한국정밀공학회지 (Journal of the Korean Society for Precision Engineering)

  • 제19권9호
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  • Pages.133-141
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  • 2002
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  • 1225-9071(pISSN)
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  • 2287-8769(eISSN)
한국정밀공학회 (Korean Society for Precision Engineering)
권호 표지

독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기

A Hierarchical Motion Controller for Soccer Robots with Stand-alone Vision System

  • 이동일 (영남대학교 전자정보공학과) ;
  • 김형종 (영남대학교 전자정보공학과) ;
  • 김상준 (고려대학교 대학원 메카트로닉스 협동과정) ;
  • 장재완 (영남대학교 전자통신전파공학부) ;
  • 최정원 (영남대학교 전자정보공학과) ;
  • 이석규 (영남대학교 전자정보공학과)
  • 발행 : 2002.09.01
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초록

In this paper, we propose a hierarchical motion controller with stand-alone vision system to enhance the flexibility of the robot soccer system. In addition, we simplified the model of dynamic environments of the robot using petri-net and simple state diagram. Based on the proposed model, we designed the robot soccer system with velocity and position controller that includes 4-level hierarchically structured controller. Some experimental results using the stand-alone vision system from host system show improvement of the controller performance by reducing processing time of vision algorithm.

키워드

참고문헌

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