• 제목/요약/키워드: 무인 이동체

검색결과 165건 처리시간 0.034초

무담체(無擔體) Pm-147에 관한 연구(硏究) (Studies on Carrier-Free Promethium-147)

  • 제원목
    • Journal of Radiation Protection and Research
    • /
    • 제1권1호
    • /
    • pp.15-21
    • /
    • 1976
  • 본 연구는 무단체 Pm-147 의 농도 및 pH 변화에 대하여 여과과정에서 막여과지(膜濾過紙)에 대한 흡착(吸着)상태를 조사하여 무단체 Pm-147의 용액(溶液)상태에 있어서 화학적(化學的)상태 및 흡착(吸着)상태에서의 Pm-147 의 화학적 상태에 관하여 연구하였다. 이와 아울러 방사능(放射能)물질의 담체(擔體)로 사용되는 $Fe(OH)_3$와의 공심(共沈)상태를 연구하였다. 무단체 Pm-147 수용액(水溶液)에서 $Pm^{3+}$ 상태로 족재하며 막(膜)여과지에 의한 여과과정에서 흡착(吸着)이 일어난다. 흡착상태(吸着狀態)는 pH에 따라 여러가지 이온상태로 존재하고 있다. 즉 pH 5.0까지는 $Pm^{3+}$ 상태로 존재하며 $pH5.0{\sim}6.0$까지는 점차로 $Pm(OH)^{2+}$ 상태로 옮아가며 pH 6.0 이상에서는 $Pm(OH)^{2+}$에서 $Pm(OH)_2^+$, $Pm(OH)_3$ 상태로 흡착(吸着)상태로 흡착상태가 이동한다. $Fe^{3+}$$Pm^{3+}$의 공심(共沈)은 $F(OH)_3$에 대한 $Pm^{3+}$의 흡착이며 높은 pH 및 Fe 담체(擔體)의 양(量)에 따라 $Pm(OH)^{2+}$$Pm(OH)_2^+$등의 상태로 나타나고 있다.

  • PDF

작은소피참진드기에 대한 다양한 식물체 및 천궁유래물질의 살비 및 기피 효과 (Acaricidal and Repellent Activities of Cnidium officinale-derived Compounds Against Haemaphysalis longicornis (Acari: Ixodidae))

  • 안현모;신은경;김현경;김길하
    • 한국응용곤충학회지
    • /
    • 제60권3호
    • /
    • pp.315-322
    • /
    • 2021
  • 충북 청주지역에서 채집된 작은소피참진드기(Haemaphysalis longicornis)에 대하여 다양한 식물체 메탄올 조추출물과 천궁유래 물질들을 이용하여 살비활성과 기피활성을 조사하였다. 총 24종의 식물추출물을 이용한 작은소피참진드기에 대한 살비활성을 조사한 결과, 천궁(Cnidium officinale)에서 93.3%의 살비율로 가장 높은 활성을 보였으며, 기피 효과의 경우 도라지, 미국자리공, 백목련, 어성초, 천궁, 칡잎 등에서 통계적으로 유의미한 차이를 보였다. 기피 및 살비활성이 가장 높은 천궁의 메탄올추출물을 용매 분획한 물질들과 천궁 유래물질인 butylidenephthalide의 활성을 비교한 결과, 헥산(hexane)층 처리 3일 후에 90%의 높은 살비효과를 보였으며 기피반응도 통계적으로 유의미한 차이를 보였다. 천궁유래물질인 butylidenephthalide은 처리 7일 후에 90%의 살비활성을 보였고 T-tube olfactometer 실험에서 모든 작은소피참진드기가 무처리구로 이동하여 기피활성이 있음을 알 수 있었다. 따라서 본 연구결과는 천궁 조추출물과 천궁유래물질인 butylidenephthalide를 이용하여 작은 소피참진드기의 방제 개발에 기초자료로 활용될 수 있을 것으로 생각된다.

