• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.27 no.2
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• pp.126-131
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• 2017

In this paper, we propose a method to extract meaningful motion among various kinds of hand gestures on giving commands to robots using hand gestures. On giving a command to the robot, the hand gestures of people can be divided into a preparation one, a main one, and a finishing one. The main motion is a meaningful one for transmitting a command to the robot in this process, and the other operation is a meaningless auxiliary operation to do the main motion. Therefore, it is necessary to extract only the main motion from the continuous hand gestures. In addition, people can move their hands unconsciously. These actions must also be judged by the robot with meaningless ones. In this study, we extract human skeleton data from a depth image obtained by using a Kinect v2 sensor and extract location data of hands data from them. By using the Kalman filter, we track the location of the hand and distinguish whether hand motion is meaningful or meaningless to recognize the hand gesture by using the hidden markov model.

• Journal of KIISE:Software and Applications
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• v.30 no.11
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• pp.1092-1101
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• 2003

Most of 3D character animation adjusts the gait of their characters for various terrains, using motion capture data through the motion capture equipments. This motion capture data can be naturally presented as real human motions, which are to be adjusted according to the various types of terrain. In addition, there would be a difficulty applying motion capture data for other characters in which the motion data will be captured again or edited for the existing motion data. Therefore, this paper proposes a method that is to generate walking motion for various terrains, such as flat, inclined plane, stair, and irregular face, and a method that is to calculate the trajectory of the swing leg and pelvis. These methods are able to generate various gaits controlled by the parameters of body height, walking speed, stride, etc. In addition, the positions and angles of joint can be calculated by using inverse kinematics, and the cubic spline will be used to calculate the trajectory of the joint.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.649-651
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• 1999

사용자들이 PCS에 의해 커버되는 영역내의 어느 곳이던지 이동할 수 있는 이동 환경에서 어떤 이동 단말기가 다른 이동 단말기와 통신하고자 할 경우, 먼저 목적지 이동 단말기의 위치를 찾아야 한다. 따라서, 이동 단말기의 위치 정도를 관리하는 것은 이동 환경에서 중요한 문제이다. 지금까지 제안된 대부분의 위치 관리 정책들은 이동 단말기의 위치를 관리하기 위해 주고 데이터베이스를 사용한다. 만약 위치 관리에 사용되는 데이터베이스들 중에서 어느 하나라도 결함이 발생할 경우, 전체 시스템은 제대로 동작할 수 없게 된다. 따라서, 이들 데이터베이스에 대한 결함 포용은 대단히 중요하다. 본 논문에서는 데이터베이스 고장에 대한 결함을 포용할 수 있는 결함 포용 분산 위치 관리 방법을 제안하고 성능을 평가한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10d
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• pp.575-579
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• 2007

스마트 홈 환경에서 사용자 중심 서비스를 제공하기 위해서는 가전기기를 제어하고 네트워크에 연결하기 위한 미들웨어기술과 상황에 맞는 서비스를 제공하기 위해 사용자 위치 정보가 중요하다. 기존의 위치 시스템들은 장애물 등에 영향을 많이 받아 정확한 위치 정보를 얻을 수 없다는 단점이 있다. 본 논문에서는 OSGi 미들웨어 상에서 관성 센서와 RFID Reader를 이용하여 위치추적 시스템의 난점인 초기 위치설정 문제와 오차 누적 문제를 개선한 사용자 위치 추정 시스템을 설계하였다. 또한 스마트 홈 환경 안에서 본 논문에서 제안한 시스템이 장애물의 영향을 받지 않고 동작하는 것을 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.2105_2106
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• 2009

매트릭스형 초전도 한류기는 구조의 특성상 여러개의 초전도 소자가 삽입되게 되었다. 이러한 여러개의 초전도 소자들 중 어느 한 개가 열화되거나 고장이 발생했을때 한류 동작이 정상적으로 이루어지지 않는다면 안정성면에서 신뢰성을 얻기는 힘들 것이다. 따라서 본 논문에서는 직 병렬로 연결된 초전도 소자의 고장 소자의 위치에 따른 한류기의 동작특성을 비교 분석하였다. 삼상 매트릭스형 초전도 한류기의 trigger part와 current-limiting part의 초전도 소자 단선시 사고전류 제한 특성과 정상동작하는 초전도 소자의 전압특성을 비교 분석하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1797-1798
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• 2008

