• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.23 no.6
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• pp.551-557
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• 2013

In intelligent robot research, hand gesture recognition has been an important issue. And techniques that recognize simple gestures are commercialized in smart phone, smart TV for swiping screen or volume control. For gesture recognition, robust hand detection is important and necessary but it is challenging because hand shape is complex and hard to be detected in cluttered background, variant illumination. In this paper, we propose efficient hand detection algorithm for detecting pointing hand for recognition of place where user pointed. To minimize false detections, ROIs are generated within the compact search region using skin color detection result. The ROIs are verified by HOG-SVM and pointing direction is computed by both detection results of head-shoulder and hand. In experiment, it is shown that proposed method shows good performance for hand detection.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.07a
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• pp.665-666
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• 2020

4차 산업혁명 시대로 들어서면서 인공지능, 로봇산업이 크게 떠오르고 활발해지기 시작했으며 특히 가정용 제품들이 많이 나오고 있다. 최근 들어 미세먼지, 황사 등 공기 중의 미세먼지나 세균 바이러스로 인해 호흡기 질병에 많이 걸리고 이러한 환경문제 때문에 많은 사람들이 집안 공기를 정화 시킬 수 있는 공기청정기를 많이 구매하고 있다. 대부분 집의 일반적인 공기청정기는 한 자리에서 한정된 공간의 공기만 정화 시키고 다른 공간에 필요하면 직접 옮기거나 추가로 구매해야 하는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결 하기위해 비교적 가정에 많이 사용하고 있는 로봇청소기에 공기 청정기 기능을 접목시켜 청소를 하면서 생기는 먼지들을 걸러내는 동시에 공기청정기능 까지 접목시켜 로봇청소기가 움직이며 여러 공간을 청소도 하며 공기 청정 기능 까지 하고 로봇청소기가 작동 안 할 때는 공기청정기의 기능만 하여 따로 로봇청소기와 공기청정기를 구매할 필요가 없어 공간절약과 비용감소 효과를 기대할 수 있을 것이다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.15 no.3
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• pp.300-305
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• 2009

This paper describes the intelligent robot's hand with three-axis finger force sensors for an intelligent robot. In order to grasp an unknown object safely, it should measure the mass of the object, and determine the grasping force using the mass, then control the robot's fingers with the grasping force. In this paper, the intelligent robot's hand for an intelligent robot was developed. First, the three-axis finger force sensors were designed and manufactured, second, the intelligent robot's hand with three-axis finger force sensors were designed and fabricated, third, the high-speed control system was designed and manufactured using DSP( digital signal processor), finally, the characteristic test to grasp an unknown object safely was carried out. It was confirmed that the developed intelligent robot's hand could grasp an unknown object safely.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.20 no.4
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• pp.401-407
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• 1999

A microsurgery telerobotic system has been developed to aid surgeons from physiological tremor, eye stram, hand tremor, contagious and radioactive hazard. This paper identifies four general areas of advanced microsurgery and analyzes the motion, tools, accuracy and applying forces with respect to microsurgery tasks, and proposes the criteria to design the microsurgical robot. The analysis of microsurgery can be helpful to clarify some basic concept and design of surgical robots. Based on this analysis results, we propose an efficient in-parallel-platform manipulator having a special kinematic structure suitable for microsurgery.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1797-1798
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• 2008

환자의 환부를 최소한으로 절개하여 시술하는 최소 침습 수술 수술은 많은 장점을 가지고 있어 그 활용도가 점차 확대되고 있다. 하지만 조작하는 조직으로부터 눈과 손이 분리되어 있기 때문에 많은 문제점들이 발생한다. 그 중 하나는 수술 영역과 시각 영역이 분리되어 발생하는데, 최적의 위치조정을 위한 자동 복강경 수술 로봇 팔 시스템 도입으로 이러한 문제를 해결하고 있다. 본 연구에서는 복강경 수술 로봇 팔을 설계하는데 있어 동작 범위를 빠르게 시각화하여 설계 단계에서 다양한 파리미터를 적용하여 보다 효율적인 복강경 수술 로봇 팔의 설계 방법을 제시한다. 제안된 물리 엔진을 이용한 동작 범위 분석 방법은 역기구학을 계산할 필요가 없으며, 설계가 바뀌어도 추가로 산출해야 하는 수식 없이 바로 수정된 기구학만으로 동작 범위 분석이 가능하다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.22 no.2
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• pp.98-104
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• 2005

