• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.16 no.1
• /
• pp.53-60
• /
• 2010

We propose a motion planning method for autonomous mobile robots. In order to minimize traveling time, a smooth path and a time optimal velocity profile should be generated under kinematic and dynamic constraints. In this paper, we develop an effective and practical method to generate a good solution with lower computation time. The initial path is obtained from voronoi diagram by Dijkstra's algorithm. Then the path is improved by changing the graph and path simultaneously. We apply the dynamic programming algorithm into the stage of improvement. Simulation results are presented to verify the performance of the proposed method.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2016.04a
• /
• pp.267-269
• /
• 2016

정보 보안 기법 중 접근 제어 기법(Access Control)은 네트워크 기반 어플리케이션에 기본적인 정보 보안 틀을 제공한다. 아울러 권한 기반 접근 제어 기법(RBAC)으로 다양한 권한 요구 사항을 충족하는 네트워크 기반 어플리케이션의 운용이 가능하다. 그러나 Session Scope의 권한 기반 제어 기법으로 동적 페이지들에 대한 접근 제어를 설계 배포 하기는 어렵다. 관점 지향 프로그래밍(AOP)를 이용한 동적 권한 생성으로 Session Scope의 권한과 결합, Request Scope의 권한을 생성해 디자인 레벨에서의 유연한 접근 권한 설계 방법에 대해 제안하며, 구현 후 확인했다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
• /
• 2001.05a
• /
• pp.14-19
• /
• 2001

웹기반 시뮬레이션이란 인터넷을 기반으로 플랫폼에 관계없이 시뮬레이션을 실행할 수 있는 것으로 기존에 Jsim, SimJava, JavaSim, DEVS-Java등과 같은 다양한 도구들이 개발되었다. SimJava는 자바 프로그래밍 언어를 이용하여 시뮬레이션 라이브러리를 개발할 수 있는 이산 사건 시뮬레이션 패키지로 SimJava 패키지, SimAnim 패키지, SimDial 패키지로 구성되어 있다. SimJava는 문자기반의 시뮬레이션뿐만 아니라, 시뮬레이션 실행과정과 결과를 시각적으로 볼 수 있는 기능을 제공하기 때문에, 웹 기반 시뮬레이션에서 많이 사용되고 있다. 본 논문에서는 SimJava를 이용하여 웹에서 모델을 설계하고 시뮬레이션 및 애니메이션이 가능한 SimDraw를 제안한다. 특히 SimDraw는 동적 바인딩을 이용함으로 모델을 설계하고 번역할 필요 없이 바로 웹에서 실행된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2003.10b
• /
• pp.823-825
• /
• 2003

시간이 흐름에 따라 생화학 시스템이 변화하는 것을 기록한 데이터로부터 이 시스템의 상태 전이 및 시스템을 구성하는 각 생화학 물질간의 관계를 모델링하기 위한 방법으로 S-tree 구조를 제안한다. 이것은 주로 생화학 시스템의 동적 특성을 모델링 하기 위하여 연구되어 온 S-system을 나무 구조로 표현한 것이다. 본 논문에서는 진화 연산을 통해 주어진 시계열 데이터를 잘 설명하는 S-tree의 구조 및 그 변수들을 동시에 효과적으로 탐색하는 방법을 개발하였다. 이 방법에서는 구조 탐색을 위해 유전 프로그래밍(genetic programming)에서 사용되어 온 나무 구조의 교차 및 돌연변이 연산과 더불어 다양한 형태의 구조 탐색 연산자들을 도입하였고, 또한 동시에 알맞은 변수 값들을 찾기 위하여 확률적 돌연변이 연산을 통한 언덕 오르기(hill-climbing)를 수행한다. 제안된 방법을 효모의 혐기성 발효 데이터에 적용한 결과 주어진 시스템을 성공적으로 모델링할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2006.10a
• /
• pp.390-394
• /
• 2006

센서 노드는 정보 수집, 데이터 통신, 협력을 통한 모니터링과 같은 작업들을 수행하기 위해 군사 작전 지역, 산업 시설, 생태 환경 등에 배치된다. 응용 프로그램과 운영체제가 설치된 센서 노드를 센서 필드에 배치하고 나면 센서 노드는 쉽게 수거되기 어렵고 재프로그래밍을 위한 물리적인 연결이 힘들게 되어 응용의 변화에 따른 새로운 응용 프로그램의 설치, 수정과 같은 업데이트가 쉽지 않다. 또한 제한적인 시스템 자원을 가진 센서 노드의 특성상 이러한 재구성 기능은 업데이트에 사용되는 비용이 고려 되어야한다. 본 논문에서는 유한 상태 머신 (finite state machine) 기반의 운영체제인 SenOS에서 응용의 변화에 대처할 수 있도록 동적 재구성 기능이 구현된 형태와 특징을 기술한다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
• /
• v.16 no.11
• /
• pp.1051-1055
• /
• 2010

