• Journal of Power System Engineering
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• v.16 no.3
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• pp.57-63
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• 2012

본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간 통합제어 시뮬레이션등을 쉽고 일관되게 진행할 수 있는 플랫폼을 구현하였고 적용예로써 JS-10로봇을 택해서 그 효용성을 입증하였다.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
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• v.6 no.5
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• pp.119-127
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• 1998

Assuming that the static loaded square tube and the dynamic loaded one have no difference in their characteristics of the crush distance, the theoretical mean dynamic crush load was calculated with respect to the impact speed considering the strain rate sensitivity of the material. The ratio of dynamic to static mean crush load was predicted with previous results. The theoretical analysis was compared with the experimental results of aluminum square tubes axially loaded dynamically.

• Analytical Science and Technology
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• v.9 no.4
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• pp.399-405
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• 1996

The flavor compounds of the oil from roasted sesame seeds were collected by simultaneous steam distillation/ extraction(SDE) and dynamic headspace sampling(DHS) and were analyzed using a gas chromatograph equipped with a flame ionization detector and connected into a mass spectrometer. Among the flavor compounds collected by the SDE method, 46 compounds were identified. They consisted of 6 alcohols, 6 aldehydes, 5 ketones or acids, 4 furans or phenols, 12 pyrazines, 4 pyridines or thiazoles, and others. Thirty six compounds were identified by DHS and many of them were the same as those identified by the SDE method. However, some compounds such as 1-hexanol, pentanal, and dimethylsulfide were identified only by the DHS method.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.284-293
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• 2007

본 논문에서는 실시간 동정 환경에 효과적인 L-CAA 에이전트 구조를 제안한다. L-CAA 에이전트 구조는 변화하는 환경에 대한 적응성을 높이기 위해, 선행 연구를 통해 개발된 행위 기반 에이전트 구조인 CAA에 강화 학습 기능을 추가하여 확장한 것이다. 안정적인 성능을 위해 L-CAA에서 행위 선택 메커니즘은 크게 두 단계로 나뉜다. 첫 번째 단계에서는 사용자가 미리 정의한 각 행위의 수행 가능 조건과 효용성을 검사함으로써 행위 라이브러리로부터 실행할 행위들을 추출한다. 하지만 첫 번째 단계에서 다수의 행위가 추출되면, 두 번째 단계에서는 강화 학습의 도움을 받아 이들 중에서 실행할 하나의 행위를 선택한다. 즉, 강화 학습을 통해 갱신된 각 행위들의 Q 함수 값을 서로 비교함으로써, 가장 큰 기대 보상 값을 가진 행위를 선택하여 실행한다. 또한 L-CAA에서는 실행 중인 행위의 유지 가능 조건을 지속적으로 검사하여 환경의 동적 변화로 인해 일부 조건이 만족되지 않는 경우가 발생하면 현재 행위의 실행을 즉시 종료할 수 있다. 그 뿐 아니라, L-CAA는 행위 실행 중에도 효용성이 더 높은 다른 행위가 발생하면 현재의 행위를 일시 정지하였다가 복귀하는 기능도 제공한다. 본 논문에서는 L-CAA 구조의 효과를 분석하기 위해, 대표적인 동적 가상환경인 Unreal Tournament 게임에서 자율적을 동작하는 L-CAA기반의 UTBot 들을 구현하고, 이들을 이용하여 성능실험을 전개해본다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.10a
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• pp.413-416
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• 1997

Recently, dynamic recurrent neural networks(DRNN) for identification of nonlinear dynamic systems have been researched extensively. In general, dynamic backpropagation was used to adjust the weights of neural networks. But, this method requires many complex calculations and has the possibility of falling into a local minimum. So, we propose a new approach to identify nonlinear dynamic systems using DRNN. In order to adjust the weights of neurons, we use evolution strategies, which is a method used to solve an optimal problem having many local minimums. DRNN trained by evolution strategies with mutation as the main operator can act as a plant emulator. And the fitness function of evolution strategies is based on the difference of the plant's outputs and DRNN's outputs. Thus, this new approach at identifying nonlinear dynamic system, when applied to the simulation of a two-link robot manipulator, demonstrates the performance and efficiency of this proposed approach.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2003.04a
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• pp.544-549
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• 2003

In this study, non-linear dynamic FE analysis of a tracked vehicle under the traveling load is performed by FE code ABAQUS. The stability of vehicle is examined using the structure analysis for the road wheel. The dynamic analysis is performed by traveling load. The traveling load include the 6 step loading spectrum about road wheel. The stress level around road wheel are 30 MPa ${\sim}$ 40 MPa. These value are indicated under modified fatigue strength 50.3 MPa. It takes about 3 second to be stable the structure after traveling load.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.6 no.3
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• pp.9-15
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• 2000

We Propose a sensor fusion technique for motion capture system. In our system, two kinds of sensors are used for mutual assistance. Four magnetic sensors(markers) are attached on the upper arms and the back of the hands for assisting twelve optical sensors which are attached on the arms of a performer. The optical sensor information is not always complete because the optical markers can be hidden due to obstacles. In this case, magnetic sensor information is used to link discontinuous optical sensor information. We use a system identification techniques for modeling the relation between the sensors' signals. Dynamic systems are constructed from input-output data. We determine the best model from the set of candidate models using the canonical system identification techniques. Our approach is using a simple signal processing technique currently. In the future work, we will propose a new method using other signal processing techniques such as Wiener or Kalman filter.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.40 no.5
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• pp.373-382
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• 2007

