• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.4
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• pp.470-477
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• 2009

Modular reconfigurable robots with physical docking capability easily adapt to a new environment and many studies are necessary for the modular robots. In this paper, we propose a vision-based fuzzy autonomous docking controller for the modular docking robots. A modular docking robot platform which performs real-time image processing is designed and color-based object recognition method is implemented on the embedded system. The docking robot can navigate to a subgoal near a target robot while avoiding obstacles. Both a fuzzy obstacle avoidance controller and a fuzzy navigation controller for subgoal tracking are designed. We propose an autonomous docking controller using the fuzzy obstacle avoidance and navigation controllers, absolute distance information and direction informations of robots from PSD sensors and a compass sensor. We verify the proposed docking control method by docking experiments of the developed modular robots in the various environments with different distances and directions between robots.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.3
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• pp.311-317
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• 2010

In the paper, we propose an improved mobility method of modular robots by physical docking in the uneven environments. The modular robot system consists of autonomous docking device, 3 DOF robotic arm, motion controller, and main controller. Real-time location and direction of the robot are estimated using inner GPS and they are used to control direction and path of each robot for physical docking between modular robots. We design a navigation algorithm of modular robot using physical docking and cooperative navigation in the environment with broken road and low stair. The proposed method is verified by navigation experiments of three developed modular robots in the uneven environments.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.07a
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• pp.585-586
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• 2020

본 논문에서는 동적 웹 어플리케이션의 기능 구현에 사용되는 모듈 구현과 모듈 결합 방식에 따른 효율성은 시스템 운영을 위한 매우 중요한 요인이 된다. 사용자들 간의 인터넷 이용률이 높아지면서 웹 어플리케이션에 다양한 기능들이 추가되어 모듈간의 복잡성이 매우 높은 상태에서 정보를 제공하고 있다. 이러한 복잡성을 줄이기 위해 제시된 방법들을 검증하기 위해 만들어진 웹 어플리케이션을 통해 시뮬레이션의 결과를 제안한다. 소프트웨어 개발에 최소한의 비용으로 최대의 효율성을 내기 위해서는 각 모듈의 여러 가지의 구현 방식과 모듈 간 결합을 테스트한 결과를 MVC 패턴 방식으로 구현된 웹 어플리케이션을 통하여 확인하였다. MVC 패턴의 단점인 모델과 뷰 사이 의존성이 높은 문제를 완화하고, 유지보수성과 결함 허용성을 높이는 모듈 구현 및 통합방식의 연구를 위해 외부 모듈과 내부에서 객체로 구현된 모듈을 사용한 웹 어플리케이션의 결합도에 따른 테스트를 통해 각 모듈의 구현 및 통합 방식에 따른 장단점을 서술한다.

• Journal of Convergence for Information Technology
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• v.7 no.6
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• pp.181-186
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• 2017

In recent years, robots have been actively used for children's creativity learning and play, but most robots have a stereotyped form and have a high dependency on the program, making it difficult to learn creativity and play. In order to compensate for these drawbacks, We have created a robot that can easily and reliably combine each other. The robot can memorize the desired operation and execute the memorized operation by using one button. Also, in case multiple modules are combined, pressing the button once on any module makes it possible to easily adjust the operation of all the combined modules. In order to verify the actual operation, two, three, and five modules are combined to demonstrate the usefulness of the proposed structure and algorithm by implementing a gobbling motion and a walking robot. It is required to study intelligent modular robots that can control over the Internet by supplementing the wireless connection method.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2013.05a
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• pp.65-66
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• 2013

최근 개발된 수치해석 알고리즘 및 RF sheath 모델을 적용하여 반도체 식각 공정용 공간 평균 시뮬레이터를 개발하였다. 개발된 시뮬레이터는 전자가열 모듈, 수송 모듈, 그리고 RF sheath 모듈로 구성된다. 유도결합 플라즈마원에 대한 전자가열모듈은 비충돌 과정인 anomalous skin effect가 포함된 Yoon의 모델을 적용하였고, 축전결합 플라즈마원에 대해서는 RF sheath 모델을 수치적으로 풀어 흡수된 파워를 결정하고 수송 모듈과 일관성을 잃지 않게 결합되었다. RF sheath 모듈에서는 Dai의 collisonless sheath 모듈을 적용하였고 RF 펄싱이 적용될 수 있도록 확장하였다. 특히, 식각 공정에 사용되는 fluorocarbon 플라즈마에 대한 데이터베이스를 개발하였고, 또한 진단 데이터와의 비교를 통해 데이터베이스를 최적화하였다.

