• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.14 no.2
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• pp.51-58
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• 2009

In this paper, a system which uses Bluetooth and Zigbee wireless communication and mobile device is designed. The temperature within vehicle and the distance betweeen the vehicle and the obstacle is measured by ultrasonic sensor system. The measured data is sent to the mobile PDA and displayed to assist safe driving.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.05a
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• pp.941-944
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• 2007

본 연구에서는 센서 네트웍과 컴퓨터 비전 시스템을 이용한 모바일 센서 네트워크(Mobile Sensor Network) 의 응용에 관한 실험을 수행하였다. 주된 내용으로는 모바일 센서를 탑재한 차량을 이용한 로컬라이제이션(Localization) 과 팀원 인식(Team Identification) 등에 관련된 방법을 포함한다. 본 시스템은 시뮬레이션을 통하여 기획을 하였으며 자체 설계한 하드웨어와 내장형 소프트웨어를 탑재하여 주어진 기능을 수행하도록 하도록 하는 한편, 모바일 센서의 역할을 할 수 있도록 다양한 센서를 장착할 수 있도록 설계되었다. 또한 전자나침반을 이용한 방위각 측정능력, 초음파 센서를 이용한 근거리 장애물 회피 능력, 적외선 발광 다이오드(IR-LED)와 적외선 필터를 씌운 카메라를 이용한 동료의 위치 파악 능력등을 통하여 로컬라이제이션에 도움이 되도록 한다. 통신을 위하여 IEEE 802.11g 프로토콜에 기반을 둔 통신 능력을 가지며 차량간의 통신도 같은 프로토콜을 통하여 이루어지게 된다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SD
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• v.44 no.3 s.357
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• pp.12-19
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• 2007

This paper proposes the enhanced auto-focus algorithm detecting several objects and selecting the target object. Proposed algorithm first detects some objects distributed in the image using focus measure operator and multi-window and then selects the target object through fuzzy reasoning with three fuzzy membership functions. Implementation can be simple because it only needs image sensor instead of infrared or ultrasonic equipment. Experimental result shows that the proposed algorithm can improve the quality of image by focusing to the target object.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2009.05a
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• pp.745-748
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• 2009

본 논문은 ZigBee 기술을 이용하여 실내 위치 인식 알고리즘을 설계하고 구현하였다. ZigBee의 가장 큰 장점은 RFID, 적외선, 초음파 기술 등과 비교하여 저전력으로 오랜 시간 동안 사용할 수 있으면서도 가격이 저렴하다는 것이다. 본 논문은 ZigBee를 이용한 위치 인식 기술에 RSSI와 삼각 측량법, 그리고 다수의 데이터에서 정확한 RSSI값을 선택하는 알고리즘을 설계하였고, 위치 인식의 정확도를 높이는데 초점을 두었다. RSSI값을 미리 실측하여 Curve Fitting을 이용하여 각각의 고정 AP마다 RSSI와 거리의 관계식을 산출하여 위치 계산에 사용하였다. 또한 실제 위치 인식 시스템을 기존의 삼각 측량법만을 사용하는 방법과 본 논문에서 제안하는 방법을 각각 구현하였다. 또한 모의실험을 통해 실제 모바일 노드의 위치와 측정된 위치의 오차율을 비교하여 성능을 측정하였다. 모의실험을 통해 성능을 비교하여 모바일 노드의 위치 인식 오차율을 줄이고, 정확도를 향상하였다.

• Journal of IKEEE
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• v.24 no.2
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• pp.638-648
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• 2020

Currently, the method of user-follwoing in intelligent cooperative robots usually based in vision system and using Lidar is common and have excellent performance. But in the closed space of Corona 19, which spread worldwide in 2020, robots for cooperation with medical staff were insignificant. This is because Medical staff are all wearing protective clothing to prevent virus infection, which is not easy to apply with existing research techniques. Therefore, in order to solve these problems in this paper, the ultrasonic sensor is separated from the transmitting and receiving parts, and based on this, this paper propose that estimating the user's position and can actively follow and cooperate with people. However, the ultrasonic sensors were partially applied by improving the Median filter in order to reduce the error caused by the short circuit in communication between hard reflection and the number of light reflections, and the operation technology was improved by applying the curvature trajectory for smooth operation in a small area. Median filter reduced the error of degree and distance by 70%, vehicle running stability was verified through the training course such as 'S' and '8' in the result.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.902-905
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• 2010

