동력기계공학회지 (Journal of Power System Engineering)

  • 제16권3호
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  • Pages.57-63
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  • 2012
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  • 2713-8429(pISSN)
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  • 2713-8437(eISSN)
한국동력기계공학회 (The Korean Society for Power System Engineering)
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작업공간과 3D CAD를 기반으로 하는 JS-10 매니플레이터의 운동과 힘의 통합제어

Unified Motion and Force Control of JS-10 Robot Manipulator Based on Operational Space and 3D CAD

  • 안두성 (부경대학교 기계자동차공학과) ;
  • Ahn, D.S. (Department of Mechanical & Automotive Engineering, Pukyong National University) ;
  • Nguyen, Van Phuc (Department of Mechanical & Automotive Engineering, Pukyong National University)
  • 투고 : 2012.01.12
  • 심사 : 2012.06.16
  • 발행 : 2012.06.30
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초록

본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간 통합제어 시뮬레이션등을 쉽고 일관되게 진행할 수 있는 플랫폼을 구현하였고 적용예로써 JS-10로봇을 택해서 그 효용성을 입증하였다.

키워드

참고문헌

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피인용 문헌

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  2. Integrated SolidWorks & Simscape Platform for the Model-Based Control Algorithms of Robot Manipulators vol.18, pp.4, 2014, https://doi.org/10.9726/kspse.2014.18.4.091