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A Hierarchical Motion Controller for Soccer Robots with Stand-alone Vision System  

Lee, Dong-Il (영남대학교 전자정보공학과)
Kim, Hyung-Jong (영남대학교 전자정보공학과)
Kim, Sang-Jun (고려대학교 대학원 메카트로닉스 협동과정)
Jang, Jae-Wan (영남대학교 전자통신전파공학부)
Choi, Jung-Won (영남대학교 전자정보공학과)
Lee, Suk-Gyu (영남대학교 전자정보공학과)
Publication Information
Journal of the Korean Society for Precision Engineering / v.19, no.9, 2002 , pp. 133-141 More about this Journal
Abstract
In this paper, we propose a hierarchical motion controller with stand-alone vision system to enhance the flexibility of the robot soccer system. In addition, we simplified the model of dynamic environments of the robot using petri-net and simple state diagram. Based on the proposed model, we designed the robot soccer system with velocity and position controller that includes 4-level hierarchically structured controller. Some experimental results using the stand-alone vision system from host system show improvement of the controller performance by reducing processing time of vision algorithm.
Keywords
petri-net; soccer robot; hierarchical motion controller; stand-alone vision system;
Citations & Related Records
Times Cited By KSCI : 1  (Citation Analysis)
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