지형의 상태를 정확히 알 수 없는 타겟 지역에 모바일 센서 네트워크를 구축하는 것은 타겟 지역에 필요한 센서 노드의 수, 유지되어야 할 connectivity, 센서 노드들에 의해 타겟 지역이 coverage 되는 비율을 예측 할 수 없기 때문에 그 효율성을 가늠하기가 어렵다. 본 논문에서 설계한 MSNS(Mobile Sensor Network Simulator)는 GML 문서를 통해 실제 지도상의 개체를 가시화 하고 Map Object의 장애물 여부를 설정하여 타겟 지역을 구성한다. 이를 기반으로 MSNS는 센서 노드의 수와 connectivity degree 그리고 센서 노드들의 센싱/통신/초음파 범위를 입력 받아 센서 노드의 현재 위치 정보, connectivity, 센싱 coverage를 가시화 하여 타겟 지역에 얼마나 많은 노드들이 필요한지 유추할 수 있다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.15 no.2
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• pp.64-69
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• 2014

Ultrasound system is one of the complex wireless signal processing systems that are widely used in the fields of modern industry such as medical diagnostics, underwater communications, and sensor-networks. Miniaturization of ultrasound system has been raging recently. In this paper, a hybrid LNA that is suitable for miniaturization and mobile diagnostic ultrasound system has been developed. The proposed LNA has low noise figure of less than 5dB, and the feedback resistor is designed to be electrically adjusted in order to attain the impedance-matching for various ultrasound transducers. It supports the whole ultrasound frequencies from 10KHz to 150MHz frequency band and also provides sleep modes. A gain from -18.8 to -29.5 dB is achieved by adjusting each transducer to fit the system character. Power consumption can be reduced up to 90% in similar performance as compared to the existing LNA.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.75-76
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• 2015

본 논문은 실내 이동로봇의 자율주행 방법을 적용한 결과를 기술한다. 구체적으로는 경로 계획, 장애물 회피, 위치 추정에 대해서 설명한다. 위의 기능들은 작성된 지도 정보와 Encoder, IMU, 초음파센서, 비콘 등 여러 센서 데이터를 토대로 구현되었다. 경로계획에는 A* 알고리즘을 활용하여 최단거리 경로를 구했으며, 장애물 회피에는 초음파센서를 활용한 자체 알고리즘을 적용하였다. 또한 비콘을 활용한 삼변 측량법을 활용하여 위치 추정을 하였다. 이러한 방법들을 통합하여 실내 네비게이션 방법을 실제로 구현하여 실험하였으며, 실험을 통하여, 제안한 방법이 로봇을 안전하게 자율주행하게 함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.548-551
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• 2020

최근 의료시장에 상용화된 모바일 수술 중 CT(intra-operative computed tomography, iCT)는 수술실 내 이동이 자유로울 뿐만 아니라 수술 후 즉각적인 환자 모니터링이 실시간으로 이루어져 수술 후 환자의 예후 향상과 재수술 확률을 낮출 수 있다. 이동성을 갖춘 iCT 는 편의성과 유용성이 검증되었지만, 이동시 발생될 수 있는 충돌사고의 단점이 존재한다. 따라서, iCT 의 이동시 발생할 수 있는 위험을 최소화 할 수 있는 안전장치가 요구된다. 본 연구에서는 모바일 iCT 의 구동 제어의 편의성과 안전성을 확보 할 수 있는 CT 촬영을 제어하기 위한 리모트 컨트롤러, 이동시 전방 시야를 확보하기 위한 전방 모니터링 카메라 출력, 충돌 위험을 알릴 수 있는 초음파 센서를 통합하는 임베디드 컨트롤러를 개발하고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.11 no.12
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• pp.1068-1076
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• 2005

In order to increase the autonomous navigation capability of a mobile robot, it is very crucial to develop a method for the robot to be able to recognize a priori hon structured environmental characteristics. This paper proposes an ultrasonic sensor based real-time method for recognizing a priori known structured indoor environmental characteristics like a wall and comer Unlike the methods reported in the literature the information obtained from the sensor can be processed in real-time by extended Kalman filter to update estimations of the position and orientation of robot with respect to known environmental characteristics.