A glass transfer robot is used for handling LCDs in the production line of flat panel displays under clean environments. During glass transfer operations of the robot, chattering phenomenon occurs at the robot hand. This deteriorates the accuracy and repeatability of the end-effector of the robot. In this paper, we present the kinematic solution of the robot and then analyze the cause of this chattering phenomenon in view of the mechanism and servo control and propose a practical solution that can reduce the chattering significantly at the robot hand of the glass transfer robot.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.745-748
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• 2021

가상 환경의 시뮬레이션을 이용해 지능형 로봇에 강화 학습 기법을 적용하는 접근법은 실제 세계의 로봇들의 학습에 유용하다. 우리는 이러한 방법을 적용해서 장애물을 회피하고, 로봇이 특정 목표물을 인식하면 목표물로 자율적으로 이동하는 알고리즘을 개발하였다. 제안된 방법의 유용성 검증은 구현과 실험으로 확인하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.34 no.11
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• pp.1741-1747
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• 2010

This work presents a study on the design of an economic service robot hand for tele-presence manipulators. The conceptual design of new robot hand is derived from biomimetics approach. Guided by the analysis of human arm' musculoskeletal structure, the fingers are actuated by cables and actuators in the forearm. High tension in the cables is achieved by screw-nut mechanism driven by DC motors. A set of combination springs is incorporated in each of the screw-nut mechanism for easy control of gripping force. The first prototype revealed difficulties with finger control and coupling problem between gripping force and wrist movement. The solutions to these problems have been derived from the contradiction analysis of TRIZ. The second design has been verified by tests on various objects with different weight and shape for full range of wrist motion.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.362-367
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• 2006

지능형 주거공간에서 손 지시 명령을 통하여 가전기기를 선택하거나 로봇에게 이동하여야 하는 장소를 알려 주기 위해, 기존의 시스템은 선택되는 대상 기기의 3 차원 절대 위치를 미리 알고 있어야 한다. 또한 카메라 위치가 변동되었을 경우, 카메라의 위치를 절대좌표계 기준으로 새롭게 측정해야 하는 불편함이 있다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 팬/틸트 모듈을 가진 두 대의 USB 카메라를 임의의 위치에 배치하더라도, 두 번의 손 지시만으로 선택 대상이 되는 기기의 3 차원 위치를 파악하고 이를 동작시키는 방법을 다룬다. 제안하는 방법에서는 두 대의 카메라 간의 상대 좌표계를 형성하기 위해 각 카메라에 표식을 부착한다. 각 카메라에서 다른 카메라의 표식을 관찰하면 카메라 간의 거리 및 각도를 구할 수 있기 때문에, 하나의 카메라를 기준으로 3 차원 절대 좌표계를 자동으로 설정할 수 있다. 또한, 두 대의 카메라로 사용자의 얼굴과 손을 검출하면 얻어진 기준 좌표계에 대해 얼굴과 손의 3 차원 위치를 계산하고, 두 지점을 연결하는 방향 벡터를 구함으로써 사용자가 손으로 지시하는 방향을 찾는다. 따라서, 카메라를 임의의 위치에 두더라도 사용자의 손 지시 동작만으로 대상체의 차원 위치를 파악할 수 있게 된다. 개발된 시스템의 유용성을 검증하기 위해 각 가전기기의 위치를 제안한 방법으로 구하고 실제 위치와의 오차를 분석하였다. 제안한 방법은 두 대의 USB 카메라와 일반 PC 또는 마이크로 프로세서만으로 구현할 수 있기 때문에 비용이 적게 들고 실시간 처리가 가능하며 사용자의 환경에서 편리성을 높이는 등 많은 장점을 가진다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2012.05a
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• pp.971-972
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• 2012