• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2024년도 제69차 동계학술대회논문집 32권1호
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• pp.267-268
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• 2024

한국통합 물류협회에 따르면 총 택배 물량은 2020년은 약34억 개, 2021년은 약36억 만 개로 매년 꾸준히 성장하였다. 택배 물류센터에서 택배를 고객에게 전달시키기 위해서는 포장, 검수, 진열, 파지, 상차, 하차 등 많은 공정이 필요하다. 고용 인력의 부족, 인건비 상승, 부상의 위험, 높은 노동의 강도 등의 문제가 발생하였고, 소비자들의 입장에서도 제품 손상 또는 배송 지연 등의 여러 가지 문제를 야기해왔다. 본 논문은 로봇과 자율주행 기술을 활용하여 상품의 분류 및 배송과정을 자동화 하는 '스마트 물류창고 시스템'을 제안한다. 컨베이어 벨트를 이용해 택배물품의 분류를 자동화하고 자율주행 차량을 통해 배송을 하게 되고 DB를 통해 물품을 관리하게 되어 효율적인 운영을 가능하게 하고 경제적 손실을 줄인다. 적외선 센서, 바코드 센서를 이용해 컨베이어 벨트 구동 및 물품의 정보를 알 수 있으며 서보모터로 물품을 분류한다. 또한 입출고 차량이 명령을 통해 물품을 자동으로 입고 및 출고하여 DB에게 물품의 정보를 전송한다. 스마트 물류창고 시스템을 통해 인건비 절감, 오 배송, 물품 파손 등이 사라지게 되고 물류창고 뿐만 아니라 다양한 분야에서 적용 할 수 있을 것이다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.128-140
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• 2013

운전자 사고와 교통 위반의 원인은 행동심리학적 요소에 의해 영향을 받고 있기 때문에, 운전자와 보행자의 행태 및 심리학적 연계성을 파악하고 세부적인 분석을 통해 개선점을 탐색하는 서비스디자인의 접근방법이 점차 중요해지고 있다. 서비스디자인은 눈에 보이지 않는 무형의 요소까지 통합하여 가시화하고 고객이 보다 높은 가치로 느낄 수 있게 하는 서비스 중심의 디자인 개발 방법론을 의미한다. 이에 따라 본 연구에서는 스쿨존 도로환경에 대한 근본적인 문제점들을 발견하여 서비스디자인 관점에서 해결하고, 디자인 사고를 통한 행동유도 시설물 및 쾌적한 도로환경 구축을 위한 연구를 시행하였다. 먼저 국내외 도로 현황조사 및 행동심리 분석을 통한 문제점을 도출하고 교통사고 발생원인 및 대책 등의 해외개선 사례를 조사 분석하여 스쿨존 도로환경을 개선하기 위한 아이디어를 도출하였다. 이중 차량의 속도를 줄이기 위한 행동 유도 방법이 가장 중요한 것으로 파악되었으며, 이에 대한 해결방법으로 로봇 신호등을 활용하여 차선의 폭을 가변적으로 줄일 수 있도록 함으로써 차량의 속도를 줄이는 것과 동시에 학생들이 횡단보도를 쉽게 건너갈 수 있도록 하였다. 이러한 스쿨존 환경을 조성하기 위해서는 차량의 흐름을 유도하기 위한 로봇 신호등, 횡단보도의 그래픽과 공간디자인에 대한 종합적인 접근방법이 유효하였고, 펜스와 도로 환경의 공공디자인을 통합하여 스쿨존의 새로운 서비스디자인을 제안할 수 있었다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제49권1호
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• pp.64-73
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• 2012

본 논문에서는 heave 추정 알고리즘 기반의 레이저 거리측정기를 이용한 새로운 선행지형예측시스템을 제안하였다. 본 논문에서 제안하는 선행지형예측시스템은 자율주행 차량이 앞으로 주행할 지면의 형상 정보를 얻기 위한 시스템이다. 이러한 선행지형예측시스템을 구현하기 위하여 측정 범위가 넓고 다양한 환경 조건에서 강인한 레이저 거리 측정기가 일반적으로 이용된다. 이 때 전방 지형을 생성하기 위해 차량의 현재 위치를 알아야 하는데 기존 선행지형예측시스템에서는 heave 움직임을 측정하기 위해 IMU나 가속도계와 같은 가속도 기반 센서들이 주로 이용된다. 하지만 이들 센서는 이동 로봇과 같은 저비용 차량에 사용하기에 고가이며 급 가감속이 발생하는 모바일 로봇에서 측정 오차가 증가하는 문제를 가진다. 이러한 문제를 극복하기 위해 본 논문에서는 주행계와 이전 측정된 지형 정보를 이용한 heave 추정 알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이터와 실제 시스템을 이용한 다양한 지형에서 실험을 수행하고 그 결과를 확인해 봄으로써 제안된 heave 추정 알고리즘에 기반한 선행지형예측시스템을 검증하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제32권4호
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• pp.340-346
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• 2008