The exact resolution of channel initiation points is not so easy because of the dynamic behaviors of water movement on the hillslope. To this end, Kim, Joocheol and Kim, Jaehan(2007) have represented the channel network in real world basins for slope-area regimes using DEM. This study is its sequential content and then proposes the reliabilities of the hypothetical channel networks identified from DEM, which are assessed based on the geometric characteristics of drainage density and source-basin. The resulting drainage structures on the natural basin can be found to be depicted remarkably depending on the hypothetical channel network applied by slop-area threshold criterion. In addition, it is shown that there is a wonderful geometric similarity between the shapes of source- basin in a geomorphologically homogeneous region. Area threshold criterion could have restricted the shape of source-basin, so that it might bring about the incorrect drainage structures. But the hypothetical channel networks identified from DEM deserves special emphasis on expressing the space-filling structures nonetheless.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.40 no.4
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• pp.287-297
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• 2007

The procedures for identifying channel network are suggested by exploring the scaling property between the local slope and the contributing area, given that the area threshold criterion is an indispensable complement to the slope-area threshold criterion. Through the use of the above procedures and the field data, the basin slopes illustrate the trends of large scatters in space for the geomorphologic/topographic factors. According to the scaling regimes of them both the forms of landscape can be classified as topographic divergence and convergence. The presentation of the procedures proposed in this study is implemented in the case study on Seolma experimental catchment in Korea. As a result the dynamic behaviors of basin are confirmed, and thus the dynamics of channel head advance and channel network are shown to represent better than the method using the topographic chart manually.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.607-612
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• 1986

최근 테니스의 저변인구가 크게 증가함에 따라 테니스 라켓의 제작기술도 상당한 수준에 이르렀고 설계제작의 자동화에 의해서 양질의 제품이 시판되고 있다. 그러나 라켓에 볼이 임팩트될때 생기는 진동으로 야기되는 테니스 엘보우 등, 해결해야 할 문제들이 아직도 남아 있다. 이와같이 테니스 라켓의 정적인 강도 뿐만아니라 동적인 특성도 중요한 관심의 대상이 되어감에 따라 볼 컨트롤을 용이하게 한다거나, 안정타점영역(Sweet Spot)의 확장과 그립부의 진동등에 의해서 발생하는 엘보우 현상을 방지하기 위해 여러가지 연구가 수행되어 왔다. 특히, 다차원 스펙트럼해석 및 모우드 해석법에의해 그립부에 미치는 진동원의 동정과 라켓의 동적거동에 대해서 연구되었고, 라켓의 재질변경과 그립부의 구조변경에 의한 안정타점영역에 영향을 미치는 모우드 파라미터(Modal Parameter)의 추정에 관한 연구도 수행되었다. 이러한 연구들은 결국 안정타점영역을 확장시키거나 테니스 엘보우를 방지하기 위한 것으로서 이러한 목적을 달성하기위해 테니스 라켓의 진동 모우드에 관계되는 파라미터들을 찾아서 그 모우드 파라미터의 변화에 따르느 진동 모우드의 거동에 대해서 연구할 필요가 있다. 본 논문에서는 실험적인 모우드 해석법을 실제 테니스 라켓에 적용하여 모우드 파라미터들을 구한 다음 그 파라미터의 변화에 따르는 안정타점영역의 변화를 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 예측하였다. 또한 안정타점영역을 넓히고 라켓의 동특성을 개선시킬 수 있는 모우드 파라미터를 찾아서 테니스 라켓의 설계, 제작 단계에 정보를 제공하는 CAD(Computer Aided Design)에 좋은 자료를 얻고자 한다. 있으나 파도에 의한 영향이 가장 크므로 본 논문에서는 파도에 의한 영향만을 고려하였다. 파도는 쌍동선에 외란으로 작용하며 측정할 수 없는 양이므로 PID, LQ 제어에서는 제어모델에 포함되지 않지만 LQG 제어에서는 제어모델에 포함된다. LQG 제어의 경우 제어모델에 파도를 백색잡음으로 가정하고 제어기를 구성한 것 (LQG1)과 2차의 쉐이핑필터(shaping filter)를 사용하여 구성한 것(LQG2)으로 나누었다.져 한다.) 식도 이물에 의한, 또는 식도경술에 의한 합병증이 초래한 경우는 식도점막열상 1례 (1.8 %), 식도 천공 1례 (1.8 %) 였으며, 기도이물에 의한, 또는 기관지경술에 의한 합병증이 초래한 경우는 무기폐 2례 (11.1 %), 폐렴 3례 (16.7 %)로 나타났다.5예에서 소실되었다. 5 ) 청각심리검사 (Psychoacoustic evaluation)에서 폴립은 술전에 Grade 1∼2의 사성이 있었던 11예중 술후 10예에서 Grade 0로 되었으며 Grade 1∼2의 사성이 있었던 3예의 결절에서도 모두 Grade 0로 정상화되었다.>치를 측정한 결과 투여전과 차이가 없었다. 7) 이상의 결과로 볼때 Cis-platinum 사용으로 인한 이중독증은 신장기능이 정상일때는 충분한 hydration으로써 예방이 가능하며 동시에 금기로 알려져왔던 감음성난청이 있는 두경부악성종양환자에서도 세심한 주의하에 적절히 사용한다면 좋은 결과를 얻을 수 있을 것으로 사려된다.은 결과를 얻었기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다. 1) 이관폐쇄술후 18시간에 최초로 삼출액이 확인되었으며 그 이후는 전실험군에서 삼출성중이염이 유발되다. 2