• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.6
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• pp.667-672
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• 2003

In this paper, we propose a systematic method for intelligent digital redesign of a fuzzy-model-based controller for continuous-time nonlinear dynamical systems which may also contain uncertainties. The continuous-time uncertain TS fuzzy model is first constructed to represent the uncertain nonlinear systems. An extended parallel distributed compensation(EPDC) technique is then used to design a fuzzy-model-based controller for both stabilization and tracking. The designed continuous-time controller is then converted to an equivalent discrete-time controller by using an integrated intelligent digital redesign method. This new design technique provides a systematic and effective framework for integration of the fuzzy-model-based control theory and the advanced digital redesign technique for nonlinear dynamical systems with uncertainties. Finally, The single link flexible-joint robot arm is used as an illustrative example to show the effectiveness and the feasibility of the developed design method.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2004.07b
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• pp.752-755
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• 2004

본 논문에서는 전력변환회로의 소신호 모델을 이용한 데드빗 전류모드제어기를 설계하였다. 소신호 모델을 이용함으로써 부스투, 벅, 벅-부스트 컨버터에 모두 적용 가능한 데드빗 전류모드제어기를 설계 가능하고, 설계한 제어기는 모든 시비율 동작 조건에서 안정함을 확인하였다. 16bit 마이크로컨트롤러인 80C196KC를 사용하여 설계된 디지털 제어기를 구현하고, 아날로그제어기를 이용한 전류모드 제어에서의 동작 조건에 따른 불안정성 문제를 해결할 수 있음을 실험을 통해 확인하였다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.8 no.1
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• pp.82-97
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• 2009

In this study, a linearlized model of liquid rocket engine specifically for the gasgenerator cycle one was developed to serve as a basic control model. A commercial software Simulink was used for the modeling. Using this tool we studied the throttling characteristic of engine around its nominal mode. To obtain the effect of the throttle valve design on the engine's control characteristic, we included mathematical model of the control valve with driving motor and the pressure stabilizer which installed on the gas-generator fed line to sustain the mixture ratio of the gas-generator.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.11 no.8
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• pp.771-775
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• 2001

In this paper, in order to control uncertain missile autopilot, an adaptive fuzzy control(AFC) scheme via parallel distributed compensation(PDC) is developed for the multi-input/multi -output plants represented by the Takagi-Sugeno(T-S) fuzzy model. Moreover adaptive law is designed so that the plant output tracks the stable reference model(SRM). From the simulations results, we can conclude that the suggested scheme can effectively solve the control problems of uncertain missile systems based on T-S fuzzy model.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.336-339
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• 2006

모델 예측 제어 시스템은 이동 제어 구간에서 원하는 출력과 예측된 출력의 차이를 최소화하는 현재의 제어 입력을 적용하는 방식을 사용한다. 제약조건이 있는 경우이거나 비선형 시스템 문제의 경우는 주어진 함수를 최소화하는 최적화 문제를 풀기가 힘들다. 본 논문에서는 모델 예측 제어 시스템의 최적화 문제를 실수 코딩 유전 알고리즘을 이용하여 효율적으로 구할 수 있음을 보인다. 또한 실수코딩 유전알고리즘이 여러 가지 면에서 디지털코딩 유전알고리즘보다 더 자연스럽고 유리함을 모의실험을 통해 보인다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.3 no.4
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• pp.765-778
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• 1999

본 논문에서는 CDMA 이동통신 시스템의 모델을 설정하교 역방향 전력제어에 대한 모델을 제안하였으며 전력제어 파라메터에 따른 CDMA 이동통신 시스템의 성능을 평가하였다. 이때 역방향 전력제어 성능 평가 파라메터는 역방향 링크 전력 제어 주기 Tp, 전력제어 지연시간 kTp 그리고 콤맨드 에러 CMD_ERR와 전력의 증가 및 감소량을 나타내는 PWR_STEP등이며, 이들 파라메터들의 평가 결과는 Tp에 대하여 단말기의 이동 속도가 빠를수록 수신 신호 전력 레벨은 기준 레벨에서 심하게 변하는 잔류 페이딩을 볼 수 있었다. 콤맨드 에러에 의한 영향보다는 전력제어 시간 지연에 의한 영향이 더 크게 나옴을 볼 수 있었으며 PWR_STEP의 변화에 따른 영향은 변화량이 약 2dB로 커질 때 전력 제어 오차가 작아짐을 보였다. 이러한 결과 고찰을 통하여 CDMA 이동통신 시스템의 역방향 전력제어 시뮬레이션을 통해 전력제어 파라미터를 최적화함으로써 CDMA이동통신 시스템의 성능을 개선할 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1881-1882
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• 2006