환자의 환부를 최소한으로 절개하여 시술하는 최소 침습 수술 수술은 많은 장점을 가지고 있어 그 활용도가 점차 확대되고 있다. 하지만 조작하는 조직으로부터 눈과 손이 분리되어 있기 때문에 많은 문제점들이 발생한다. 그 중 하나는 수술 영역과 시각 영역이 분리되어 발생하는데, 최적의 위치조정을 위한 자동 복강경 수술 로봇 팔 시스템 도입으로 이러한 문제를 해결하고 있다. 본 연구에서는 복강경 수술 로봇 팔을 설계하는데 있어 동작 범위를 빠르게 시각화하여 설계 단계에서 다양한 파리미터를 적용하여 보다 효율적인 복강경 수술 로봇 팔의 설계 방법을 제시한다. 제안된 물리 엔진을 이용한 동작 범위 분석 방법은 역기구학을 계산할 필요가 없으며, 설계가 바뀌어도 추가로 산출해야 하는 수식 없이 바로 수정된 기구학만으로 동작 범위 분석이 가능하다.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.1 no.1
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• pp.55-61
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• 1996

We propose an algorithm for video effects of sports broadcasting that informs TV viewers of a sports player's sequential performing forms and locus in detail when gymnastic game such as 'vault' is broadcasted. It records the image sequences while a player is performing, extracts only the player's performing forms from background scenes by a proposed algorithm, superposes them sequentially on a background scene, and broadcasts them with slow speed. This system named as 'Multi-Motion' has ever been used in NHK live broadcasting for 1995 World Gymnastics Championships held in Japan.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.07a
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• pp.150-152
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• 2007

LCD Backlight 구동 응용을 위한 새로운 인버터 회로 Topology인 Modified Half Bridge Inverter를 제안한다. 제안된 회로는 LCD의 광원 역할을 하는 냉음극 형광램프(Cold Cathode Fluorescent Lamp, CCFL) 구동을 위한 회로로서, 제안된 회로는 주 스위치의 동작 시비율이 낮을 때도 보조 스위치를 이용하여 환류 구간을 형성함으로써 주스위치의 영 전압 스위칭 동작을 보장할 수 있다. 제안된 회로의 동작원리를 설명하고, 타당성을 Simulation 및 실험을 통하여 검증한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2001.11a
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• pp.611-616
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• 2001

본 논문에서는 실세계에서의 사용자 동작을 가상 공간의 캐릭터를 통해 나타낼 수 있는 제어 방법에 대해 논한다. 사용자의 캐릭터는 스테레오 카메라 영상으로부터 얻어지는 5개의 3차원 좌표값을 이용하여 표현된다. 영상에서 구하는 3차원 좌표값은 노이즈를 포함하는 불안정한 데이터이므로 자연스럽고 부드럽게 변형할 수 있도록 프레임 내에서 보정 작업이 필요하다. 보정 후 안정된 위치 데이터는 부드럽게 변형할 수 있도록 프레임 내에서 보정 작업이 필요하다. 보정 후 안정된 위치 데이터는 신체 제약조건을 만족하는 범위에서 동역학(inverse kinematic)을 이용하여 관절각 데이터로 변형한다. 하지만 이 방법은 수학적인 계산을 통해 나온 결과이기 때문에 때때로 사용자가 운하지 않는 동작을 만들어 내는 단점을 가지고 있다. 이를 극복하기 위해 관절각 제약조건을 만족하는 데이터만으로 보간 작업을 한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06d
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• pp.468-472
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• 2007

현재 다양한 기능의 로봇들이 개발되고 있으며 사람들의 관심 또한 확대되고 있다. 그 기능과 이용 분야 또한 다양하게 확산되고 있다. 본 연구에서는 무인 로봇의 이동에 있어서 지정된 동작만을 반복하는 단순한 이동 로봇이 아니라 사람의 눈과 같이 로봇이 방향과 거리를 스스로 계산하여 스스로 제어가 가능하고 동작을 할 수 있는 시스템을 설계하고 구현하였다. 본 연구에서는 크리켓(Cricket) 센서 네트워크 기술을 이용한 실내 위치 추적 시스템을 이용하여 무인 이동 로봇의 자가 제어(Self-Control)가 가능하도록 할 수 있는 자동 주행 시스템을 개발하였으며 그 결과를 기술하였다. 무인 이동 로봇의 자동 제어 시스템의 프로토타입을 구현해 봄으로써 크리켓 센서네트워크를 이용한 로봇의 위치 측정 및 제어가 유용하게 사용될 수 있음을 보이고 있다.