• 제목/요약/키워드: 로봇비젼

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초음파 센서를 이용한 이동로봇의 경로 계획 (Path Planing for a Moving Robot using Ultra Sonic Sensors)

  • 차경환;신현실;황기현
    • 융합신호처리학회논문지
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    • 제8권1호
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    • pp.78-83
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    • 2007
  • 로봇이 미지의 환경에서 주위의 정보를 추출하여 인식하기 위해 비젼 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 등을 이용해 주변 정보를 얻는다. 그 중 가장 많이 사용되고 있는 비젼 센서는 빛에 대한 간섭에 민감하여 어두운 곳이나 밝은 곳에서는 데이터 추출이 어려우며, 표시 된 마크나 직선 성분 및 곡선의 이미지를 통해 데이터를 추출함에 있어 많은 계산을 요구한다.반면 초음파 센서는 비젼 시스템의 단점을 극복하고 쉽게 사용할 수 있는 센서이다. 특히 어두운 곳의 물체 정보 및 거리 정보를 얻을 수 있고 비젼 시스템보다 사용하기 간단하다. 본 논문에서는 초음파 빔의 왜곡 및 산란의 특성을 고려하여 부정확 정보에 대한 오차를 줄여 환경 인식, 경로 계획 및 자율 주행의 극대화를 시키기 위한 알고리즘을 연구 및 개발한다. 그리고 알고리즘을 실제 이동 로봇에 적용하여 경로 계획 및 환경 인식이 가능한 시스템을 구현한다.

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강체 이동타겟 추적을 위한 일괄처리방법을 이용한 로봇비젼 제어기법 개발 (Development of Robot Vision Control Schemes based on Batch Method for Tracking of Moving Rigid Body Target)

  • 김재명;최철웅;장완식
    • 한국기계가공학회지
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    • 제17권5호
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    • pp.161-172
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    • 2018
  • This paper proposed the robot vision control method to track a moving rigid body target using the vision system model that can actively control camera parameters even if the relative position between the camera and the robot and the focal length and posture of the camera change. The proposed robotic vision control scheme uses a batch method that uses all the vision data acquired from each moving point of the robot. To process all acquired data, this robot vision control scheme is divided into two cases. One is to give an equal weight for all acquired data, the other is to give weighting for the recent data acquired near the target. Finally, using the two proposed robot vision control schemes, experiments were performed to estimate the positions of a moving rigid body target whose spatial positions are unknown but only the vision data values are known. The efficiency of each control scheme is evaluated by comparing the accuracy through the experimental results of each control scheme.

용접 로봇을 위한 비젼 시스템 응용 연구 (A Study on the Vision System Application for Welding Robot)

  • 박병호;정선환;노승훈;최성대;최환
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.678-682
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    • 2000
  • The purpose of this study is to develop a powerful 6-axes general welding robot utilizing a low cost vision system. The developed vision system is composed of a CCD camera, a PC with windows 98 OS, and a PC-Robot communication program using Visual C++. A test was carried out to investigate whether the welding torch can precisely follow up the welding path. It shows that the result of this study can readily be applied to practical welding operations.

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능동 스테레오 비젼을 시스템을 이용한 자율이동로봇의 목표물 추적에 관한 연구 (Study on the Target Tracking of a Mobile Robot Using Active Stereo-Vision System)

  • 이희명;이수희;이병룡;양순용;안경관
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.915-919
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    • 2003
  • This paper presents a fuzzy-motion-control based tracking algorithm of mobile robots, which uses the geometrical information derived from the active stereo-vision system mounted on the mobile robot. The active stereo-vision system consists of two color cameras that rotates in two angular dimensions. With the stereo-vision system, the center position and depth information of the target object can be calculated. The proposed fuzzy motion controller is used to calculate the tracking velocity and angular position of the mobile robot, which makes the mobile robot keep following the object with a constant distance and orientation.

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독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기 (A Hierarchical Motion Controller for Soccer Robots with Stand-alone Vision System)

  • 이동일;김형종;김상준;장재완;최정원;이석규
    • 한국정밀공학회지
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    • 제19권9호
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    • pp.133-141
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    • 2002
  • In this paper, we propose a hierarchical motion controller with stand-alone vision system to enhance the flexibility of the robot soccer system. In addition, we simplified the model of dynamic environments of the robot using petri-net and simple state diagram. Based on the proposed model, we designed the robot soccer system with velocity and position controller that includes 4-level hierarchically structured controller. Some experimental results using the stand-alone vision system from host system show improvement of the controller performance by reducing processing time of vision algorithm.