• 한국항공우주학회지
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• 제50권9호
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• pp.639-646
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• 2022

본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤적 계획 유도시스템과 위치 및 자세 제어기로 구성된다. 아래를 향하는 짐벌 시스템에 부착된 스테레오 비전 센서가 획득한 깊이 정보를 이용하여 착륙 지점을 선정한다. 평탄도 정보는 사전 정의된 깊이지도 영역의 최대 깊이 차이 및 UAV와의 거리를 고려하여 산출한다. 본 논문에서는 3가지 착륙 방법을 제안하며 다양한 성능지수들을 활용하여 성능을 비교한다. 성능지수로는 UAV 이동 거리, 지도 정확도, 장애물 대응 시간 등을 고려한다.

• 로봇학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.241-250
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• 2023

This paper describes the posture stabilization control of a bipedal transformer robot being developed for military use. An inverted pendulum model with a rectangular that considers the robot's inertia is proposed, and a posture stabilization moment that can maintain the body tilt angle is derived by applying disturbance observer and state feedback control. In addition, vertical force and posture stabilization moments that can maintain the body height and balance are derived through QP optimization to obtain the necessary torques and vertical force for each foot. The roll and pitch angles of the IMU sensor attached to the robot's feet are reflected in the ankle joint to enable flexible adaptation to changes in ground inclination. Finally, the effectiveness of the proposed algorithm in posture stabilization is verified by comparing and analyzing the difference in body tilt angle due to disturbances and ground inclination changes with and without algorithm application, using Gazebo dynamic simulation and a down-scale test platform.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권11호
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• pp.194-203
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• 2011

불완전 척수손상환자에게 시각적 바이오피드백 시뮬레이션훈련의 적용을 통해 균형에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 불완전 척수손상환자 중 기능향상을 기대할 수 있는 ASIA장애척도 C, D환자 15명을 실험군 7명, 대조군 8명으로 무작위 분류하였다. 균형진단과 바이오피드백 훈련이 가능한 Tetrax Interactive Balance System을 이용하여 시각적 바이오피드백 시뮬레이션훈련을 6주간 일주에 3회씩, 1회에 15분간 총 18회를 실시하였다. 분석방법은 집단 내 전과 후의 차이는 대응표본 t검정을 시행하였고, 두집단 사이 전후 변화량의 차이는 독립표본 t검정을 사용하였다. 실험군은 자세 흔들림을 측정하는 안정성지수와 낙상의 위험정도를 나타내는 낙상지수 및 각각의 체중 변화를 감지하는 체중분포도(A, C, D, LEFT, HEEL)와 체중분포지수에서 유의하게 향상되었고, 자세조절능력을 나타내는 동조화에서는 좌우뒤꿈치(AC)간과 좌우앞꿈치(BD)간을 제외하고 모두 유의하게 향상되었다(p<.05). 대조군은 체중분포도(A, C, LEFT)에서만 유의하게 향상되었다(p<.05). 실험군과 대조군간의 변화량에서 체중분포도(A, B, C, HEEL)와 안정성지수 및 낙상지수, 그리고 동조화 AD에서만 유의한 향상을 보였다(p<.05). 이 연구의 결과로 볼 때 불완전 척수손상환자에게 부가적으로 균형증진을 위한 시각적 바이오피드백 시뮬레이션훈련은 균형능력향상에 있어서 유용할 것이며 추후 더 많은 연구들이 시행되어야 할 것이다.

