• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.9
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• pp.1718-1726
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• 2006

In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.7 no.6
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• pp.1146-1152
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• 2003

Satellite television receiving antenna is required for watching TV on the vehicles, ship and car. Recently TV is not only facility as getting information but one of utility in our life. In Korea, already on the service multi-channel satellite TV using excellent visibility and sound, and there are many users using now by fixing antenna. On this thesis, developed ship's satellite TV receiving antenna, the azimuth controlling is adopted azimuth information using gyro sensor and differential of receiving signal strength algorithm, and elevation controlling used gimbals. The result of this research is successfully implemented Korean satellite tracking antenna as performance until ${\pm}$30 degree roll and pitch of ship motion.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2015.05a
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• pp.845-847
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• 2015

In this paper, we develope a detachable wearable device consisting of two parts: main module and accessary module including battery. The main module can display any tracking information and alarms related to the smart phone. In addition, it has small sensors such as heart rate sensor, NFC, T-money, and GPS that can be selected by user's requirement. The accessary module includes battery. The suggested wearable device can also solve the problems faced with today's many other wearable devices: 1) limited battery life 2) the lack of compatibility and expandability due to run on internal components designed for smart phone 3) the design has always been a crucial factor in determining the success of main stream consumer wearable devices.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.53 no.4
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• pp.149-155
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• 2016

This paper presents a control method of a mecanum wheel-based omni-directional electric board using driver weight shift. Instead of a steering device such as a joystick or a remote controller, 3 degree-of-freedom driving command for translational and rotational motion of the omni-directional electric board is generated from position of center of gravity measured from weight distribution. The weight shifting motion is not only a driving command but also an intuitive motion to overcome inertial forces. The overall control structure is presented with experimental results to prove validity of the proposed method.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.29 no.3
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• pp.243-250
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• 2004

본 연구에서는 국내 미곡도정공장의 도정기계 작동상태와 가공된 발 품질의 원격감시를 위해서 인터넷기반 감시시스템을 개발하고자 하였다. 인터넷 감시시스템은 Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench(Lab VIEW)를 이용하여 개발되었으며 Hypertext Transfer Protocol(HTTP)을 제공할 수 있는 중앙서버, 현장제어용 Programmable logic controller (PLC) 및 각종 센서 등으로 구성되었다. 비상상태를 대비하기 위하여 도정기계를 원격으로 제어(ON/OFF)할 수 있도록 제어알고리즘을 설계하였다. 개발된 인터넷기반 감시시스템은 미곡 도정공장에 설치한 모든 도정기계의 작동상태, 백미 탱크내의 백미 무게와 백미의 온도 및 평형상대습도를 실시간으로 감시할 수 있었으며, 원격으로 측정한 백미탱크내의 평형온도 및 평형상대습도를 이용하여 백미의 함수율도 예측할 수 있었다. 거리 및 인터넷속도에 의해 발생된 시간지연의 측정과 원격으로 수집된 자료의 검증을 통해 인터넷 감시시스템의 성능을 평가하였다. 인터넷상의 시간지연(서울-광주간)은 약 1.2$\pm$0.2s 이었다.

• Korean Journal of Optics and Photonics
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• v.16 no.3
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• pp.191-195
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• 2005

An optical fiber device is fabricated that is formed LPFGs only where pressure is applied, and the characteristics of the device are investigated. The fabricated device is composed of a 60cm-long metallic rod, with long period gratings of $720\;{\mu}m$ on the upper side and a rubber cover. In this device, gratings are only formed when pressure was applied to a spot, to which pressure was applied, and the formed gratings had the same transmission property regardless of spot, to which pressure was applied. We measured the optical transmission property of the fabricated device and found its usability as an optical fiber load sensor to measure weight.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.10a
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• pp.645-648
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• 2019

본 논문은 벽면 이동 로봇의 진공흡착 방법 개선에 관한 연구로서, 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜고 벽면에 흡착 및 이동할 수 있는 동작 환경을 시뮬레이션을 통해 효율적으로 설계한다. 이동로봇에 미치는 다양한 힘의 조건들을 판단하며 특히 벽의 수직방향으로 미는 힘과 챔버 내의 저압조건 등과의 상관관계를 고려하여 흡착 능력을 개선하기 위한 방법을 제시하고 실험을 통해 성능을 검증하였다 또 한 본 연구에서는 압력센서를 이용하여 실시간으로 압력을 체크 하면서 모터의 속도인 PWM의 한계치를 설정하여 압력에 따라 필요한 임펠러의 속도를 PWM으로 적절히 조절해줌으로써 흡착에 관련된 제어 능력을 개선하고 흡착에 필요한 일정 압력 값에 도달하지 못할 때 작업이 종료되는 기술을 개발하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1772-1775
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• 2015

