• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2002.11c
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• pp.2431-2434
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• 2002

본 논문에서는 전체 영역 경로 계획인 CCPP(Complete Coverage Path Planning)를 이용해 전 청소 영역을 청소하는 방법을 나타내고 청소영역을 해석 하였다. 그리고, Template방법에 CD(Cell Decomposition)을 접목시킨 방법을 이용해 청소영역을 청소 후 재 경로계획으로 청소 안된 영역을 효율적으로 청소하는 방법을 연구하였다. 또한 청소기의 회전 및 직선 모션에 따른 청소 영역을 비교 해석해 최적 시간과 거리에 따른 경로 계획을 살펴보았다.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2012.05a
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• pp.325-326
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• 2012

세 얼간이는 국내 포탈 사이트에 평점 등록한 네티즌만 2만여 명이 넘었으며, 네이버 9.43, 다음 9.7, 네이트 9.5 등의 평점으로 역대 영화 평점 순위 1위를 차지했다. 반지의 제왕 같은 판타지 블록버스터, 타이타닉, 대부 등 세계적인 흥행으로 전설이 되어버린 작품들의 기록을 뛰어넘는 것으로 전 세계 부동의 흥행 1위 아바타를 뛰어넘고, 700억 원이 넘는 수익을 창출했다. 세 얼간이가 성공할 수 있었던 것은 몇 가지로 볼 수 있는데 영화 전편에 걸친 스토리텔링과 비선형적 스토리구성, 모션의 활용, 사운드의 활용, 이벤트의 활용 등 인터랙션과 스토리텔링의 효과가 우수하였다고 사료한다.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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• v.9 no.6
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• pp.71-81
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• 2000

This paper describers a look ahead algorithm of PC-NC(personal computer numerical control). The algorithm is based on acceleration/deceleration before interpolation which doesn\`t include a command error and determines a feedrate value at the end point of each block(or start point of each block). The algorithm is represented as following; 1) calculating two maximum arrival feedrates(F$_1$,F$_2$) by an acceleration value, a command feedrate, and the distance of a NC block, 2) getting a tangent feedrate (F$_3$) of the adjacent blocks, 3) choosing a minimum value among these three feedrates, and 4) setting the value to a feedrate of a start point of the next block(or a end point of the previous block). The proposed look ahead algorithm was implemented and tested by using a commercial TROS(real time operation system) on the MS-Windows NT 4.0 in a PC platform. For interfacing to a machine, a counter board, a DAC board and a DIO board were used. The result of the algorithm increased a machining precision and a machining speed in many short blocks.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.26 no.4
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• pp.39-46
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• 2021

In this paper, we propose a method for the motion recognition method required in the industrial field in mixed reality. In industrial sites, movements (grasping, lifting, and carrying) are required throughout the upper full-body, from trunk movements to arm movements. In this paper, we use a method composed of sensors and wearable devices that are not vision-based such as Kinect without using heavy motion capture equipment. We used two IMU sensors for the trunk and shoulder movement, and used Myo arm band for the arm movements. Real-time data coming from a total of 4 are fused to enable motion recognition for the entire upper body area. As an experimental method, a sensor was attached to the actual clothes, and objects were manipulated through synchronization. As a result, the method using the synchronization method has no errors in large and small operations. Finally, through the performance evaluation, the average result was 50 frames for single-handed operation on the HoloLens and 60 frames for both-handed operation.

• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.28 no.2
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• pp.49-57
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• 2019

In this paper, we describe the implementation methods and algorithms for the various technologies and devices required for the construction of the engagement HILS(Hardware In the Loop Simulation) in the limited space to simulate the high-speed maneuvering encounter situation of the weapon system in 3-dimensional real world space. Through this research, we have been able to suggest ways to analyze the major design elements of future electronic warfare equipment through experiments simulating actual engagements between various high-speed maneuvering weapons systems and electronic warfare devices in the future battlefield. It was confirmed that the M&S technology could be used to eliminate technical risks, reduce development cost, and shorten development time in the future real system development. The results of this study can be a great assist not only for the field of electronic warfare system research and development, but also for the research & implementation on HILS of various engaging class weapons systems.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2009.11a
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• pp.206-209
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• 2009

