• Journal of Power System Engineering
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• v.16 no.3
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• pp.57-63
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• 2012

본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간 통합제어 시뮬레이션등을 쉽고 일관되게 진행할 수 있는 플랫폼을 구현하였고 적용예로써 JS-10로봇을 택해서 그 효용성을 입증하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2006.10a
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• pp.327-328
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• 2006

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.411-411
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• 2000

본 논문에서는 새로운 형태의 정밀위치제어용 3자유도 매니플레이터를 제안하고, 기구학 해석을 수행하며, FEM과 수치해석적인 방법을 비교하여 메카니즘에 대한 모델링 방법이 크게 틀리지 않음을 확인 하고자 한다. 회전관절과 구형관절은 비구동관절로써 미소움직임이 가능하도록 하나의 모듈로 이루어진 flexure hinge들로 만들어진다. 따라서, 비구동관절에 대한 강성해석을 수행하며 구동관절의 토오크 벡터를 비구동관절의 강성과 변위로 표현하여 액추에이터의 구동용량을 결정한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2002.10a
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• pp.435-438
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• 2002

In this paper, a robust controller is proposed to control a robot manipulator which is governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require the dynamic model or parameter values of a robot manipulator. It, however, requires uncertainty bounds which are derived by using properties of serial link robot dynamics. The stability of the robot with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of computer simulations show that the robot system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.21 no.11
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• pp.110-116
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• 2004

In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

• The Magazine of the IEIE
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• v.31 no.10
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• pp.75-83
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• 2004

• Proceedings of the Korean Institute of Communication Sciences Conference
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• 1990.06a
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• pp.563-566
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• 1990

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.1-7
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• 1993

In this paper we propose the new adaptive control algorithm by using S-G algorithm based on the error equations derived by Slotine. We verify the validity of the proposed controller and convergence of three type parameter estimation law based on S-G algorithm from the computer simulation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2000.10a
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• pp.401-401
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• 2000

A mobile manipulator-a serial connection of a mobile robot and a task robot is redundant by itself. Using its redundant freedom, a mobile manipulator can move in various modes, and perform dexterous tasks. An interesting question,

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.2 no.2
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• pp.89-94
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• 2001

The position control accuracy of a robot manipulator is significantly deteriorated when a long arm robot is operated at a high speed. This paper presents a very simple sliding mode control which eliminates multiple mode residual vibration in a robot manipulator. The neural network is used to avoid that sliding mode condition is deviated due to the change of system parameter and disturbance. This paper is suggested control system which designed by sliding mode controller using neural network. The effectiveness of proposed scheme is demonstrated through computer simulation.