본 논문에서는 쿼드콥터와 4족이동 로봇을 결합 하여 임베디드 보드를 이용한 실시간 영상처리를 활용하고 환경 탐지용 센서를 부착하여 재난극복 및 재난현장에서의 인명구조, 신원확인을 하는 지능로봇을 제안한다. 쿼드콥터는 비행이동을 하면서 임무를 수행하고 4족이동 로봇은 지상 임무수행을 하는 로봇이다. 본 논문에서는 쿼드콥터와 4족 이동로봇의 결합으로 인해 로봇의 무게 고려를 하여 설계를 하여, 비행과 지상을 이동하며 영상처리를 이용하여 임무를 수행 할 수 있는 로봇을 제작 했다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.04a
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• pp.1071-1074
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• 2015

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 물리적 해석을 통한 이동 성능 개선에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있는 강력한 진공흡착방식과 고성능 모터 제어에 의한 바퀴 이동방식을 혼합하고 효율적으로 평형을 유지 또는 제어하기 위하여 로봇에 미치는 다양한 힘과 모멘트를 분석하고 수식화 하였으며 기존의 수직이동 속도를 개선하기 위한 로봇의 물리적 변수를 추출하여 변수와 이동력간의 관계를 고찰하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.71-71
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• 2017

농용트랙터의 운전자는 작업, 주행으로 인한 유해한 저주파 진동에 장시간 노출된다. 이에 따라 운전자에게 전달되는 노면 진동을 감소시켜주기 위한 전방차축 현가장치의 역할이 커지고 있다. 트랙터의 전방차축 현가장치는 주로 유압식으로 설계되어 있으며 이를 구성하는 유압요소 선정이 현가장치의 성능에 중요한 영향을 미친다. 하지만, 실제와 유사한 조건에서 트랙터 차체 무게만큼 큰 부하를 제공하여 유압회로의 성능을 실험하는 것은 비용과 시간 측면에서 비효율적이다. 본 연구에서는 이를 대체하기 위하여 개별 유압요소의 성능을 테스트 할 수 있는 현가장치 유압회로 요인 시험기를 설계제작 하였다. 이를 이용하여 개별 부품의 성능곡선을 센서를 이용 측정하였고 얻은 특성값을, 구성한 유압 시뮬레이션 모델에 반영하여 실제조건의 유압특성을 얻을 수 있는 유효한 시뮬레이션 모델 개발에 활용하였다. 또한, 실험실 환경에서 유압식 현가장치를 간소화 시킨 형태로 유압회로의 성능을 예비시험해 볼 수 있도록 다양한 센서를 장착 데이터를 취득할 수 있도록 하였다. 개발한 요인 시험기는 하부에 설치된 가진 실린더를 이용하여 상부에 설치된 현가장치 실린더의 스트로크 변위와 속도에 따른 힘을 측정할 수 있도록 구성하였다. 이를 위해 현가장치 실린더의 헤드부와 로드부에 각각 압력센서를 설치하였으며 헤드부, 로드부의 압력 차이와 로드셀을 이용해 측정한 가진 실린더의 힘의 관계를 확인하였다. 상부의 현가 실린더 장치는 복동 형태로 제작되어 헤드부, 로드부 양쪽 방향으로 유량이 흐를 수 있도록 설계되었다. 이를 이용해 헤드부와 로드부 사이에 어큐뮬레이터, 가변 오리피스, 릴리프 밸브 등으로 유압회로를 구성하였으며 어큐뮬레이터 용량에 따른 힘의 변화, 가변 오리피스의 개도량에 따라서 전달되는 힘의 크기 등을 측정하였다. 하부의 가진 실린더는 사인파, 삼각파, 계단 입력, DC 레벨 등의 신호를 발생시킬 수 있도록 제작되었다. 신호의 주파수는 0~4Hz, 범위에서 사용자가 조절할 수 있도록 설정되었으며 계단응답 성능 측정 시험을 평가한 결과 정상상태오차는 0.470mm~0.536mm, 입상시간은 0.194초~0.202초, 정착시간은 0.230초~0.421초로 나타났다.