• PNF and Movement
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• 제21권1호
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• pp.1-10
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• 2023

Purpose: This systematic review aims to determine whether robot-assisted training is more effective in gait training for persons with subacute hemiparetic stroke. Methods: This study adopted a systematic review study design focused on subacute hemiparetic stroke, and four core academic databases were searched until June 11, 2021, for relevant studies, including PubMed, Embase, the Cochrane Library, and ProQuest Central. The review included randomized controlled trials (RCTs) evaluating the effects of robotic-assisted training on gait performance in persons with a diagnosis of subacute hemiparetic stroke. The selected RCT studies were qualitatively synthesized based on the population, intervention, comparison, outcome, settings, and study design (PICOS-SD). Results: The study selected five RCTs involving 253 subacute hemiparetic stroke patients and performing robotic-assisted gait training using the following devices: the Lokomat, Morning Walk, Walkbot, ProStep Plus, or Gait Trainer II. Five RCTs were eligible for the meta-analysis after quantitative synthesis, and the results showed that the robot-assisted gait training group had a greater gait performance than the control group based on the 10-meter walk test, Berg balance scale, Rivermed mobility index, functional ambulation category, and modified Barthel index. Conclusion: The results of this study showed that the gait performance of subacute hemiparetic stroke patients changes throughout robot-assisted gait training, but there were no indications that any of the clinically relevant effects of robot-assisted training are greater than those of conventional gait training. Further, the small sample size and different therapeutic intensities indicate that definitive conclusions could not be made.

• 생물환경조절학회지
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• 제10권3호
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• pp.172-180
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• 2001

본 연구에서는 포도 수확기 개발을 위하여 가장 중요한 영상처리 알고리즘을 개발하고자 두 대의 카메라를 이용한 스트레오 영상 시스템을 개발하였다. 따라서 3차원 공간상의 포도를 카메라로부터 얻어진 2차원 평면 영상을 분석한 후 알고리즘을 개발하였다. 이를 이용하여 포도 수확을 위한 3차원 공간영상의 거리정보를 획득할 수 있도록 알고리즘을 연구한 결과, 다음과 같은 결론을 얻었다. 가. 모형 포도를 이용한 실내에서의 스트레오 영상 거리 계측 결과 실제거리 1100mm까지는 오차가 5mm 이하로 비교적 정확하게 계측할 수 있었다. 그러나 실제거리 1200mm이상에서는 10mm 이상으로 비교적 오차가 크게 나타났다. 이는 거리가 멀어지면서 영상의 화소값을 통한 거리 계측에서 단위화소에 해당하는 실제거리의 정확도가 감소하였기 때문인 것으로 판단되었다. 나. 현장에서 획득한 포도 영상을 이용한 스트레오 영상 거리계측 결과 실제거리와 계측거리간의 오차가 5mm 이내로서 비교적 정확하게 측정되었다. 따라스 스트레오 영상을 이용한 포도까지의 거리계측용 영상처리 시스템은 현장에서도 적용가능 할 것으로 판단되었다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.645-660
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• 2020

본 연구는 제4차 산업혁명의 시대를 맞이하면서 미래사회를 효과적으로 준비하기 위해 현대의 기독교가 교육적 차원에서 감당해야 할 역할이 무엇인지를 조명한다. 인간의 노동력을 포함한 인간의 다양한 영역들이 인공지능 로봇에 의해 대체될 것으로 예상되는 가운데, 급변하는 초(超)불확실성의 세계에서의 효율적 적응을 위한 공감능력과 인성적 자질을 개발을 돕는 창의성 교육이 새로운 대안으로 제시되고 있다. 그런데 현대의 기독교는 건물로서의 교회를 넘어 공공의 영역에서 이 사회공동체의 구성원으로서 이 시대가 당면한 문제를 함께 풀어갈 공적 책임이 있다. 이러한 상황에서 현대의 기독교가 세상에 분명히 제시할 수 있는 공적 담론으로서의 교육은 무엇이고 그 방법은 어떠해야 하겠는지를 살펴보는 것이 본 연구의 목적이다. 본 연구는 제4차 산업혁명 시대를 위해 기독교가 참여할 바른 교육에 대해 다음의 사항들을 제안한다. 첫째, 공동체 의식을 통한 소속감의 강조가 필요하다. 둘째, 창의력을 개발하는 교육에 대한 진지한 고민과 준비가 필요하다. 셋째, 전 세대를 아우르는 교육적 방향 설정이 필요하다. 넷째, 지역사회에 디지털 활용을 통한 실제적 교육을 실천해야 한다. 마지막으로, 4차 산업혁명 시대의 기독교는 보다 더 통합적일 필요가 있다. 그처럼 기독교 공동체가 지역사회의 의제가 자신의 과제임을 인식할 때, 모두가 상생하고 공생하는 사회를 만들어갈 수 있을 것이다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.117-126
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• 2013

