적이고 고정적인 구분과, 효과적으로 이익을 추구하기 위하여 결집하는 상황적인 구분으로 구별지어 살펴보고, 남미인의 민족성 등장을 지존에 존재하지 않던 새로운 집단정체성이 이익을 추구하기 위하여 등장한 것으로 보았다. 남미집단의 민족성 등장의 배경으로 민족집단의 경계를 규정하는 정부의 역할-1970년도 인구조사에 새로이 등장한 남미출신 범주와 인종차별수정계획에의 포함-과 내부적인 결속력을 강화하려는 조직의 등장-1960년대 후반이후의 이민을 통한 남미계의 급속한 성장과 더분 조직들의 등장-을 서로 영향을 미치며 정체성을 강화하는 것으로 고려하고, 이러한 성향이 최근의 침체된 경제상황과 복지혜택의 축소 상황아래에서 더욱 심화된다고 살펴보았다. 마지막으로 이러한 남미집단의 정체성 등장에 대하여 흑인집단은 자신들이 역사적으로 경험하여온 차별에 대한 보상으로 획득한 인종차별수정계획의 보호대상으로 인정되어 무임승차하는 것으로 간주하여 반발적인 반응을 보이고 있음에서 소수민족집단간 갈등의 근본적인 원인을 찾아보았다. 흑인과 남미인간의 갈등은 새로운 소수집단간의 현실로 심화되어, 기존에는 그다지 중요하지 않았던 집단간의 경계를 뚜렷이 하는 새로운 현상으로 일컬어진다. 증가일로에 있는 이들 간의 긴장과 갈등은 남미인들이 민족성을 고양하며 기존의 소수집단인 흑인과 경쟁하며 새로운 집단간의 전선을 형성하는 양상으로 이해할 수 있다. 이들 소수집단간 갈등은 도시지역별 각 집단의 인구규모와 전체인구에서 차지하는 비중으로 나타날 최소요구치 그리고 지역경제상황에 따라 그 빈도와 강도가 다양하게 나타날 것이다.