• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.34 no.3
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• pp.191-197
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• 2017

Light detection and ranging (LiDAR) is one of the most efficient technologies to obtain the topographic and bathymetric map of coastal zones, superior to other technologies, such as sound navigation and ranging (SONAR) and synthetic aperture radar (SAR). However, the measurement results using LiDAR are vulnerable to environmental factors. To achieve a correspondence between the acquired LiDAR data and reality, error sources must be considered, such as the water surface slope, water turbidity, and seafloor slope. Based on the knowledge of those factors' effects, error corrections can be applied. We concentrated on the effect of the seafloor slope on LiDAR waveforms while restricting other error sources. A simulation regarding in-water beam scattering was conducted, followed by an investigation of the correlation between the seafloor slope and peak timing of return waveforms. As a result, an equation was derived to correct the depth error caused by the seafloor slope.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.16B no.4
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• pp.257-262
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• 2009

A method of the region extraction and recognition of a speed sign in the real road environment is proposed. The region of speed sign is extracted by using color information and then numbers are segmented in the region. We improve the recognition rate by performing an incline compensation of the speed sign for directions clockwise and counterclockwise. In image sequences of the real road environment, a robust recognition results are achieved with speed signs at normal condition as well as inclined.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2008.03a
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• pp.59-62
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• 2008

고해상도 위성영상의 관측시, 위성센서는 보통 지표면으로부터 어느정도의 기울기를 갖는 상태에서 촬영이 되기 때문에 영상 내에서 건물은 지표면에 누워있는 형태로 나타나게 된다. 때문에 건물의 옆벽면 및 지붕에 의해 지표의 일부가 가려지게 되는데 이를 건물에 의한 폐색영역이라 한다. 이러한 폐색영역은 건물의 기복오차가 제거된 정사영상에서는 검게 비어있는 상태로 남게 되며 시각적으로나 영상판독시 불편을 초래하여 위성영상을 베이스 맵으로 사용하기 어렵게 하는 요인이 된다. 이러한 폐색영역을 보정하기 위해서는 일반적으로 동일 영역에 대한 두 장 이상의 영상을 이용하여 폐색 지역을 채워넣는 작업을 수행하나, 이 방법은 위성영상 구입 및 처리 비용에 대한 부담이 커 실제로 자주 사용되지 못 한다. 본 연구에서는 고해상도 위성 단영상의 건물에 의한 폐색영역에, 주변 화소값들의 분광 및 기하학적 특성을 이용하여 복원하는 기술인 inpainting 기법을 적용하여 그 보정 결과를 평가하고 활용 가능성을 검증해보고자 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.11a
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• pp.65-66
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• 2016

이 논문은 자성체 주변에 자기장과 자기장 기울기를 형성하여 자성체의 위치와 각도를 제어하는 자기장 제어 시스템을 위한 제어법을 제안한다. 자기장 제어 시스템을 구성하는 각 코일은 전류 제한 아래 동작하게 되는데 만약 각 코일이 독립적으로 제한되는 경우 합성된 자기장이 주어진 지령과 달라져 자성체의 정렬 및 병진운동 방향이 잘못 제어될 수 있다. 이 논문은 이를 방지하여 방향 우선 제어를 수행하기 위한 비례 전류 지령 보정법을 제안한다. 이와 함께 전압 제한으로 인해 발생할 수 있는 자성체의 과도기 방향 제어 오류를 방지하기 위한 PI 전류제어기 이득 설정 방법을 제안한다. 제안된 전류 지령 보정법의 유효성은 실험을 통해 확인되었다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.15 no.9
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• pp.695-699
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• 2009

In this paper, we propose an automatic prostate segmentation technique using image intensity and gradient information. Our method is composed of four steps. First, rays at regular intervals are generated. To minimize the effect of noise, the start and end positions of the ray are calculated. Second, the profiles on each ray are sorted based on the gradient. And priorities are applied to the sorted gradient in the profile. Third, boundary points are extracted by using gradient priority and intensity distribution. Finally, to reduce the error, the extracted boundary points are corrected by using B-spline interpolation. For accuracy evaluation, the average distance differences and overlapping region ratio between results of manual and automatic segmentations are calculated. As the experimental results, the average distance difference error and standard deviation were 1.09mm $\pm0.20mm$. And the overlapping region ratio was 92%.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1829_1830
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• 2009

