• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.418-421
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• 2004

생체 모방 공학이란 자연의 생명체가 보여 주는 행동이나 구조, 그들이 만들어 내는 물질등을 연구해 모방함으로써 인간 생활에 적용하려는 기술이다 본 논문은 이러한 모방 공학에서 비롯되어 생물학적 뱀이 가지고 있는 특징 중 자유로운 이동 모션이나 좁은 공간을 유연하게 통과하는 성질을 로봇에 응용한다. 연구 목표로서 먼저 뱀의 가장 큰 특징인 사인 파형의 이동모션 원리와 동작방법에 대해 설명하며 실험과 시뮬레이션을 통해 실천 가능성을 검증한다 또한 자율 이동시 센서를 이용 장애물을 회피하며 PDA를 제어기로 사용하여 Snake Robot를 제어한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2008.04a
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• pp.54-55
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• 2008

본 논문에서는 인간형 로봇의 태스크 실행 중 자율 감정 생성을 위하여 Three-layered hybrid architecture에 기반한 감정 반응 시스템을 제안한다. Three-layered hybrid architecture는 Deliberative layer, Reactive layer Hardware abstraction layer의 3단계의 계층으로 되어 있으며, 모바일 로봇의 자율 동작을 위해서 개발되었다. 본 연구에서는 저자가 개발중인 안드로이드 EveR-2의 감정 시스템에 적용하여 로봇의 태스크 동작 중에 외부의 자극들로부터 자신의 감정을 생성하고, 생성된 감정과 태스크를 조합하여 자신의 행동을 변화시키며 인간과 상호작용하는 로봇 감정 시스템을 구현하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.379-382
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• 2002

GA(Genetic Algorithm)는 자연계 진화를 모방한 계산 알고리즘으로서 단순하고 응용이 쉽기 때문에 여러 분야에 사용되고 있다. 하지만 GA의 단점은 일반적인 소프트웨어로 동작시켰을 때는 실행속도가 느리다는 것이다. 특히 chromosome이 길 경우 연속적인 교차, 돌연변이를 수행해야한다. GA Processor(GAP)는 GA를 수행하기위한 전용 Processor로서 GA의 동작을 빨리 수행할 수 있게 한다. 본 논문에서는 pipeline 구조의 GAP를 설계하여 GA를 수행함에 있어 소프트웨어와 하드웨어의 성능을 비교한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.27 no.2
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• pp.126-131
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• 2017

In this paper, we propose a method to extract meaningful motion among various kinds of hand gestures on giving commands to robots using hand gestures. On giving a command to the robot, the hand gestures of people can be divided into a preparation one, a main one, and a finishing one. The main motion is a meaningful one for transmitting a command to the robot in this process, and the other operation is a meaningless auxiliary operation to do the main motion. Therefore, it is necessary to extract only the main motion from the continuous hand gestures. In addition, people can move their hands unconsciously. These actions must also be judged by the robot with meaningless ones. In this study, we extract human skeleton data from a depth image obtained by using a Kinect v2 sensor and extract location data of hands data from them. By using the Kalman filter, we track the location of the hand and distinguish whether hand motion is meaningful or meaningless to recognize the hand gesture by using the hidden markov model.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.29 no.1
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• pp.11-20
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• 2014

동작인식(gesture recognition) 기술은 입력 영상으로부터 영상에 포함된 사람들의 동작을 인식하는 기술로써 영상감시(visual surveillance), 사람-컴퓨터 상호작용(human-computer interaction), 지능로봇(intelligence robot) 등 다양한 적용분야를 가진다. 특히 최근에는 저비용의 거리 센서(range sensor) 및 효율적인 3차원 자세 추정(3D pose estimation)기술의 등장으로 동작인식은 기존의 어려움들을 극복하고 다양한 산업분야에 적용이 가능할 정도로 발전을 거듭하고 있다. 본고에서는 그러한 거리영상(range image) 기반의 동작인식 기술에 대한 최신 연구동향을 살펴본다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.24 no.12
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• pp.1612-1617
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• 2020

Recently, research to reduce the accident rate by actively adopting artificial intelligence technology in the field of disaster safety technology is spreading. In particular, it is important to quickly search the Rescue Requester in order to effectively perform rescue activities at the disaster site. However, it is difficult to search for Rescue Requester due to the nature of the disaster environment. In this paper, We intend to develop an artificial intelligence system that can be operated in a smart helmet for firefighters to search for a rescue requester. To this end, the optimal SoC was selected and developed as an embedded system, and by testing a general-purpose artificial intelligence S/W, the embedded system for future smart helmet research was verified to be suitable as an artificial intelligence S/W operating platform.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.11 no.7
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• pp.51-59
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• 2011

