• Title/Summary/Keyword: 동적위치제어시스템

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Firewall System based on Network Traffic State (네트워크 트래픽 상태 기반의 방화벽 시스템)

  • Song, Byung-Wook;Kim, Hong-Chul;Park, In-Sung;Kim, Sang-Wook
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2001.04b
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    • pp.1077-1080
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    • 2001
  • 본 논문에서는 트래픽 상태를 기반으로 네트워크 패킷의 상호관계에 따라 트래픽을 제어하는 방화벽 모델을 제시한다. 기존의 방화벽은 단순한 필터링 메커니즘과 보안 정책으로 복잡하고 다양해진 네트워크 트래픽 패턴에 효과적으로 대응할 수 없었다. 그러나, 본 논문에서는 네트워크 트래픽의 정보를 정적인 상태 정보와 동적인 상태 정보로 구분하여 수집하고 이러한 정보를 보안 정책에 의하여 생성된 상태 그래프의 의사 결정에 반영함으로서 트래픽의 미세한 변화에도 효과적이고 다양한 대응을 할 수 있도록 하였다. 그리고, 트래픽 분석기, 네트워크 에이전트, 관리자 인터페이스로 구분함으로서 관리자 인터페이스의 형태와 위치의 독립성을 높임으로서 보다 효과적인 사용환경을 제공하도록 하였다.

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실습선 한나라호의 접이안 및 항내조선 모니터링

  • 예병덕;정우리
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • 2021.11a
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    • pp.193-194
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    • 2021
  • 실습선 한나라호는 4차 산업혁명에 부응하는 첨단장비와 안전한 시설을 갖추고 있으며, 자동위치제어시스템(DPS)를 적용하여 해양플랜트 교육이 가능한 9,196톤으로 아시아 최대 실습선이다. 또한, 특수목적선 코드를 적용해 감항성능 및 안전성이 매우 우수하다. 본 연구에서는 실습선의 안전한 접이안과 항내조선을 위해 VDR과 CCT 자료를 이용한 모니터링을 통해 매우 협소한 영역내에서 전개되는 동적 거동정보의 정량적 수집, 평가, 분석을 통해 안전통항의 저해요인을 식별하고 이를 제거 및 방지하기 위한 방법에 대해 제안하고자 한다.

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Active Fault Tolerant Control of Quadrotor Based on Multiple Sliding Surface Control Method (다중 슬라이딩 표면 제어 기법에 기반한 쿼드로터의 능동 결함 허용 제어)

  • Hwang, Nam-Eung;Kim, Byung-Soo
    • The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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    • v.17 no.1
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    • pp.59-70
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    • 2022
  • In this paper, we proposed an active fault tolerant control (AFTC) method for the position control of a quadrotor with complete loss of effectiveness of one motor. We obtained the dynamics of a quadrotor using Lagrangian equation without small angle assumption. For detecting the fault on a motor, we designed a fault detection module, which consists of the fault detection and diagnosis (FDD) module and the fault detection and isolation (FDI) module. For the FDD module, we designed a nonlinear observer that observes the states of a quadrotor based on the obtained dynamics. Using the observed states of a quadrotor, we designed residual signals and set the appropriate threshold values of residual signals to detect the fault. Also, we designed an FDI module to identify the fault location using the designed additional conditions. To make a quadrotor track the desired path after detecting the fault of a motor, we designed a fault tolerant controller based on the multiple sliding surface control (MSSC) technique. Finally, through simulations, we verified the effectiveness of the proposed AFTC method for a quadrotor with complete loss of effectiveness of one motor.