• 한국융합학회논문지
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• 제11권9호
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• pp.277-285
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• 2020

본 연구는 헤드 마운티드 디스플레이(Head-Mounted Display; HMD) 사용이 건강한 젊은 성인들의 목관절가동범위(CROM)와 목 근육 두께 및 통증에 미치는 영향을 분석하였다. HMD 군(남자 16명, 여자 7명)은 HMD를 착용하고 30분 동안 정해진 영상을 시청하도록 하였다. 대조군(남자 15명, 여자 8명)은 HMD군과 동일한 자세로 HMD 착용없이 30분 동안 앉아있게 하였다. 실험 전·후에 목관절가동범위, 위등세모근과 어깨올림근의 두께와 압력통증역치를 측정하고 대응표본 t검정과 독립 t검정으로 분석하였다. HMD 군의 목관절가동범위와 양쪽 위등세모근과 어깨올림근의 압력통증역치는 사전 검사 보다 유의하게 감소하였고(p<.05), 양쪽 위등세모근의 두께는 유의하게 증가하였고(p<.05). 반면에, 대조군은 목관절가동범위, 근육 두께 및 압력통증역치에서 유의한 차이가 없었다(p>.05). 분석 결과, 장시간 HMD 사용은 목관절가동범위와 압력통증역치를 감소시키고 근육을 비대하게 하여 목과 어깨의 근골격계 질환을 야기할 수 있으므로, 본 연구는 올바른 자세를 유지하며 적절한 시간 동안만 HMD를 사용할 것을 권장한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제37권6호
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• pp.575-580
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• 2013

IMU(Inertial Measurement Unit)는 선박, 잠수함, 항공기 및 군용장비 응용분야에서 적용되어 자세 측정 영역에 주로 사용되고 있지만, 이런 IMU는 고가의 장비이기 때문에 특수 분야에서만 한정적으로 이용되어 왔다. 그러나 MEMS AHRS(MEMS : Micro Electro Mechanical System, AHRS : Attitude and Heading Reference System)의 현 기술 상황은 지능형 MEMS AHRS가 채택된 응용분야에서 가격이 높은 IMU를 대체 할 수 있는 수준에 이르고 있다. 본 논문에서는 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서를 사용한 AHRS를 이용하여 선박의 주요 운동 요소인 횡동요, 종동요, 선수동요 값을 측정할 수 있는 무선 선체 운동 측정 시스템을 개발하였다. 또한 AHRS 센서가 발생시키는 오차인 순간 가속도, 지자기의 영향 및 진동에 대응하기 위하여 칼만 필터링 기능이 탑재된 센서를 적용함으로서 최적의 성능을 실현하고자 하였다. 본 연구에서 구현한 AHRS 센서를 이용한 무선 선체 운동 측정 시스템을 이용하여 실선 실험을 실행하였으며, 선박의 제한적인 설치 상황에서도 편리하게 적용할 수 있을 것으로 보여진다. 향후 이 시스템이 선박에서 INS(Integrated Navigation System) 및 VDR(Voyage Data Recorder)과 같은 선박 장비와 호환되어 활용될 경우 항해 안전과 해양사고 분석에 유용하게 사용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국방재학회 논문집
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• 제7권1호통권24호
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• pp.21-28
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• 2007

최근 기후변화로 빈번히 발생하고 있는 자연재해의 피해를 정확히 예상할 수는 없으나, 중대한 현상이 예상될 때 그에 맞는 적절한 예방활동을 통하여 피해를 최소화할 수 있다. 하지만 우리나라는 2000년 들어 기상재해에 의한 피해가 수조원에 달하는 만큼 자연재해에 의한 피해를 많이 입고 있는 실정이다. 따라서 본 논문에서는 2005년 9월 $5{\sim}7$일 동안 한반도에 영향을 끼친 태풍 Nabi와 1998년 일본 4개 현(懸)에 큰 피해를 입힌 호우에 관하여, 기상청과 방송, 신문의 기상정보 발표 현황과 보도내용, 기상정보 전달체계, 사후 평가에 대하여 분석함으로써 방재기상정보의 활용 효과를 높이기 위한 기초 자료를 제시하고자 하였다. 중대한 현상이 예상될 때는, 기상정보에 대한 국민들의 이해도를 높이고 사태의 심각성을 알리기 위해 기상청에서 보다 많은 보도자료를 발표해야 하며, 좀 더 정확한 피해 규모를 제시하기 위해서 국내 현황에 맞는 재해피해 예측 모델 개발이 필요하다. 방송사와 신문사는 공공기관의 재해대응, 현상의 자세한 정보와 예측, 방재상 주의점, 피해내역 및 복구 등 시민들이 알고자 하는 내용을 재해대응 단계에 맞게 적극적으로 보도할 필요가 있다. 또한 재해종료 후에 기상청과 소방방재청, 방송사 등은 방재관련 유관기관과 주민들을 상대로 반드시 사후검토를 실시하여 제공하고 있는 방재기상정보의 문제점을 파악하고 효과적으로 개선하여야 한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제8권9호
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• pp.365-372
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• 2017