진동에 강인한 센서 융합 필터와 개선된 PID 제어 방식을 이용한 쿼드콥터의 자세 제어 (Posture Stabilization Control of QuadCopter Using Sensor Fusion and Modified PID Control)

  • 조영완;김현수
    • 전기전자학회논문지
    • /
    • 제18권3호
    • /
    • pp.376-382
    • /
    • 2014
  • 본 논문은 4개의 BLDC 모터를 이용한 쿼드콥터 무인비행체의 센서 신호 성능 개선을 위해 진동에 강인한 센서융합 방식을 제안하고 이를 기반으로 하여 자세제어를 위한 개선된 PID 제어 기법을 제안한다. 쿼드콥터의 자세추정을 위해 사용하는 가속도 센서와 자이로 센서 각각의 특성에서 나타나는 단점을 상호 보완하고 모터에서 발생하는 진동의 영향을 최소화하도록 상보필터를 적용하여 두 센서를 융합하는 방법을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 센서 융합 방식은 쿼드콥터의 방진을 위해 일반적으로 사용되는 이동평균 필터나 저역통과 필터에 비해 진동에 더욱 강인하고 지연이 적은 결과를 얻을 수 있었다. 또한 쿼드콥터의 자세 제어를 위해 일반적으로 사용되는 PID 제어 중 D 제어 성분을 추정된 각도의 변화량을 이용하는 대신 자이로 센서를 사용하는 쿼드콥터의 특성에 맞게 자이로 센서 출력을 사용하는 방식을 제안하여 사용함으로써 자세 제어 오차를 줄일 수 있고 자세 제어의 안정화가 보다 용이하게 이루어질 수 있음을 확인하였다.

식용식물의 유기용매 추출물로부터 딸기부패균 Staphylococcus sp.에 대한 항균활성 검정 (Antibacterial Activities of Edible Plant Extracts against Strawberry Spoiling bacteria Staphylococcus sp.)

  • 하철규;이동규;강선철
    • KSBB Journal
    • /
    • 제15권3호
    • /
    • pp.226-231
    • /
    • 2000
  • 원예산물의 저온저장중 부패방지를 위한 천연항균제 개발의 일환으로 식용 가능한 식물을 채집하여 E. coli K 12, B. subtilis K KCTC 1028 및 딸기부패균에 대한 항균활성을 조사하였다. 사철 쑥, 가죽나무 잎, 초피 잎, 적송 잎, 뽕 잎, 씀바귀, 마늘의 즙액은 E. coli와 B. subtilis에 대하여 높은 항균활성을 보였다. 이들 식물체 즙액으로부터 n-hexane, ethyl ace떠te, chloroform 및 물로 용매분획한 분획물로 항균성을 재검색한 결과, 사철쑥, 가죽나무 잎, 적송 잎, 씀바귀의 ethyl acetate 분획과 초피 잎과 마늘의 모 든 분획에서 비교적 높은 향균활성을 보였으며 가죽나무 잎의 ethyl acetate 분획 이 가장 높은 항균활성(6 nun)을 보였다. 한편 딸기의 저온저장중인 과육으로부터 두 종의 부패 세균을 분리하 여 각각 Staphylococcus sp. TG-IOI과 Staphylococcus sp. TG-I02 로 동정하였다. 이들 균주에 대한 항균성을 조사한 결과, 가죽나 무 잎의 ethyl acetate 분획에서 두 균주에 대하여 가장 높은 저 해효과(각각 6 mm, 7 nun)를 보였다.

  • PDF

전기철도 전자기 유도 전류의 급전구간 상대적 위치 관계에 따른 변화 분석 (Analysis on an Inducing Current Change between Railway Power Feeding Plants)

  • 이상무;최문환;조평동
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국정보통신학회 2012년도 추계학술대회
    • /
    • pp.567-569
    • /
    • 2012
  • 전기철도 급전선에 흐르는 기유도전류를 계산하는 방법은 ITU-T의 지침서에 다도체 계산법으로 제시되어 있고 급전선 특성에 의한 전파상수 및 전차선 전류의 계산에 관하여는 이도체 해석 방법으로 계산하도록 되어 있다. 본 논문에서는 특히 급전 구간내에서도 전차 및 통신선의 상대적 위치 관계에 따른 기유도전류의 변화를 ITU에서 제시한 방식에 의하여 국내 전차선 전파상수 특성 파라미터를 부여하고 전차의 이동에 따라 어떠한 변화를 나타내는지 시뮬레이션을 통하여 분석하여 보았다. 급전구간내에서 변화하는 기유도전류는 급전소 간에 대칭적 쌍곡선 함수 특성으로 나타남을 알수 있고 이러한 해석 결과는 급전소간의 유도 영향 관계에서 통신선 장애에 대응하는 데에 기초적 영향 변수로 활용될 수 있다.