A Study on the Improvement of Steering Command System through Accident Analysis of Azimuth thruster using STAMP Method

  • HyunDong Kim;SangHoon Lee;JeongMin Kim
    • Journal of the Korea Society of Computer and Information
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    • v.28 no.9
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    • pp.149-158
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    • 2023
  • With the global paradigm shift towards climate change, the shipbuilding industry is also considering propulsion systems that utilize eco-friendly fuels various propulsion systems are gaining attention as a result. In conventional propulsion systems, typically consisting of propellers and rudders, have evolved into a diverse range of systems due to the development of a special propulsion system known as the azimuth thruster. While azimuth thrusters were previously commonly installed on tugboats, they are now extensively used on offshore plant operation ships equipped with dynamic positioning systems. However, these azimuth thrusters require different steering methods compared to conventional propulsion systems, leading to a significant learning curve for the crew members boarding such vessels. Furthermore the availability of education related to these special propulsion systems is limited. This study aims to analyze accidents caused by inadequate control of vessels equipped with azimuth thrusters using the STAMP technique. And it proposes the necessity of standard steering commands for the safe operation of vessels equipped with special propellers.

An Analysis on Incident Cases of Dynamic Positioning Vessels (Dynamic Positioning 선박들의 사고사례 분석)

  • Chae, Chong-Ju;Jung, Yun-Chul
    • Journal of Navigation and Port Research
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    • v.39 no.3
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    • pp.149-156
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    • 2015
  • The Dynamic Positioning System consists of 7 elements which are namely Power system, Human machine interface, DP Computer, Position Reference System(PRS), Sensors, Thruster system and DP Operator. Incidents like loss of position(LOP) on DP vessel usually occur due to errors in these 7 elements. The purpose of this study is to find out safety operation method of DP vessel through qualitative and quantitative analyze of DP LOP incidents which are submitted to IMCA every year. The 612 DP LOP incidents submitted from 2001 to 2010 were analyzed to find out the main cause of the incidents and its rate among other causes. Consequently, the highest rate of incidents involving DP elements are PRS errors. DP computer, Power system, Human error and thruster system came next. The PRS has been analyzed and a flowchart was drawn through expert brainstorming. Also, the conditional probability has been analyzed through Bayesian Networks based on this flowchart. Consequentially, the main causes of drive off incidents were DGPS, microwave radar and HPR. Also, this study identified the main causes of DGPS errors through Bayesian Networks. These causes are signal blocked, electric components failure, relative mode error, signal weak or fail.

Pace and Facial Element Extraction in CCD-Camera Images by using Snake Algorithm (스네이크 알고리즘에 의한 CCD 카메라 영상에서의 얼굴 및 얼굴 요소 추출)