본 논문은 로봇이 처한 환경의 실시간 상황 인식을 위한 지능형 센서 인터페이스를 연구 개발하여 다양한 환경에서의 안정되고 유연한 이족 보행 로봇의 동적 보행 제어를 수행하였다. 자이로 및 가속도 센서를 적용한 실험을 통하여 간단한 보상만으로도 로봇의 안정도가 확연히 개선되는 사실을 알 수 있었다. 미지의 외력이 가해져 로봇이 불안정한 상태가 계속될 때 상체의 기울기 보정이 무게중심을 보다 안정된 영역쪽으로 이동시켜 곧바로 균형을 잡아준다. 또한 압력센서를 이용한 ZMP 측정과 이를 통한 균형 제어 실험 결과 뛰어난 보행을 구현할 수 있었다. 불규칙적인 지면에서도 발바닥에 가해지는 압력 분포가 변화하는 것을 이용하여 ZMP가 항상 로봇의 발바닥 지지 영역 안으로 오도록 제어하였다. 이것을 통해 로봇은 경사면을 보행하거나 기울기가 변하는 바닥에서 쓰러지지 않고 안정한 상태를 유지하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.04b
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• pp.517-519
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• 2001

본 논문에서는 신원 확인 시스템을 위한 얼굴 영역 탐지 및 얼굴 구성 요소들을 추출하는 방법을 제안한다. 이 방법은 신원 확인을 위해 사용자가 시스템을 조작할 때, 움직임이 발생한다는 점과 눈 영역이 주위 영역에 비하여 뚜렷하게 어두운 화소들로 구성되어 있다는 점에 착안하였다. CCD 카메라로부터 입력되는 동영상에서 차영상 기법을 이용하여 얼굴 영역을 탐지하고, 탐지된 얼굴 영역 내에서 가장 안정적인 검출 결과를 보이는 눈 영역을 추출한다. 그리고 추출된 두 눈의 위치를 이용하여 전체 얼굴의 기울기를 보정한 수, 제안하는 가변 Ratio Template을 이용하여 검출된 얼굴영역을 검증하며 코, 입과 같은 다른 얼굴 구성 요소들을 추출한다. 이 방법은 명암의 변화에 따라 유동적인 결과를 산출해내는 이진화 과정을 거치지 않으므로 국부적인 조명이 밝기 변화나 얼굴의 기울기 변화와 같은 얼굴 인식의 제약점에 강인한 특징을 가진다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.14 no.3
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• pp.291-295
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• 2008

In this paper, we propose an input image reduction method to solve the problems of Radon transform which is a line structure analysis tool to correct a rotated object through a vision system. First we extract an object image removed background from the input image. Then we also select a reduced object image as a final input mage of Radon transform from the object image by considering slope. Finally we extract a rotated angle by using Radon transform with the final input image and correct the rotated object with the angle. In experimental results, we could improve the process time of about 64%, reduce the memory space of about 18% and make progress the line detection rate of about 18%.

• The Journal of Engineering Geology
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• v.18 no.2
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• pp.137-144
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• 2008

The stand-off errors due to the different separations between the sonde and the borehole wall were measured and analyzed in 4 physical borehole models located in Kangwon National University having different densities with cylindrical and half cylindrical PVC and/or acrylic casings. The analysis of the stand-off error data based on the "spine and ribs" technique suggests a well defined rib line for each model irrespectively of the types and thicknesses of the casing, and that the gradients of the ribs are proportional to the densities of the models. By using these characteristics successful density correction could be made for the plastic casings in NX sized boreholes.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.04b
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• pp.731-734
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• 2001