스쿼트운동은 운동방법과 자세에 대한 이론적 근거 및 동작에 대한 기준 확립을 통해 안전하고 효과적으로 운동성과를 기대할 수 있는 중요한 프리웨이트운동 중의 하나이다. 그러나 바르지 못한 운동에 의한 부작용과 그에 대한 과학적 대응방안에 대한 연구와 운동모형의 개발 또한 필요하다. 스쿼트운동을 위한 풋플레이트를 설계하기 위한 구조해석의 주안점은 동적 거동을 단순화하여 구분 동작으로 모델링을 수행한다. 모델링을 기반으로 설계된 풋플레이트 바닥면에 위치한 로드셀의 한계 하중으로 인한 구조적 안전성 여부를 변형율과 응력의 크기를 산출함으로써 구조의 안정성과 이로 인한 운동기구의 설계방법을 제시한다. 이러한 스쿼트운동에 따른 세그먼트별 모델링과 지면반발력에 대응한 역학적 시뮬레이션 분석, 그리고 하중해석을 통한 운동역학분석의 결과를 통해 프리웨이트운동을 지원하는 운동보조장치, VR, 등의 기구에 적용하여 관련 시스템설계를 완성할 수 있다. 본 논문에서는 스쿼트운동 기구에 활용되는 풋플레이트의 설계 시에 인가되는 수직하중분포에 대한 설계방법을 제시하고 이러한 결과를 토대로 보다 안전하고 신뢰성 높은 운동보조기구시스템의 설계 및 제작기술을 제시하였다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2006년도 추계 종합학술대회 논문집
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• pp.372-376
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• 2006

현재 심각한 재해에 대한 임박성은 일부 관계자 이외는 감지하지 못하고 있는 것이 현실이다. 재해와 같은 위기에 관한 지식이나 이에 대처하기 위한 기술은 어린 시절부터 습득해 두어야 할 기초적 지식 및 능력이라고 생각한다. 그럼에도 불구하고 대지진 발생이 임박하고 있음을 타인의 일처럼 생각하고 있다는 점은 재해와 같은 위기를 자신의 일처럼 생각하고 어떻게 대처해야 할 것인가에 대해 스스로 생각할 수 있는 기회가 충분하지 않다는 것에서 유래한다. 즉 체계적 실천적인 방재 위기관리교육이 충분하게 실시되지 않고 있다는 점을 지적할 수 있을 것이다. 특히 지역주민의 생명 신체 재산을 보호해야 하는 지방자치단체의 소방담당직원의 실천적 대응능력은 말할 것도 없고 수장(首長)의 리스크 관리능력에 대해 의구심을 가지고 있다. 또한 지역 자체의 방재력 강화라는 관점에서는 자주방재조직 등의 지역방재리더나 지역주민 개개인의 방재능력을 향상시켜야 할 필요성이 강조되고 있다. 최근에 건설된 신관저를 계기로 변화된 방재 위기관리 시스템에 관한 정책적 동향을 살펴본다. 아울러 방재 위기관리에 대한 인재양성을 위한 교육의 일환으로 구축된 e-Learning System인 e-College의 구성 및 관련 내용을 살펴봄으로써 정책적 시사점을 도출하고자 한다. 지방자치단체의 방재 위기관리에 있어서 수장 등 간부직원의 의식과 자세가 지역의 방재력을 크게 좌우하는 것으로 볼 수 있다. 방재담당직원 소방직단원에 대한 교육과제를 들 수 있겠다. 고도로 도시화된 사회가 재해에 대한 취약성이 높아지고 있다. 지역의 방재리더, 재해자원봉사, 주민에 대한 교육과제로 도도부현, 시정촌, 대학에서 방재 위기관리 교육이 실시되고 있지만, 1999년 총리부(總理府)에서 여론조사를 보면 자주방재활동에 참가한 경험이 없는 사람이 전체 70%를 차지하고 있다. 기업에 대한 교육과제로 재해발생시에 사원이나 고객의 안전 확보, 사업의 피해경감 조기복구에 의한 경제에 대한 영향을 경감하기 위한 준비를 충실히 해야 한다.