  • 판데홍;김영원;김정연;전병환
    • Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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    • 2002.11a
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    • pp.535-542
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    • 2002
  • 최근 IT 산업이 급성장하면서 화상 회의, 게임, 채팅 등에서의 아바타(avatar) 제어를 위한 자연스러운 인터페이스 기술이 요구되고 있다. 본 논문에서는 동적 윤곽선 모델(active contour models; snakes)을 이용하여 복잡한 배경이 있는 컬러 CCD 카메라 영상에서 얼굴과 눈, 입, 눈썹, 코 등의 얼굴 요소에 대해 윤곽선을 추출하거나 위치를 파악하는 방법을 제안한다. 일반적으로 스네이크 알고리즘은 잡음에 민감하고 초기 모델을 어떻게 설정하는가에 따라 추출 성능이 크게 좌우되기 때문에 주로 단순한 배경의 영상에서 정면 얼굴의 추출에 사용되어왔다 본 연구에서는 이러한 단점을 파악하기 위해, 먼저 YIQ 색상 모델의 I 성분을 이용한 색상 정보와 차 영상 정보를 사용하여 얼굴의 최소 포함 사각형(minimum enclosing rectangle; MER)을 찾고, 이 얼굴 영역 내에서 기하학적인 위치 정보와 에지 정보를 이용하여 눈, 입, 눈썹, 코의 MER을 설정한다. 그런 다음, 각 요소의 MER 내에서 1차 미분과 2차 미분에 근거한 내부 에너지와 에지에 기반한 영상 에너지를 이용한 스네이크 알고리즘을 적용한다. 이때, 에지 영상에서 얼굴 주변의 복잡한 잡음을 제거하기 위하여 색상 정보 영상과 차 영상에 각각 모폴로지(morphology)의 팽창(dilation) 연산을 적용하고 이들의 AND 결합 영상에 팽창 연산을 다시 적용한 이진 영상을 필터로 사용한다. 총 7명으로부터 양 눈이 보이는 정면 유사 방향의 영상을 20장씩 취득하여 총 140장에 대해 실험한 결과, MER의 오차율은 얼굴, 눈, 입에 대해 각각 6.2%, 11.2%, 9.4%로 나타났다. 또한, 스네이크의 초기 제어점을 얼굴은 44개, 눈은 16개, 입은 24개로 지정하여 MER추출에 성공한 영상에 대해 스네이크 알고리즘을 수행한 결과, 추출된 영역의 오차율은 각각 2.2%, 2.6%, 2.5%로 나타났다.해서 Template-based reasoning 예를 보인다 본 방법론은 검색노력을 줄이고, 검색에 있어 Feasibility와 Admissibility를 보장한다.매김할 수 있는 중요한 계기가 될 것이다.재무/비재무적 지표를 고려한 인공신경망기법의 예측적중률이 높은 것으로 나타났다. 즉, 로지스틱회귀 분석의 재무적 지표모형은 훈련, 시험용이 84.45%, 85.10%인 반면, 재무/비재무적 지표모형은 84.45%, 85.08%로서 거의 동일한 예측적중률을 가졌으나 인공신경망기법 분석에서는 재무적 지표모형이 92.23%, 85.10%인 반면, 재무/비재무적 지표모형에서는 91.12%, 88.06%로서 향상된 예측적중률을 나타내었다.ting LMS according to increasing the step-size parameter $\mu$ in the experimentally computed. learning curve. Also we find that convergence speed of proposed algorithm is increased by (B+1) time proportional to B which B is the number of recycled data buffer without complexity of computation. Adaptive transversal filter with proposed data recycling buffer algorithm could efficiently reject ISI of channel and increase speed of convergence in avoidance burden of computational complexity in reality when it was experimented having the same condition of

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Detection and Analysis of the liver Area and liver tumors in CT Images using Quantization Method and Fuzzy based-SOM Algorithm (양자화 기법과 퍼지 기반 SOM 알고리즘을 이용한 CT 영상에서의 간 영역과 간 종양 검출 및 분석)

  • Jeon, Tae-Ryong;Jeong, Gyeong-Hun;Kim, Gwang-Baek
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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    • 2007.04a
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    • pp.63-74
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    • 2007
  • 간은 인체의 생명을 유지하고 성장할 수 있도록 하는 영양섭취와 매우 밀접한 관계를 가진 중요한 장기이다. 이러한 간의 중요성에도 불구하고 현재 우리나라의 간암 발병률이 세계에서 가장 높은 수치를 기록하고 있으며 이에 따라 간암을 조기 진단하고 예방할 수 있는 방법의 중요성이 확대되고 있다. 따라서 본 논문에서는 영상 의학적 검사 방법 중 하나인 CT 촬영으로 획득된 조영 증강 CT 영상에서 간 영역과 간 종양 영역을 정확히 검출하고 간 종양의 악성도를 판별할 수 있는 방법을 제안한다. 흉부로부터 5mm 간격으로 약 $40\;{\sim}\;50$장 정도로 촬영한 조영 증강 CT 영상에서 명암도와 명암의 분포도를 이용한 양자화 기법과 장기들의 위치 및 형태학적 특징정보, 그리고 흉부와 복부 양방향으로 인접한 CT 영상들의 정보를 분석하여 간 영역을 검출한다. 간 종양 영역은 과혈관성 종양의 특징을 분석하고 간 영역의 검출 방법에 적용하여 추출한다. 추출된 간 종양 영역은 퍼지 기반 SOM 알고리즘을 제안하여 간 종양의 악성도를 분석하는데 적용한다. 제안된 퍼지 기반 SOM 알고리즘은 SOM의 이웃 반경을 동적으로 조정하는데 퍼지 제어 기법을 적용하여 기존의 SOM 알고리즘보다 종양의 악성 정도를 분류하는 정확성을 개선하였다. 제시된 간 영역과 간 종양 검출 및 분석 방법의 결과와 전문의가 진단한 결과를 비교 분석한 결과, 기존의 간 영역 및 간 종양 영역 검출 방법보다 정확성이 향상된 것을 확인할 수 있었다.