  • PDF

Geant4를 이용한 STEIN 검출기의 입자 분리 검출 모의실험 예비 결과 분석

  • 박성하;김용호;우주;선종호;진호;이동훈
    • 천문학회보
    • /
    • 제37권2호
    • /
    • pp.212.2-212.2
    • /
    • 2012
  • 지구 자기권에 존재하는 플라즈마 입자의 다중관측을 목적으로 개발된 초소형 탑재체 STEIN (SupraThermal Electron, Ion, Neutral) 은 경희대학교와 UC Berkeley가 공동으로 개발 중인 3대의 초소형 과학위성 TRIO-CINEMA (TRiplet Ionosphere Observatory - Cubesat for Ion, Neutral, Electron and MAgnetic fields) 에 탑재될 입자 검출기이다. 32개의 픽셀로 이루어진 STEIN 검출기는 2~300 keV의 전자, 4~300 keV의 이온과 중성입자(Energetic Neutral Atom: ENA) 를 분리 계측할 목적으로 설계되었으며, 하전입자가 정전장 편향기를 통과하여 서로 다른 검출기 픽셀에 도달함으로써 전자와 이온, 중성입자를 분리하여 계측할 수 있도록 하였다. 한편, STEIN 구조물에서 발생한 2차 입자의 검출을 방지하기 위해 정전 편향기 사이에 차단날(blade)을 설계하였다. 본 연구에서는 STEIN 모의실험 예비 결과로써 전기장에 크기 및 차단날에 의한 하전입자의 궤적과 이에 따른 분리 계측 성능을 알아보고자 Geant4 (GEometry ANd Tracking)를 사용하여 검출기 픽셀에 입사하는 전자의 초기 위치를 분석하였다. 전자의 입사 위치는 검출기로부터 5 cm 전방에서 6 mm * 20 mm 범위 내에서 무작위로 생성하여 검출기의 방향으로 수직 입사하였다. 분석 결과 전자들은 전기장의 방향에 따라 편향되는 결과를 보였으며, 저에너지 전자는 강한 전기장의 영향으로 차단날에 의해 차폐되어 검출되지 않았다. 따라서 전기장의 크기와 차단날에 따른 입자 분리 검출이 가능함을 본 모의실험을 통해 확인하였으며, STEIN 운용 시 입자 분리 검출 및 결과 분석 기반으로 본 연구 결과를 사용될 수 있을 것으로 기대된다.

  • PDF

땅콩비닐 일피복재배에 관한 연구 (Studies on the Vinyl-mulching Culture of Peanut)

  • 이기백;나종성;노승표;이돈길
    • 한국작물학회지
    • /
    • 제24권3호
    • /
    • pp.67-74
    • /
    • 1979
  • 땅콩을 온도조건 및 재실거리를 이동시켜 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 지온은 비닐 무피복구에 비하여 비닐 피복구가 4월중순경에 4.6$^{\circ}C$나 높았으며 초기생육의 왕성으로 햇빛을 차단하므로 6월중순부터는 지온이 떨어졌다. 2. 생육기간중에 착화수는 상당수에 이르나 그중 수정하여 자방병이 생기고 지하에 침입하여 결실하는 것은 58.8%이다. 3. 개화수의 대부분이 1~4지에 착생하나, 자엽정분지는 발육이 개화수의 60~70%를 점육하고 있다. 4. 총개화수는 분지의 차별 착생율에는 심한 차가 인정되었다. 5. 주당협실비율 및 결실비율은 밀식보다 소식에서 높았고 만파보다 조파에서 좋았다. 6. 유효개화 한계기는 7월중순이다. 7. 식물체분석은 경보다 엽이 N, Ca, Mg 함량이 많으나 P_2O$_{5}$, K_2는 엽보다 경에서 많았다. 8. 수량은 무피복 5월 10일(129kg/10a)에 비하여 비닐피복 5월 10일이 9%, 4월 20일이 49% 증수되었다.