Software defined radio(SDR) technology implements wireless communication protocols as software instead of dedicated hardware. SDR enables reconfiguration of wireless communication protocols without expensive hardware modification. However, as the SDR systems are equipped with additional programmable processors, they suffer significant power dissipation. This paper proposes a novel power management technique for SDR systems, called the combined modulation and voltage scaling (CMVS). Numerical analyses were performed to evaluate the effectiveness of CMVS. The results show that CMVS minimizes power dissipation while satisfying the given data transfer rate.

• The KIPS Transactions:PartA
• /
• v.11A no.3
• /
• pp.149-156
• /
• 2004

As software is large and sophisticate, in order to increase the productivity and efficiency of programs in programming development environments, it is necessary to support the integrated system that offers user interface integrated editing, compiling, debugging, and running steps. The key tool in such environments is an incremental translation. In this paper, in order to increase the productivity and reusability of software, the goal is to construct the integrated incremental interpretation system that supports friendly user interface with editor, debugger, and incremental interpreter. We define the new object-oriented language, IMPLO(IMPerative Language with Object) using EBNF notation, and construct the integrated incremental interpretation system using incremental interpreter of the language. To do so, we extend attribute grammars for specifying static semantics and present new action equations to describe the dynamic semantics. We executed the incremental interpretation by using analyzing the dynamic semantics and then implemented integrated incremental interpretation system with editor and debugger in C, Lex and Yacc using X windows on SUN. We obtain about 50％ speedups in case of incremental execution time for example programs.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
• /
• v.16 no.2
• /
• pp.177-185
• /
• 1998

There is an increasing request for 3D data and outlines on building for urban planning and design. This paper describes an approach to extract building using Digital Surface Models(DSM) and stereo pairs of aerial images. DSM contain informations not only about the topographic surface like Digital Elevation Models(DEM), but also about buildings and other objects higher than the surrounding topographic surface, e.g. tees. We therefore describe our approach consisting of two step procedures. The first step of the approach is to generate DSM by stereo matching using Maximum Likelihood Estimation and Dynamic Programming. The proposed stereo matching is using the cost function for finding the disparity between the left and right image, and the Dynamic Programming for solving the stereo matching problem. The second step is to detect building outlines using the DSM and the edge informations extracted from a digital aerial image by Sobel Operator. The overlay analysis of the DSM and the edge information by Sobel Operator was efficient to detect building outlines.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
• /
• v.54 no.2
• /
• pp.99-105
• /
• 2017

Generally, stereo matching methods are used to estimate depth information based on color and spatial similarity. However, most depth estimation methods suffer from the occlusion region because occlusion regions cause inaccurate depth information. Moreover, they do not consider the temporal dimension when estimating the disparity. In this paper, we propose a temporal stereo matching method, considering occlusion and disregarding inaccurate temporal depth information. First, we apply a global stereo matching algorithm to estimate the depth information, we segment the image to occlusion and non-occlusion regions. After occlusion detection, we fill the occluded region with a reasonable disparity value that are obtained from neighboring pixels of the current pixel. Then, we apply a temporal disparity estimation method using the reliable information. Experimental results show that our method detects more accurate occlusion regions, compared to a conventional method. The proposed method increases the temporal consistency of estimated disparity maps and outperforms per-frame methods in noisy images.

• Journal of KIISE:Software and Applications
• /
• v.34 no.5
• /
• pp.397-406
• /
• 2007

The problem of finding an optimal alignment between sequence A and B can be solved by dynamic programming algorithm(DPA) efficiently. But, if the length of string was longer, the problem might not be solvable because it requires O(m*n) time and space complexity.(where, $m={\mid}A{\mid},\;n={\mid}B{\mid}$) For space, Hirschberg developed a linear space and quadratic time algorithm, so computer memory was no longer a limiting factor for long sequences. As computers's processor and memory become faster and larger, a method is needed to speed processing up, although which uses more space. For this purpose, we present an algorithm which will solve the problem in quadratic time and linear space. By using division method, It computes optimal alignment faster than LSA, although requires more memory. We generalized the algorithm about division problem for not being divided into integer and pruned additional space by entry/exit node concept. Through the proofness and experiment, we identified that our algorithm uses d*(m+n) space and a little more (m*n) time faster than LSA.