우편물을 집배원이 배달하는 순서로 자동구분 처리하기 위한 요소기술 줌에서 4-state 바코드 시스템이 개발되고 있으며 우편번호, 배달순서코드, 고객정보 등이 적용될 예정이다. 기존의 고객 바코드 판독 시스템은 우편물상의 바코드 심볼로지가 존재하는 판독대상 영역의 기울기가 ${\pm}4.47^{\circ}$ 이하이고, 심볼의 훼손과 잡영이 없을 경우에 $79{\sim}100msec(35,000{\sim}45,000$통/시간)의 속도로 자동 구분 정보가 판독된다. 본 논문에서는 판독범위 및 판독성능을 개선을 위하여 CCD(Charge Coupled Device) 센서로부터 획득된 이미지상에서 존재하는 심볼로지 정보의 고속판독 방법을 제시한 것이다. 이 판독방법은 그레이(gray) 이미지 바탕면의 경계값(threshold) 기울기 분포를 기준으로 2개의 경계값을 설정하여 판독대상 정보를 획득하였다. 또한, 4-state 바코드 심볼로지의 존재 가능성 영역만을 탐색하고, 판독대상 영역에서 트래커(tracker)를 탐색하여 심볼로지의 기울기값, 심볼로지 경계값, 심볼위치 좌표값을 생성한 후 심볼값이 판독한 것이다. 판독시험 결과는 판독대상 영역의 심볼로지가 ${\pm}45^{\circ}$ 기울어지고, 잡영이 존재할 경우에도 $30{\sim}60msec(58,000{\sim}l16,000$통/시간) 이내에 판독되었다. 우편물 자동구분용 바코드 판독기로써 적용될 경우에 판독속도가 평균 57.25% 이상 개선되고, 판독범위의 확장으로 0.2%의 기계적인 오류(이송과정예서의 Jam 발생 비율)를 제외할 경우에 거의 99.8% 우편물을 판독하여 자동구분 처리할 수 있게 될 것으로 기대된다.onebook 엑세스 모들(Server Phonebook Access Module)로 구성되어 있다.외 보다 높았다(I/O ratio 2.5). BTEX의 상대적 함량도 실내가 실외보다 높아 실내에도 발생원이 있음을 암시하고 있다. 자료 분석결과 유치원 실내의 벤젠은 실외로부터 유입되고 있었고, 톨루엔, 에틸벤젠, 크실렌은 실외뿐 아니라 실내에서도 발생하고 있었다. 정량한 8개 화합물 각각과 총 휘발성 유기화합물의 스피어만 상관계수는 벤젠을 제외하고는 모두 유의하였다. 이중 톨루엔과 크실렌은 총 휘발성 유기화합물과 좋은 상관성 (톨루엔 0.76, 크실렌, 0.87)을 나타내었다. 이 연구는 톨루엔과 크실렌이 총 휘발성 유기화합물의 좋은 지표를 사용될 있고, 톨루엔, 에틸벤젠, 크실렌 등 많은 휘발성 유기화합물의 발생원은 실외뿐 아니라 실내에도 있음을 나타내고 있다.>10)의 $[^{18}F]F_2$를 얻었다. 결론: $^{18}O(p,n)^{18}F$ 핵반응을 이용하여 친전자성 방사성동위원소 $[^{18}F]F_2$를 생산하였다. 표적 챔버는 알루미늄으로 제작하였으며 본 연구에서 연구된 $[^{18}F]F_2$가스는 친핵성 치환반응으로 방사성동위원소를 도입하기 어려운 다양한 방사성의 약품개발에 유용하게 이용될 수 있을 것이다.었으나 움직임 보정 후 영상을 이용하여 비교한 경우, 결합능 변화가 선조체 영역에서 국한되어 나타나며 그 유의성이 움직임 보정 전에 비하여 낮음을 알 수 있었다. 결론: 뇌활성화 과제 수행시에 동반되는 피험자의 머리 움직임에 의하여 도파민 유리가 과대평가되었으며 이는 이 연구에서 제안한 영상정합을 이용한 움직임 보정기법에 의해서 개선되었다. 답이 없는 문제, 문제 만