  • PDF

어류 초기 자어의 로티퍼 최초 섭이 일령과 포식수 분석을 위한 새로운 관찰 및 계수법

  • 정민민;민광식;지영주;위종환
    • 한국양식학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국양식학회 2003년도 추계학술발표대회 논문요약집
    • /
    • pp.22-22
    • /
    • 2003
  • 로티퍼는 해산어와 담수어뿐만 아니라 식용어와 관상어에 이르기까지 모든 어류의 인공 종묘 생산 과정에서 초기 먹이생물로 이용되고 있는 중요한 동물 플랑크톤이다. 그리고 로티퍼를 초기 자어의 첫 먹이로 사용하는 것을 시작으로 알테미아, 코페포다 또는 초미립자 사료 등을 사용하는 어류 인공종묘 생산 과정에서의 먹이계열이 확립되어 있다. 그러나, 사육하고자 하는 어종에 따라 초기 자어기에서 로티퍼를 섭이하는 시기와 사육 일령별 자어의 로티퍼 포식수를 알 수 있는 정확한 방법이 없다는 이유로 지금까지는 자어의 로티퍼 최초 포식 일령 및 로티퍼 포식수를 개개의 연구자들 나름대로의 방법으로 관찰하여 왔다. 일반적으로 자어가 로티퍼를 포식하였는지의 여부 및 포식수는 자어 소화기내에 존재하는 소화가 진행되기 전의 로티퍼 몸체의 수를 계수하는 방법으로 이루어졌다. 로티퍼의 체내에는 섬모환으로 모은 수중의 먹이 현탁액을 소화기계로 이동시키기 전에 먹이를 잘게 다지고 부수는 기능을 하는 저작기 (trophi)가 존재한다. 그리고 이 저작기는 로티퍼의 종에 따라서 다른 형태를 하고 있는 것으로 알려져 있다. 이 연구에서는 자어가 섭이한 로티퍼는 어류의 소화기내에서 소화가 진행되는 과정에서 로티퍼의 체 구조 중 저작기가 쉽게 소화되기 어렵고 소화기관의 연동 운동에 의해서도 쉽게 그 모양이 손상되지 않는다는 것을 발견하고 이 저작기의 수를 계수하므로서 로티퍼의 최초 섭이 일령 및 일령별 로티퍼 포식수를 계수할 수 있는 방법을 검토하였다. 그 결과, 소화기내의 잔존 로티퍼 몸체만으로 계수 관찰하던 기존 방법에 비교하여 로티퍼의 저작기를 계수하는 방법을 이용할 경우 보다 신뢰도가 높은 결과를 도출할 수 있음을 확인하였다. 경제적 가치의 우수성 때문만은 아니다. 미국은 자국의 대두 생산자들이 생산해 낸 대두를 판매하면서 조성한 자조금을 모아 대두의 생산성을 향상시키기 위한 연구 개발과 국내외 시장을 확대하기 위한 마케팅 활동에 쓰고 있다. 이런 자조 노력은 비단 미국의 대두 농민들에게만 국한된 것이 아니다. 가깝게는 일본의 수산업과 해산어 양식산업의 발전은 중앙 및 지방 정부, 수협과 같은 어민 조합 및 연근해 수산업 종사자들이 출연한 기금을 통해 이루어지고 있음을 지난 8월 북해도의 양식산업을 시찰했을 때 확인할 수 있었던 사실이다. 이제 우리나라도 국민소득 1만불 시대를 넘어 2만불 시대를 열기 위한 청사진을 그릴 만큼 모든 경제의 규모가 확대되었을 뿐 아니라 질적으로 고도화되었다. 우리에게 필요한 것은 성숙된 산업사회에 걸맞는 각 산업 주체들의 의식이다. 한국의 양식산업도 자조 정신을 갖추어 생산성 향상에 초점을 맞춘 양식기술의 개발, 환경 보전을 고려한 양식장 관리 및 소비를 확대하기 위한 유통시스템의 선진화에 스스로 투자를 해야 할 시기에 와 있다.치가 완전히 익은 15일 후에는 무첨가 김치, 0.1%, 0.2% 및 0.3% 고분자 키토산 김치의 젖산균 수는 5.4X107 cfu/g, 3.3X107 cfu/g, 8.6X106 cfu/g 및 2.6X106 cfu/g로 나타났다. 5. 발효가 진행 중에 대장균 군 수가 시간과 더불어 대장균군 수가 모든 구에 있어서 6일까지는 서서히 증가하다가 그 후부터는 대장균 군 수가 감소하였다. 즉, 발효초기에는 모든 구가 2.0X104∼4.0X105 cfu/g이었고, 6일 경에는 8.9X104∼4.5X105 cfu/g로 약간 증가하였으며 15일후에는 키토산 무첨가 김치가 2.0X