An unmanned surveillance robot consists of a machine gun, a laser receiver, a thermal imager, a color CCD camera, and a laser illuminator. It has two axis control systems for elevation and azimuth. Because the current robot system is mounded at a fixed post to take care of surveillance tasks, it is necessary to modify such a surveillance robot to be installed on an UGV (Unmanned Ground Vehicle) system in order to watch blind areas. Thus, it is required to have a stabilization system to compensate the disturbance from the UGV. In this paper, a simulation based design scheme has been adopted to develop a mobile surveillance robot. The 3D CAD geometry model has first been produced by using Pro-Engineer. The required pan and tilt motor capacities have been analyzed using ADAMS inverse dynamics analysis. A target tracking and stabilization control algorithm of the mobile surveillance robot has been developed in order to compensate the motion of the vehicle which will experience the rough terrain. To test the performance of the stabilization control system of the robot, ADAMS/simulink co-simulations has been carried out.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.688-698
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• 2012

This paper deals with ROLSO (Reduced Order Luenberger State Observer) design to prevent jackknifing phenomenon of articulated vehicles consisting of the tractor and semi-trailer by using GPS. In addition, by applying the regulator system using ROLSO feedback system, simulation's result presents that articulated vehicle's states are stabilized than the human's PR time (Preception Response time) rapidly. This simulation verifies that the automatic control of articulated vehicle's can be applied for the accident prevention for the time that the driver is unable to manage with the sudden accident. For this simulation, by using the equation of planar motion, the modeling of the articulated vehicle was performed. This modeling was expressed in the state space model. And FOLSO (Full Order Luenberger State Observer), ROLSO were designed by using the state space model of an articulated vehicle's dynamics.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권7호
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• pp.664-668
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• 2012

Hierarchical IPP (Integrated Path Planning) combining the GPP (Global Path Planner) and the LPP (Local Path Planner) is interesting the researches who study about the mobile vehicle in recent years. However, in this study, there is the path mismatch problem caused by the difference in the map information available to both path planners. If ever a part of the path that was found by the GPP is available to mobile vehicle, the part may be unavailable when the mobile vehicle generates the local path with its built-in sensors while the vehicle moves. This paper proposed the TWR (Temporal Waypoint Reviser) to solve the path mismatch problem of the hierarchical IPP. The results of simulation provide the performance of the IPP with the TWR by comparing with other path planners.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.138-142
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• 2014

This research presents an A* based algorithm which can be applied to Unmanned Ground Vehicle self-navigation in order to make the driving path smoother. Based on the grid map, A* algorithm generated the path by using straight lines. However, in this situation, the knee points, which are the connection points when vehicle changed orientation, are created. These points make Unmanned Ground Vehicle continuous navigation unsuitable. Therefore, in this paper, B-spline curve function is applied to transform the path transfer into curve type. And because the location of the control point has influenced the B-spline curve, the optimal control selection algorithm is proposed. Also, the optimal path tracking speed can be calculated through the curvature radius of the B-spline curve. Finally, based on this algorithm, a path created program is applied to the path results of the A* algorithm and this B-spline curve algorithm. After that, the final path results are compared through the simulation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.718-724
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• 2013

In today's automotive industry, there exist several systems that help drivers reduce the possibility of accidents, such as the ADAS (Advanced Driver Assistance System). The ADAS helps drivers make correct and quick decisions during dangerous situations. This study analyzed the performance of the IMM (Interacting Multiple Model) method based on multiple Kalman filters using the data acquired from a driving simulator. An IMM algorithm is developed to identify the current discrete state of neighboring vehicles using the sensor data and the vehicle dynamics. In particular, the driving modes of the neighboring vehicles are classified by the cruising and maneuvering modes, and the transition between the states is modeled using a Markovian switching coefficient. The performance of the IMM algorithm is analyzed through realistic simulations where a target vehicle executes sudden lane change or acceleration maneuver.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.15-26
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• 2013

This paper proposes a classification method of parallel, vertical parking states and pillars for parking assist system using ultrasonic sensors. Since, in general parking space detection module, the compressed amplitude of ultrasonic data are received, the analysis of them is difficult. To solve these problems, in preprocessing state, symmetric transform and noise removal are performed. In feature extraction process, four features, standard deviation of distance, reconstructed peak, standard deviation of reconstructed signal and sum of width, are proposed. Gaussian fitting model is used to reconstruct saturated peak signal and discriminability of each feature is measured. To find the best combination among these features, multi-class SVM and subset generator are used for more accurate and robust classification. The proposed method shows 92 % classification rate and proves the applicability to parking space detection modules.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권9호
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• pp.747-756
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• 2002

The automatic steering system for unmanned vehicle was developed. The magnet and MR (Magnetoresistive) sensors are used for the tue detecting system. The lateral distance between sensor and the center line of the road is determined by the linearization of the distance according to the output. The PD control theory is used for the design of the controller to compare with $H_\infty$ control theory. The $H_\infty$ control theory is used for the design of the controller to reduce the disturbance. The performance of the PD controller and $H_\infty$ controller is compared in simulations and tests. The PD controller is easy to tune in the test site. The $H_\infty$ controller is robust far the disturbances in the test results.