• 한국도서관정보학회지
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• 제35권4호
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• pp.361-375
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• 2004

본 연구는 도서관이 미래의 변화를 감지하고 예측하여 변화에 능동적으로 대처해야 한다는 전제아래 미래예측기법의 하나인 시나리오기법을 통하여 도서관 서비스의 미래를 예측한 것이다. 이 목적을 달성하기 위하여 문헌연구와 도서관 홈페이지의 내용 분석, 전문사서와의 인터뷰를 실시하고, 그 결과 나타난 추세를 근거로 시나리오를 동하여 도서관 서비스의 중기 미래(5년-10년후)를 예측하였다. 본 연구의 결과, 얻어진 결론은 다음과 같다. 첫째, 미래의 정보 환경은 모바일과 유비쿼터스 환경으로 대표되며, 이들을 통해서 언제, 어디서나, 어떠한 기기를 이용하더라도 다양한 미디어를 활용할 수 있게 된다. 둘째, 정보기술의 발전에 따른 시간적 지체, 단말기의 보급 속도, 도서관 서비스의 자세와 대응 속도, 저작권 문제 등이 미래 도서관의 불확실 요인으로 대두된다. 셋째, 기술의 보급 속도와 도서관 서비스의 발전 속도에 따라서 또한, 기술의 보급 속도와 저작권 문제의 해결 속도에 따라서 다양한 시나리오가 만들어진다. 넷째, 도서관은 끊임없이 변하는 정보기술의 추이를 상시적으로 분석하여 불확실 요인을 찾아내야 하며, 예측 가능한 시나리오를 개발하여 미래상황에 대처할 수 있는 전략적 방안을 개발하여야 한다.

• 한국문헌정보학회지
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• 제38권4호
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• pp.105-123
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• 2004

본 연구는 도서관${\cdot}$정보센터가 미래의 변화에 능동적으로 대처해야 한다는 전제아래 미래예측방법의 하나인 추세연상적 예측을 통하여 도서관${\cdot}$정보센터의 미래를 예측한 것이다. 전술한 연구의 목적을 달성하기 위하여 문헌연구와 주요 도서관의 홈페이지 분석, 전문사서와의 인터뷰를 실시하고 그 결과, 나타난 추세를 근거로 도서관${\cdot}$정보센터의 중기 미래를 예측하였다. 본 연구의 결과, 얻어진 결론은 다음과 같다. 첫째, 미래의 정보환경은 모바일과 유비쿼터스 환경으로 대표되며, 이들을 통해서 이용자는 언제, 어디서나, 어떠한 기기를 이용하더라도 다양한 미디어에 접근할 수 있게 된다. 둘째, 정보기술의 발전에 따른 시간적 지체 단말기 기술과 보급속도 도서관 서비스의 자세와 대응 속도 저작권 문제 등이 미래의 도서관에 영향을 미치는 불확실 요인이다. 셋째, 미래의 도서관은 무선 단말기를 통한 정보의 접근과 이용이 더욱 확대되며, 모바일 기술이 발전하고 유비쿼터스 환경이 보편화되어, 결국에는 전자 정보의 이용이 더욱 늘어난다. 넷째 미래의 도서관은 끊임없이 변하는 정보기술 환경에 대처하기 위해서 이용자의 요구와 그에 따른 정보서비스의 추이를 분석하고 예측하여 다양한 상황에 적절히 대처할 수 있는 전략을 마련하여야 한다.