• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2009년도 추계학술발표대회
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• pp.369-370
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• 2009

Robot이 음악에 맞춰 어떤 행동을 하기 위해선 먼저 Acoustic을 이해 할 수 있는 인지 능력이 필요하며 인지한 음악적 내용을 Dance Motion에 가깝게 Action을 표현할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 신호처리와 기계학습을 사용하여 음악의 Tempo를 Tracking하고 이것을 참고하여 행동 Pattern을 결정하는 Dance Robot System을 소개한다.

• Journal of Platform Technology
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• 제6권3호
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• pp.23-30
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• 2018

동작 패턴 생성이란 로봇이 어떤 동작을 안정하게 수행하기 위해 미리 안정적인 동작 궤적을 계산해 내는 것을 말하며 자세 제어는 미리 생성된 동작 패턴을 이용하여 동작을 수행하는 도중 발생하는 외란을 제거하여 로봇의 자세를 안정 하게 만들어주는 것을 말한다. 본 논문에서는 수치적 방법이나 로봇의 상체 구조를 간략화하여 근사적으로 생성하는 기존의 보행 패턴 방법과는 다르게 범용적으로 사용 가능한 뉴럴네트워크 학습기법을 이용한 로봇의 동작패턴 생성방법에 대하여 연구한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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• pp.885-888
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• 2005

본 논문에서는 카메라가 장착된 2 족 보행 로봇을 이용한 얼굴 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 PCA(Principal Component Analysis) 기반의 시스템으로서 얼굴을 검출하기 위해 먼저, 스킨칼라 정보와 모션 정보를 사용하고, 그 이후에 PCA 를 사용하여 스킨칼라 영역에서 실제 얼굴이 있는지를 검증 한다. 새로 검출된 얼굴과 이전에 추적되는 얼굴 사이의 동일성은 Eigenspace 상에서의 Euclidian distance 를 사용하여 검증한다. 2 족 보행 로봇이 얼굴을 추적하기 위해서는, 검출된 얼굴 영역이 카메라 스크린 중심 영역에 계속 유지되도록 로봇의 움직임을 조절해 간다. 제안된 시스템은 움직임이 많고, 조명 변화나 배경의 변화가 심한 환경에서도, 얼굴을 잘 검출하고 추적 하였으며, 다른 2 족 보행 시스템이나 인간과 로봇의 상호작용을 위한 제스처 인식 시스템으로의 확장도 가능하다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.35-41
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• 2010

본 논문에서는 안드로이드 기반의 서비스 로봇 제어를 위한 유비쿼터스 인터페이스를 제안한다. 로봇의 호스트 컴퓨터인 서버에서 전방의 영상, 지도 정보와 로봇의 현재 위치를 표현한 그래픽, 및 로봇의 모션에 대한 그래픽 영상을 안드로이드 클라이언트에 전달하고, 안드로이드는 그 결과를 화면상에 표현한다. 안드로이드는 로봇을 원격제어하거나 목표위치 지정 및 로봇의 동작을 제어하기 위한 정보를 버튼으로 표현하고 그 정보를 서버에 전달하여 안드로이드 기반의 유비쿼터스 인터페이스가 가능하도록 한다. 로봇의 이동과 동작을 제한된 크기의 스마트폰 화면에서 제어하기 위해 원격이동 모드, 자동이동 모드 및 원격조작 모드를 구현한다. 실험에서는 모토로이 안드로이드 폰을 이용한 인터페이스를 구현하여 실제 서비스 로봇 제어에 적용한 결과를 통해 제안한 인터페이스가 로봇 제어를 위한 유비쿼터스 인터페이스로서 응용될 수 있음을 보여준다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 추계학술대회 논문집
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• pp.167-168
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• 2012

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.395-396
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• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.397-398
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• 2013

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 추계학술대회 논문집
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• pp.179-180
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• 2006

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.311-312
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• 2011

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권6호
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• pp.585-592
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• 2014

본 논문에서는 도마뱀 로봇 설계를 위한 생체운동 모사 다물체 동역학 시뮬레이터가 개발되었다. 시뮬레이터에 사용된 다물체-기구 동역학 모델은 상용 소프트웨어인 RecurDyn 에 쿠반에놀 도마뱀의 모션 캡쳐 데이터와 Micro-CT 데이터를 적용하여 생성되었다. 다양한 도마뱀의 보행 운동 특성 해석을 위해서 생체운동 시뮬레이터는 궤적 생성모듈, 역기구학 모듈, 역동역학 모듈로 구성된다. 궤적생성 모듈은 도마뱀의 속도에 따른 척추운동과 발 궤적을 생성한다. 또한, 도마뱀 로봇 설계를 위해서 역기구학을 통한 관절 각도 계산과 그를 통한 역동역학 해석으로 이동속도에 대한 요구 조인트 구동력을 생성한다.