• 제어로봇시스템학회지
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• 제4권4호
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• pp.17-24
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• 1998

본 자료에서는 SMEMA에 의해 최근 추진되고 있는 SRFF에 대해 그 추진 동기와 표준내용을 살펴보았다. SRFF는 반도체 실장장비의 사용자나 개발자에 있어 미래에 대한 새로운 가능성을 제공해 주고 있다. SRFF는 궁극적으로 장비의 상호운용성(Interoperaribility), 이식성(Portability), 교환성(Interchangeability), 연결성(Connectivity)를 제공해 줄 것이며, 이는 반도체 공장의 CIM을 구축하는데 있어 핵심기술로서의 역할이 가능할 것이다. 또한, 반도체 공장의 CIM을 효과적으로 구축하기 위해서는 개방형 생산 시스템과 관련이 있는 기존의 많은 표준을 수용하고 대상에 적합한 네트워크 구축도 필요할 것이다. 이는 최근 많은 논의가 일어나고 있는 MMS on TCP/IP, Fieldbus 등이 많은 도움을 주게 될 것이다. 생산시스템의 개방화는 표준화가 전제되어야 한다. 우리는 새로운 표준으로서 등장하고 있는 신기술에 적극적이고 능동적으로 대응하고 수용하는 자세가 필요하다고 생각된다.

• 전자공학회지
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• 제22권8호
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• pp.33-43
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• 1995

생산시스템 분야에서의 다중로봇시스템에 대한 필요성이 증가되고 있기 때문에, 이에 대한 시스템 성능분석이 우선적으로 필요하다. 본 논문에서는 다중로봇시스템의 성능평가를 위한 컴퓨터 시뮬레이션 방법을 제시한다. 먼저 오류회복 기능만을 고려한 다중로봇시스템에 대하여 여러 가지의 모델링 방법 중에서 확장 페트리 네트 모델을 기초로 하여 컴퓨터 시뮬레이션 하는 과정을 제시하고 제시된 시뮬레이션 방법의 유효성을 입증하기 위하여 부가적으로 큐잉모델을 기초로 한 해석적 수식을 유도하여 두 가지의 결과를 비교해 본다. 그 다음, 오류회복 기능에 덧붙여서 충돌회피 기능을 고려한 다중로봇시스템은 해석적 수식을 유도하기 위해서는 강력한 가정들이 필요하며 이러한 가정들 때문에 실제 시스템을 정확히 모델에 반영하기 어려워진다. 따라서, 그 유효성이 입증된 컴퓨터 시뮬레이션을 이용하면 필요한 최적의 운용 변수를 용이하게 선택할 수 있을 것이다. Since there are Increasing demands for multirobot interconnection systems(MRIS) in Industrial manufacturing system, the performance evaluation of the MRIS is first needed. This thesis presents a computer simulation technique for the performance evaluation of the MRIS. First, we consider a error recoverable MRIS. We adopt the extended Petri net model as a computer simulation model that allows an easy evaluation of the performance. To verify the significance of the proposed computer simulation method, mathematical analysis, which is based on the given queueing model, is carried out with some design issues for the MRIS. In addition to this, it is required to analyze the MRIS considering collision avoidance as well as error recovery. In this case, methematial analysis needs hard assumptions which are the constraints for the precise description of real environment. Thus, we present a computer simulation model and its results suggest an optimal operational strategy for the MRIS under given conditions.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.8563-8567
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• 2015

본 동작포착 및 매핑 기반의 인간-로봇상호작용 플랫폼을 제안한다. 사람의 동작을 포착하고 포착된 동작에서 운동을 계획하고 기기를 작동하게 하는 포착, 처리, 실행을 수행하는 플랫폼의 설계, 운용 및 구현 과정을 소개한다. 제안된 플랫폼의 구현 사례로 신뢰성과 성능이 뛰어난 Kinect 기반 포착기, 처리기에 구현된 상호작용 사이버 아바타 로봇과 처리기를 통한 물리 로봇 제어가 기술되었다. 제안된 플랫폼과 구현 사례는 동작포착 및 매핑 기반의 새로운 기기 제어 작동 방식의 실현 방법으로 기대된다.