• Membrane Journal
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• v.8 no.1
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• pp.50-58
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• 1998

Protein affinity membranes were prepared via coating of chitosan gel on the porous flat and hollow-fiber polysulfone membranes, followed by the immobilization of the reactive dye (Cibacron Blue 3GA) to the chitosan gel. Maximum protein binding capacity of these affinity membranes was about 70 $\mu{g/cm}^2$. Using the affinity flat membrane module, the elution chromatography of human serum albumin (HSA) was performed to determine the optimum condition of eluent buffer. The optimum condition of eluent was the universal buffer solution of 0.06 M concentration containing 1 M KCl at pH 10. For the frontal chromatography of HSA using the flat module, the dynamic protein binding capacity was rapidly decreased from the equilibrium values with increasing flow rate and HSA concentration of the loading solution. However, in the case of hollow-fiber module, the dynamic binding capacity was maintained an equilibrium value without depending on the operating conditions. These results showed that the hollow-fiber module was more effective than the flat module as an affinity chromatography column.

• The KIPS Transactions:PartD
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• v.15D no.5
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• pp.669-680
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• 2008

There are various studies about AOP(Aspect-Oriented Programming) which modularizes cross-cutting concerns like logging and security effectively. But, we need to utilize techniques which specify the information of aspects modularizing cross-cutting concerns and detailed join information between aspects and targets. We propose a specification technique for aspects which focuses on clarifying the join information between aspects and targets. The technique includes the activities of specifying aspects, defining priority, specifying join information, and specifying pointcuts. We describe the join matrix which represents relationships of aspects and targets and the pointcut specification which is made by analyzing the commonality of join points. The proposed specification technique supports detailed information of the aspects and the join information between aspects and targets so that we can use detailed information to implement aspects.

• The Journal of Society for e-Business Studies
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• v.15 no.2
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• pp.19-35
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• 2010

In response to an increased need, various methods for ontology modularization have been proposed. However, few studies have focused on evaluative methods for ontology modules. In this study, we devise novel metrics to measure ontology modularity. To evaluate the ontology modules, we introduce cohesion and coupling based on the theory of software metrics. A cohesion metric and two coupling metrics were used to measure cohesion and coupling for ontology modules. These metrics were also used to check consistency between the ontology modules and the original ontology. The new metrics support a more detailed relationship between classes in ontology modules. We validate the proposed metrics using the well known verification framework and perform the empirical experiments to complement previous investigations. This study offers ontology engineers valuable criteria with which to select and use ontology modules and modularization techniques.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04b
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• pp.307-309
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• 2004

급성 심근경색 진단용 DNA 컴퓨팅 시스템 모듈로서, 트로포닌 I (troponin I, Tnl). 트로포닌 T (troponin T, TnT). 미오글로빈 (myoglobin), C-반응 단백질 (C-reactive protein, CRP) 과 각각 결합할 수 있는 네 가지 종류의 앱타머틀 선정하고, 이의 개발을 시도하여, 그 중 첫 번째로 C-반응 단백질-결합 앱타머를 SELEX 기법을 이용하여 선별해내었다. 또한, 선별된 앱타머 염기서열에 기초하여 각각 10-mer 길이의 FDNA 와 QDNA 를 제작하고, 표적 단백질 (CRP) 과 혼합시켜 형광발현 변화의 추이를 살펴보았다. 앱타머 및 FDNA. QDNA 가 결합할 경우에는 형광감쇄효과가 발생하므로, 형광감쇄효과가 일어나지 않은 경우에 비하여 현저하게 형광측정값이 저조하게 나타나는 현상을 확인할 수 있었다. 향후 연구로, 나머지 세 가지 종류의 앱타머를 SELEX기법을 이용하여 선별해내고. 기확보된 C-반응 단백질-결합 앱타머 모듈과 함께 논리회로를 구성하는 DNA 컴퓨팅 칩을 제작할 예정이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2011.04a
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• pp.1405-1408
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• 2011

소프트웨어 품질 측정은 소프트웨어 공학의 필수적인 요소이다. 소프트웨어 품질 척도 중 하나인 결합도는 모듈간의 얼마나 강하게 연결되어있는지를 나타낸다. 결합도는 소프트웨어의 결함-경향성, 모듈화, 재사용성, 변경-경향성 등 다양한 목적으로 사용된다. 기존의 결합도 척도들은 메소드호출 횟수에 의해서 결정되는데, 이는 메소드의 가중치를 고려하지 않기 때문에 결합도를 정확히 측정 하지 못한다. 본 논문은 페이지랭크 알고리즘을 이용하여 메소드의 가중치를 측정하고, 이를 이용한 결합도 척도 개선 방법에 대해 제안한다. 본 논문의 유효성을 검증하기 위하여, 4 개의 오픈 소스 프로젝트를 대상으로 기존의 방법과 개선된 방법으로 결합도 척도 3 개를 측정하였다. 개선된 결합도 3 개는 유지보수의 척도로 사용되는 변경-경향성(Change-Proneness)과의 상관계수가 기존의 결합도 척도에 비하여 눈의 띄게 향상되었다. 따라서 개선된 결합도 척도는 소프트웨어 품질을 더 정확하게 측정할 수 있다.