Intelligent service robots leading the future market are robots which assist humans physically, mentally, and emotionally. Since intelligent service robots operate in a tightly coupled manner with humans, their safe operation should be an inevitable consideration. For this safety, real-time capabilities are necessary to execute certain services periodically. Currently, most robot components are being developed based on Windows for the sake of development convenience. However, since Windows does not support real-time, there is no option but to use expensive third-party software such as RTX and INTime. Also since most robot components are usually execute in user-level, we need to research how to support real-time in user-level. In this paper, we design and implement how to support real-time for components running in user-level on Windows using RTiK which actually supports real-time in kernel level on Windows.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.05a
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• pp.343-346
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• 2006

스마트 홈서비스가 이루어질 앞으로의 가정에서는 거주자의 편리를 추구하는 다수의 가전기기와 다양한 장치를 통해 여러 형태의 서비스가 제공된다. 그 환경의 중심에서 사용자는 무엇보다 손쉽고 편리하게 이들을 시용할 수 있어야 한다. 기존에는 사용자가 쉽게 휴대할 수 있는 소형 컴퓨터, PDA, 휴대폰을 이용해 스마트 홈서비스를 제어하는 연구가 이루어지고 있다. 하지만 이들을 사용하는 것은 복잡하면서 전문적인 지식이 필요할 수 있으며 항상 결에 두어야 한다는 불편함이 있을 수 있다. 이에 본 논문에서는 관성센서를 이용한 동작인식 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 자이로 센서와 가속도 센서를 사용하며 3축의 자이로(각속도) 및 가속도를 측정할 수 있는 센서 모듈과 측정된 데이터를 이용해서 동작 패턴을 분류해 주는 알고리즘으로 구성된다. 차후에 홈 네트워크 시스템과의 결합을 통해 미리 지정된 간단한 손동작만으로 여러 가전기기를 제어할 수 있을 것이며 특히 노약자나 장애인들이 기존의 리모트 컨트롤 등의 복잡한 제어 장치를 대신해서 간편하고 손쉽게 사용할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.75-77
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• 2022

본 논문에서는 복합 개체 센싱(다축 멀티 센서)이 적용되고 수중 다이빙 시 몸통, 핀 부분의 동작 정보를 수집하여 수중 활동 시 발차기, 몸통 회전, 몸통 위치, 이동 속도 등의 움직임 정보를 수집 할 수 있도록 구성하여 다이빙 시 발생되는 다양한 동작 정보를 실시간 수집 할 수 있는 웨어러블 시스템 개발을 제안한다. 다이빙 Suit, 몸에 탈부착이 가능하도록 구성하여 개인의 수중 다이빙 상황을 실시간 정보 수집을 통하여 객관적으로 다이빙 자세, 공기소모와 의 관계 분석, 다이빙 습관 교정, 속도 조절 등 자가 진단 체계화 정보 구축하고, 다이빙 포함 다양한 해양 스포츠의 훈련 이슈는 수중에서 발생되는 문제를 객관화된 정보 없이 강사, 훈련생의 느낌으로만 교정 한다는 의미에서 보다 객관화된 센싱 정보와 복합적으로 수집 분석된 정보를 학습된 정보의 비교분석에 의하여 수중 다이빙의 문제점을 교정 할 수 있다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.3
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• pp.507-514
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• 2022

Mobile manipulators are getting lime light in the field of home automation due to their mobility and manipulation capabilities. In this paper, we developed a small size manipulator system that can be mounted on a mobile robot as a preliminary study to develop a mobile manipulator. The developed manipulator has four degree-of-freedom. At the end-effector of manipulator, there are a camera and a gripper to recognize and manipulate the object. One of four degree-of-freedom is linear motion in vertical direction for better interaction with human hands which are located higher than the mobile manipulator. The developed manipulator was designed to dispose the four actuators close to the base of the manipulator to reduce rotational inertia of the manipulator, which improves stability of manipulation and reduces the risk of rollover. The developed manipulator repeatedly performed a pick and place task and successfully manipulate the object within the workspace of manipulator.