• 지적과 국토정보
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• 제52권2호
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• pp.17-34
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• 2022

4차 산업혁명의 진전으로 로봇과 인간의 상호작용에 대한 관심이 커지고 있다. 이에 건축물의 설비와 시스템에도 로봇이 적극적으로 도입되고 있다. 저자들은 로봇 친화형 건축물 인증 지표를 개발하고자 본 연구를 수행한다. 해당 지표는 세계 최초로 개발되는 것이므로 업무용 건축물로 대상을 한정하고, 초점집단면접(FGI), 분석적 계층화 과정(AHP) 등의 방법론을 활용하여 탐색적으로 연구를 수행한다. 먼저 초점집단면접을 통하여 로봇 친화형 건축물을 개념적으로 정의하고, 건축 요건을 운영 설비 및 체계의 적절성, 건축·로봇 운영 시스템 및 네트워크의 적절성으로 분류하였다. 그다음, 분석적 계층화 과정을 통하여 전체 23개의 평가 항목에 대한 상대적 중요도를 산출하였다. 배점은 평균 4.4 그리고 최소 2.0, 최대 11.3의 범위로 계산되었다. 본 연구는 과학적 방법론을 활용하여 세계 최초의 로봇 친화형 건축물 인증 지표를 개발하는 데 필요한 기초자료를 구축하였다는 데 의의가 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권9호
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• pp.816-821
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• 2005

The remote operation of $4\~5$ cranes for container loading/unloading at a port by one operator will dramatically improve loading/unloading efficiency through productivity increase, cost reduction, and so on. This study develops a remote crane control system for container loading/unloading yard cranes. First, a wireless video and audio system to transmit views and sounds of the working field is designed by using 3 web cameras and a microphone. Next, a RSVP-based multi-path reservation method is presented with a view to improving the quality of service in the communication network for remote control. Simulation results show that a RSVP-based multi-path reservation can enhance the reservation success rate in the TCP/IP network.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.474-480
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• 2007

This paper presents an application of intelligent modeling method to manual control system with human operator. Human operator as a part of controller is difficult to be modeled because of changes in individual characteristics and operation environment. So in these situation, a fuzzy model developed relying on the expert's experiences or trial and error may not be acceptable. To supplement the fuzzy model block, a neural network based modeling error compensator is incorporated. The feasibility of the present fuzzy-neural modeling scheme has been investigated for the real human based target tracking system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.67-73
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• 2002

This paper presents the development of development of stabilization and tracking algorithms for a shipboard satellite antenna system. In order to stabilize the satellite antenna system designed in the previous work, a model for each control axis is derived and its parameters are estimated using a genetic algorithm, and the state feedback controller is designed based on the linearized model. Then a tracking algorithm is derived to overcome some drawbacks of the step tracking. The proposed algorithm searches for the best position using gradient-based formulae and signal intensities measured according to a search pattern. The effectiveness of both the stabilization and tracking algorithms is demonstrated through experiment using real-world data.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.170-174
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• 1990

The information with regard to the working range of lathe, cutting tool, cutting condition is managed as Database system for turning operation as one part of CAM system. Data with regard to the working range of lathe, cutting tool, cutting condition are stored by the DBMS(Data Base Management System) and can be added, modified, deleted and retrieved for realtime usages. Data stored in Database system are searched to select the most proper cutting tool and cutting condition with the input data fed from the design stage. Codes in regards to tool shape are displayed on graphic mode for easy selection for user and thus presents a good decision support for tool selection. The system developed in this work is operated by the pull down menu on the IBM PC/AT personal computer, or compatible series.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권8호
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• pp.706-712
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• 2012

This paper presents a sensor network and operation for multiple autonomous navigation platform and transport service. Multiple platform navigate with inside sensors and outside sensors while acquiring and process some useful information. Each platform communicates each other by navigational information through central main server. Efficient sensor network systems are considered for the scenario which some passengers call the service and the vehicle accomplish its transport service by transporting each caller to the destination by autonomous manners. In the scenario, all vehicles perform a role of sensor system to the central server and the server handles each information and integrate with faster procedure in the wireless 3G network.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.270-274
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• 2002

This paper presents a teleoperation system that combines computer network and an autonomous mobile robot. We control remotely an autonomous mobile robot with vision over the Internet to guide it under unknown environments in the real time. The main feature of this system is that local operators need a web browser and a computer connected to the communication network and so they can command the robot in a remote location through the home page. The hardware architecture of this system consists of an autonomous mobile robot, workstation, and local computers. The software architecture of this system includes the client part for the user interface and robot control as well as the server part for communication between users and robot. The server and client systems are developed using Java language which is suitable to internet application and supports multi-platform. Furthermore. this system offers an image compression method using JPEG concept which reduces large time delay that occurs in network during image transmission.