가상의 캐릭터가 이동하기 위해 경로를 계획하는 일은 컴퓨터 게임을 포함한 여러 응용 분야에서 필수적인 문제이다. 기존의 로봇 경로 계획과는 달리 하나 이상의 캐릭터가 그룹 이동을 하는 경우가 많으며 이 경우에는 이동 경로의 최단 여부보다는 자연스러운 그룹 이동 등의 질적인 면이 강조된다. 본 논문에서는 리더로 정해진 단일 캐릭터에 대해 정적인 환경에서의 전역 경로를 계획하고 이 경로를 따라 그룹이 이동하며 동적 장애물을 피하도록 지역 경로를 계획하는 2단계 경로 계획 방법을 제안한다. 그룹이 이동할 수 있는 공간은 리더를 중심으로한 정방형 격자 배열을 이용하여 확보하고 이를 격자창이라고 부른다. 멤버 캐릭터들은 격자창 공간 안에서 리더에 대한 상대적인 위치를 잡아 이동하며 격자창이 이동할 수 있는 경로를 계획하기 위해 정적 환경을 격자창에 대한 형태 공간으로 치환하여 로드맵을 구한다. 지역 경로 계획 단계에서는 리더에 대해 인공 포텐셜 필드를 이용하여 동적 장애물을 회피하도록 하고 나머지 멤버들에 대해서는 격자창 내에서 리더에 대한 상대적인 위치를 확보하는 방법으로 연산량을 줄인다. 제안하는 경로 계획 방법을 구현하기 위한 효율적인 알고리즘을 소개하며 정적 환경에서 계획된 경로를 따라 그룹이 이동하면서 동적 장애물에 대해 효과적으로 대처하는 것을 시뮬레이션을 통해 보여 준다.

• 융합정보논문지
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• 제7권6호
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• pp.9-17
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• 2017

본 연구는 소방공무원의 구강건강관리 행동에 대한 실태를 파악하고자 대전광역시의 일부 소방서에 근무하는 241명의 소방공무원을 대상으로 실시하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 첫째, 1일 칫솔질 횟수는 남성은 3회, 여성은 4회라는 응답이 많았고, 칫솔질 시간은 20대 연령과 근무경력이 5년 이하인 근무자들이 3분 이상 닦는 것으로 나타났다. 둘째, 구강보조용품 사용은 20, 30대 연령과 근무경력이 10년 미만인 근무자들이 많이 사용하고 있었으며, 소방장 이하의 계급에서 구강보건교육 경험이 많았다. 셋째, 구강보건교육을 받은 경우 구강보조용품을 더 많이 사용하고 있었고, 1년 내 치석제거도 더 많이 시행한 것으로 나타났다. 연구결과 열악한 근무환경에 비해 소방공무원의 구강건강관리상태는 다행히 양호한 수준 이였으나, 향후 구강건강향상을 위한 IT와 로봇기술이 융합된 직무 맞춤형 구강건강 프로그램 개발과 홍보대책 방안을 마련하고 소방공무원의 처우를 개선한다면 소방공무원들의 구강건강관리 수준은 더 향상될 수 있을 것이라 사료되었다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제29권1_2호
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• pp.30-41
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• 2002

분산 이형 환경에서 대용량의 정보를 검색하는 새로운 패러다임으로 이동 에이전트가 주목받고 있다. 검색을 수행하기 위해 많은 양의 데이터를 전송하는 대신 검색을 수행하는 에이전트를 검색을 수행할 서버로 직접 전달하는 방식을 이용하는 것이다. 본 논문에서는 분산 이형 환경에 독립적으로 존재하는 정보를 효율적으로 검색할 수 있는 이동 에이전트 기반의 정보 검색 모델을 제시하고 질의응답(Q&A)을 검색하는 시스템을 다지인하고 구현한다. 제안된 모델인 이동 에이전트 기반의 질의응답 검색 시스템(QASSMA : Q&A Search System using Mobile Agents)은 이형 분산의 환경에 존재하는 질의응답 게시판 및 뉴스그룹을 검색할 수 있는 모델이다. QASSMA의 특징을 요약하면, 우선, 최적의 검색 위치로 검색 코드 자체가 이동하여 검색을 수행하므로 기존의 정적인 검색 로봇에 비하여 고정된 네트워크 거리를 극복할 수 있고 단축된 원격 서버와의 네트워크 거리만큼 검색시간을 단축시킬 수 있다. 또한 출발서버에서 검색할 위치로 검색코드가 이동하여 실행되므로 중앙 집중적인 네트워크 트래픽 형성을 막고 출발서버의 부담을 줄일 수 있다. 마지막으로, QASSMA의 이동 검색 에이전트는 검색 환경에 맞는 클래스를 능동적으로 탑재하여 효율적으로 검색 환경의 변화에 대처할 수 있고 다양한 검색 방법을 지원할 수 있다. 본 논문에서는 실험을 통해 제안된 이동 에이전트 기반의 질의응답 시스템의 검색 방법이 기존의 정적인 검색 방법에 비해 효율적임을 보인다.

• 한국해양학회지:바다
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• 제24권1호
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• pp.18-29
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• 2019

독도와 심흥택 해산의 정상부 및 사면에서 HD 급 비디오카메라, 2기의 LED 조명, 1개의 다목적 로봇팔, 8개의 추진기가 장착된 소형 ROV로 해저면 조사를 수행하였다. 조사에 사용된 장비는 스웨덴에서 제작된 500 m급 소형 무인잠수정 "V8 SII"과 지원모선인 "코쌀 5호"였으며, 수심 범위가 45~370 m인 조사해역의 4정점에서 총 6회 잠수를 수행하였고, 잠수시간은 운용조건에 따라 약 30~120분 소요되었다. 조사 결과, 독도 주변 해저 경사면과 해산 정상부 부근에는 다양한 크기의 암석 및 밀도 높은 부착생물인 심해성 말미잘(Actinostolidae sp.), 거미불가사리류(Ophiuridae sp.), 대게류의 서식이 확인되었다. 본 조사를 통해 얻어진 결과는 1) 주요 수산자원인 대게류의 서식 확인 및 심해생물상 자료, 2) 해저면의 퇴적상 및 지형 특성 확인, 3) 육상기원 어구 폐기물 확인 등이다. 본 탐사는 수산자원 및 생태학적으로 중요한 독도 해저면과 주변 해산의 수중환경의 첫 기록으로서, 동해의 해산 정상부의 심해 저서환경 및 생물의 직접관찰에 소형 ROV가 활용 가능함을 시사하였다.