  • PDF

드론을 활용한 초소형 SAR 영상 구현 및 품질 보상 분석 (Drone-Based Micro-SAR Imaging System and Performance Analysis through Error Corrections)

  • 이기웅;김범승;문민정;송정환;이우경;송용규
    • 한국전자파학회논문지
    • /
    • 제27권9호
    • /
    • pp.854-864
    • /
    • 2016
  • 최근 무인기 탑재를 위한 소형 SAR 시스템 관련연구가 활발하게 진행되고 있으나, 드론과 같은 소형 비행 플랫폼에 대한 적용 사례는 매우 드물다. 드론의 경우, 고정익 무인항공기에 비해 기상, 조종환경 등에 취약하므로 고품질의 SAR 영상을 획득하기 위해서는 매우 정밀한 요동 분석 및 오차 보상 알고리즘이 요구된다. 특히 소형 드론에서는 SAR 탑재체 무게 및 전력의 제약으로 자세 제어 및 센서 장착이 어려워 영상 품질 보장이 어려워진다. 본 연구에서는 드론에 SAR를 탑재하여 영상을 획득하는 가능성을 제시한다. 이를 위해 실제 레이다가 탑재된 드론을 사용하여 SAR 영상을 획득하고, 그 품질을 분석하였다. 드론 SAR 기하 구조 분석을 통해 드론의 요동에 의해 발생될 수 있는 위상오차를 분석하고, 불규칙한 드론 이동에 의한 왜곡을 보상함으로써 드론 SAR의 운용 가능성을 검증하였다.

인공합성된 Layered Double Hydroxides의 토양중 행동 (Behavior of Synthetic Layered Double Hydroxides in Soils)

  • 최충렬;서영진;이동훈;김준형;여상각;최정;박만
    • 한국토양비료학회지
    • /
    • 제40권5호
    • /
    • pp.412-417
    • /
    • 2007
  • Layered double hydroxides(LDHs)가 토양의 이화학성에 미치는 영향 및 결정성의 변화를 규명하기 위하여 LDHs가 처리된 토양침출수를 calcium carbonate 처리와 비교 조사하였다. LDHs와 $CaCO_3$를 처리한 토양의 pH는 유사한 pH 변화를 나타내었으나, LDHs를 처리한 토양의 pH가 무처리구 및 $CaCO_3$ 처리구에 비해 각각 3.0 및 1.0 높게 낮타났다. LDHs를 첨가한 토양침출수의 $Mg^{2+}$ 함량은 52.0~383.0 mg/l으로 무처리구의 1.0~10.0 mg/l, $CaCO_3$ 처리구의 1.0~20.0 mg/l 보다 매우 높았다. $Al^{3+}$ 함량은 LDH와 $CaCO_3$ 처리구에서 0.2 mg 이하의 수준으로 무처리구에 비해 낮은 함량을 나타내었다. 토양침출수의 인산 함량은 LDHs와 $CaCO_3$ 처리에 의해 유의성 있는 상관관계는 나타나지 않았으며, silicate 함량은 LDHs와 $CaCO_3$ 처리에 의해 낮아졌다. LDHs는 토양에서 층상형의 기본구조가 점진적으로 붕괴되어 결정성 및 구조적 형태가 변화되었다. 따라서 LDHs의 토양처리는 산성 토양의 개선 및 식물영양원의 지속적 공급이 가능할 뿐만 아니라 토양환경 및 이화학성에 큰 영향을 미치지 않으므로 다양한 농업소재의 기능성 전달체로서 활용성이 매우 높은 것으로 판단된다.