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Dynamic Analysis of a Rigid Body Traveling on the Rotating Shaft (회전축을 따라 이동하는 강체의 동해석)

  • Park, Yong-Suk;Hong, Sung-Chul
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.11 no.2
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    • pp.435-442
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    • 2010
  • The analysis of rigid body traveling along the rotating Timoshenko shaft has been a topic of interest. The problem arose from the observations that as a structure is subjected to moving loads, dynamic deflection as well as stresses can be significantly higher than those for static loads. The establishment of analytical method for the development and maintenance of performance is required in the fields of the machining operations and the position control using ball screw. The equations of motion for the rotating shaft subjected to the two moving forces are derived by using Hamilton's principle. Influence of system parameters such as the speed ratio, the mass ratio and the Rayleigh coefficient is discussed on the response of the moving system.

Development of Multi-agent Based Deadlock-Free AGV Simulator for Material Handling System (자재 취급 시스템을 위한 다중 에이전트 기반의 교착상태에 자유로운 AGV 시뮬레이터 개발)

  • Lee, Jae-Yong;Seo, Yoon-Ho
    • Journal of the Korea Society for Simulation
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    • v.17 no.2
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    • pp.91-103
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    • 2008
  • In order to simulate the behavior of automated manufacturing systems, the performance of material handling systems should be measured dynamically. Multi-Agent technology could be well adapted for the development of simulator for distributed and intelligent manufacture systems. A multi-agent system is composed of one coordination agent and multiple application agents. Issues in AGVS simulator can be classified by the set-up and operating problems. Decisions on the number of vehicles, bi- or uni-directional guide-path, etc. are fallen into the set-up problem category, while deadlock tree algorithm and conflict resolution are in operating problem. In this paper, a multi-agent based deadlock-free simulator for automated guided vehicle system(AGVS) are proposed through the use of multi-agent technologies and the development of deadlock-free algorithm. In this AGVS simulator proposed, well-known Floyd algorithm is used to create AGVS Guide path, through which AGVS move. Also, AGVs avoid vehicle conflict and deadlock using check path algorithm. And Moving vehicle agents are operated in real-time control by coordination agent. AGV position is dynamically calculated based on the concept of rolling time horizon. Simulator receives and presents operating information of vehicle in AGVS Gaunt chart. The performance of the proposed algorithm and developed simulator based on multi-agent are validated through set of experiments.

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Axial magnetic gear with a closed magnetic path (자기 폐회로를 갖는 축형 마그네틱 기어)

  • Jung, Kwang Suk
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.18 no.7
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    • pp.726-733
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    • 2017
  • A magnetic shutter gear is a device that transfers mechanical power by synchronizing the magnetic field between permanent magnet layers facing circumferentially through a harmonic modulator. However, magnetic gears uses many rare-earth permanent magnets to guarantee comparable torque density to that of mechanical reducer. Hence, we propose a novel axial magnetic gear with a dramatically reduced number of permanent magnets and a closed magnetic path. The torque of the system was compared to that of an existing shutter gear through a harmonic analysis of the air-gap magnetic field. The modulator thickness and open ratio were considered as the primary design parameters, and the cogging effect was analyzed for variation of the reduction ratio. A dynamic model between the high-speed side and low-speed side was derived, and position control was performed for a constructed hardware implementation.