미래의 정보전의 환경 하에서 병사들은 전투 상황 중에 각종 정보를 획득하고 이에 신속히 대응하는 하나의 체계(system)로서 전투 임무를 담당하게 될 것이며, 미래의 병사들은 각종 첨단 장비들을 신체에 부착하고 전투에 임하게 될 것이다. 첨단 디지털 기기들을 추가로 휴대하고도 기동성과 움직임에 저해 받지 않고, 오히려 정보력 상승으로 더 나은 전투력을 갖추기 위해 장치 구성품들을 의복에 내장시킨 '스마트 전투복'을 입을 것으로 생각된다. 본 연구는 정확한 모션 캡쳐 솔루션을 지원하는 VICON사의 Motion Capture System을 이용하여 동작에 따른 체표변화를 측정하고 해석하여 적절한 신체 부위에 기기를 배치함으로써 미래 전장에 적합한 스마트 전투복 디자인을 개발하는 것을 목표로 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.10 no.5
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• pp.434-441
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• 2004

In this paper, an exoskeleton-type motion capturing system is designed and implemented. The device is designed to have 12 degree-of-freedom entirely to represent human arm motions. Forward and inverse kinematics of the device are analyzed to make sure of its singular positions. With the designed model parameters, simulation studies are conducted to verify that the designed motion capturing system is effective to represent human motions within the workspace. As a counterpart of the exoskeleton system, a mobile robot is built to follow human motion restrictively. Experimental studies of teleoperation from the exoskeleton device to control the mobile robot are carried out to show feasible application of wireless man-machine interface.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1939-1940
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• 2006

휴머노이드 로봇의 동작 생성에 있어 최대 관심사 중 하나는 '얼마나 인간처럼 행동하는가?' 이다. 이를 위해 동작 획득 장비를 사용하여 얻은 인간 동작을 로봇으로 전이함으로써 인간과 유사한 움직임을 구현하는 것이 일반적인 방법이다. 인간의 동작 전환 과정에서 동작을 구분하고 그 구분된 동작을 재결합하는 과정이 빈번이 발생한다. 지금까지 동작을 구분하고 재결합하는 것은 많은 부분 수동적으로 처리되었다. 그러한 방법들이 실효적인 성과를 얻었지만 보다 더 효과적이고 체계적으로 인간다운 동작을 구현 할 수 있는 시스템이 필요하다. 본 연구에서는, 기구학에 근거하여 인간의 상체 동작을 구분하고 가중 함수를 이용하여 구분한 동작을 재결합함으로써 새로운 연속 동작을 생성한다. 생성된 연속 동작을 휴머노이드 로봇에 구현하여 제안한 동작모방시스템의 실효성을 검증한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.611-614
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• 2001

본 논문에서는 7 개의 마그네틱 센서를 이용하여 가상 캐릭터의 자연스런 동작을 재현하는 애니메이션 알고리즘에 대해 기술한다. 이 방법의 특징은 인체 특징점의 위치와 방향정보를 Inverse Kinematics 이론에 적용하고, 이 특징점이 갖는 3 차원 벡터의 법선벡터를 이용하여 관절 방향을 표현하므로서 최소한의 센서로 전 인체의 동작을 재현할 수 있다는 점이다. 이 방법은 퍼스널 컴퓨터를 플랫폼으로 하는 단순한 모션 캡쳐 환경에서도 구현할 수 있으므로 애니메이션을 활용하는 각종 영상 응용 시스템 제작에 유용하게 쓰일 수 있다.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.11 no.5
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• pp.157-166
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• 2022

Exercise is necessary for a healthy life, but it is recommended that it be conducted in a non-face-to-face environment in the context of an epidemic such as COVID-19. However, in the existing non-face-to-face exercise content, it is possible to recognize exercise movements, but the process of interpreting and providing feedback information is not automated. Therefore, in this paper, to solve this problem, we propose a method of creating a formalized rule to track the contents of exercise and the motions that constitute it. To make such a rule, first make a rule for the overall exercise content, and then create a tracking rule for the motions that make up the exercise. A motion tracking rule can be created by dividing the motion into steps and defining a key frame pose that divides the steps, and creating a transition rule between states and states represented by the key frame poses. The rules created in this way are premised on the use of posture and motion recognition technology using motion capture equipment, and are used for logical development for automation of application of these technologies. By using the rules proposed in this paper, not only recognizing the motions appearing in the exercise process, but also automating the interpretation of the entire motion process, making it possible to produce more advanced contents such as an artificial intelligence training system. Accordingly, the quality of feedback on the exercise process can be improved.