표준형 원자력발전소에서는 원자로 내의 핵연료 봉으로부터 발생하는 열에너지를 열교환기인 증기발생기로 전달하는 원자로냉각재 계통이 있다. 핵연료 봉을 적절한 냉각 상태로 유지하기 위하여 원자로냉각재의 온도와 압력뿐만 아니라 체적을 제어하고 있다. 원자로냉각재 체적은 용량이 큰 반면에 제어하는 밸브의 크기는 작아서 제어 응답이 길어서 현장에서 경험적으로 튜닝하는 것은 매우 어렵다. 본 논문에서는 체적제어루프의 수학적인 모델링을 통하여 오프라인으로 최적 제어 파라미터를 찾고, 실제 적용한 결과를 보여준다. 제어루프 모델링을 위하여 일반화 프로세서 모델 식으로부터 실제 운전 데이터로 모델 파라미터를 결정하는 경험적 방법을 사용하였다. 이로부터 구한 제어 파라미터를 실제 적용한 결과, 적절한 제어 응답을 얻었으며 모델링 과정이 적절하였음을 확인하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.13 no.6
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• pp.1346-1360
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• 1989

본 연구에서는 기준 모델 적응제어 방식에서 직접 적응제어 방식을 사용하여 부하의 변동 및 외란이 발생할 경우에도 매니퓰레이터의 정확한 궤적의 추종 및 속도 의 실시간 제어가 가능한 적응제어시스템을 설계하고자 한다. 제2절에서는 로봇 매니퓰레이터의 기구학적 이론 및 동적 모델링에 대한 기본이론을 전개하고, 제3절 에서는 제어시스템의 설계를 위한 제어 알고리즘과 초안정(hyperstability)이론을 통한 안정성 해석을 다룬다. 그리고 제4절에서는 제안된 제어기의 성능 평가를 위해 6관절 로봇인 스탠포드 로봇 매니퓰레이터에 대한 시뮬레이션을 통한 결과를 토오크 계산법(computed torque method)에 의한 결과와 비교 검토함으로서 제안된 제어기의 성능을 예증한다.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1998.05a
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• pp.363-368
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• 1998

영광 5,6호기 유출계통의 과도현상을 평가하기 위해서 Electric Power Research Institute (EPRI)에서 개발한 발전소 과도해석용 코드인 Modular Modeling System-Real Time Capable (MMS-RTC) 코드를 이용하여 유출계통의 모델을 구성하였다. 구성된 모델을 이용하여 수력학적 현상을 모사하고 배압제어벨브 제어기의 제어변수 및 유출 오리피스 차단벨브의 Stroke Time 등의 운전특성을 고려하여 수력학적 현상을 분석하였다. 분석결과 배압제어벨브 제어기 제어변수의 적절한 선정이 계통의 과도현상 완화에 매우 중요한 인자임을 알 수 있었고, 유출 오리피스차단벨브의 Stroke Time의 변화가 유출계통의 과도현상에 상당한 영향을 미치고 있음을 알았다. 결과적으로 유출계통의 과도상태를 적절하게 제어하기 위해서는 벨브의 특성, 벨브의 Stroke Time 및 배압제어밸브 제어기 제어변수들이 적절히 선정하여야 한다고 판단된다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.6
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• pp.569-575
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• 1997

모델 불확실성이 있고 n축 자유도(degree of freedom)를 갖고 있는 로봇 동작부(manipulator)에 대해서 위치 정보만을 이용하여 가변 구조 제어기(variable structure controller)를 설계하였다. 모델의 불확실성이 존재하는 경우에도 제어기에 사용되는 속도를 잘예측하기 위해 고이득 관찰기를 사용 하였으며 고이득 관찰기를 사용할때 발생할 수 있는 상태변수의 피킹현상(peak phenomenon)를 적게 하게 하기위하여 제어기의 값을 제한 (globally bounded)하여 제어기를 설계하였다. 부하(payload)의 범위만 알고 있는 2축 자유도를 갖는 로봇 동작부에 대해서 제안된 제어 방법에 따라 제어기를 설계하여 그 성능를 확인 하였다.