Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2006.07d
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- Pages.1939-1940
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- 2006
humanoid's imitation of human motion by using motion capture
모션 캡쳐를 이용한 휴머노이드 로봇의 인간 동작 모방
- Song, Jin-Suk (Intelligent Robotics Research Center - Korea Institute of Science and Technology) ;
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Kim, Chang-Whan
(Intelligent Robotics Research Center - Korea Institute of Science and Technology) ;
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Yang, Hyun-Suk
(Mechanics - Yonsei University)
- Published : 2006.07.12
Abstract
휴머노이드 로봇의 동작 생성에 있어 최대 관심사 중 하나는 '얼마나 인간처럼 행동하는가?' 이다. 이를 위해 동작 획득 장비를 사용하여 얻은 인간 동작을 로봇으로 전이함으로써 인간과 유사한 움직임을 구현하는 것이 일반적인 방법이다. 인간의 동작 전환 과정에서 동작을 구분하고 그 구분된 동작을 재결합하는 과정이 빈번이 발생한다. 지금까지 동작을 구분하고 재결합하는 것은 많은 부분 수동적으로 처리되었다. 그러한 방법들이 실효적인 성과를 얻었지만 보다 더 효과적이고 체계적으로 인간다운 동작을 구현 할 수 있는 시스템이 필요하다. 본 연구에서는, 기구학에 근거하여 인간의 상체 동작을 구분하고 가중 함수를 이용하여 구분한 동작을 재결합함으로써 새로운 연속 동작을 생성한다. 생성된 연속 동작을 휴머노이드 로봇에 구현하여 제안한 동작모방시스템의 실효성을 검증한다.
Keywords