• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권6호
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• pp.780-785
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• 1998

In this paper, it is shown that the conventional methods for dealing with the singularity problem of a manipulator can be generalized as a local minimization problem with differently weighted objective functions. A new damping method proposed in this article automatically determines the damping amounts for singular values, which are inversely proportional to the magnitude of the singular values. Furthermore, this can be done without explicitly computing the singular values. The proposed method can be applied to all the manipulators with revolute joints.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.36-40
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• 1990

Conventional back propagation learning is generally characterized by slow and rather inaccurate learning which makes it difficult to use in control applications. A new multilayer perception architecture and its learning algorithm is proposed that consists of a Kohonen front layer followed by a back propagation network. The Kohonen layer selects a subset of the hidden layer neurons for local tuning. This architecture has been tested on the inverse kinematic solution of robot manipulator while demonstrating its fast and accurate learning capabilities.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.1519-1520
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• 2008

이 논문에서는 이동로봇의 경로추적문제를 다항 퍼지 모델로 나타내고 SOSTOOL을 이용하여 해결하고자 한다. 제안하는 방법은 기존의 LMI을 사용한 방법과 비교하여 작은 제어입력과 이동로봇이 주어진 경로를 쫓아감에 있어 매끄러운 결과를 나타냄을 알 수 있다. 본 논문에서는 이동로봇 기구학을 시스템의 안정성 문제로 변형하고 이를 퍼지모델로 구성하여 SOSTOOL을 사용하여 제어입력을 구하고 모의실험을 통해 그 결과를 검증하도록 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.44-44
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• 2000

Firstly, kinematic model of various type of wheels which includesskidding and skidding friction are presented. Tend, the transfer method of generalized coordinates which is useful to model the parallel mechanisms, can be applied to mobile robot by including such friction terms. Particularly, by appling the modeling method to mobile robot consisting of two conventional wheels and one caster wheel, forword/reverse kinematic modeling could be obtained without using pseudoinverse solutions.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.411-411
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• 2000

본 논문에서는 새로운 형태의 정밀위치제어용 3자유도 매니플레이터를 제안하고, 기구학 해석을 수행하며, FEM과 수치해석적인 방법을 비교하여 메카니즘에 대한 모델링 방법이 크게 틀리지 않음을 확인 하고자 한다. 회전관절과 구형관절은 비구동관절로써 미소움직임이 가능하도록 하나의 모듈로 이루어진 flexure hinge들로 만들어진다. 따라서, 비구동관절에 대한 강성해석을 수행하며 구동관절의 토오크 벡터를 비구동관절의 강성과 변위로 표현하여 액추에이터의 구동용량을 결정한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.265-265
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• 2000

In this paper the systematic modeling method of general wheeled mobile robot is proposed. First we show how to describe kinematics properties of wheeled mobile robot in the method formulating constraint equations using Basic Homogeneous Transform(BHT) which is used mainly the kinematics modeling of manipulator, and, under assumption it's provided part of nullvector in given constraint equations, find kinematics model of mobile robot related to actuators in real robot.

• 한국결정학회지
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• 제9권2호
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• pp.159-167
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• 1998

천연에서 발견되는 유색수정은 자수정, 연수정, 황수정, 청수정, 녹수정, 장미수정 등 그 색의 종류에 따라 크게 6가지로 분류되며 발색 기구에 따라 색중심(color center), 전이금속 불순물(transition metal impurity), 산란(scattering), 전하이동(charge transfer) 등 4가지로 분류된다. 이들은 천연에서 고온고압의 열수가 냉각되면서 그 안아 녹아있던 광물질이 재결정하여 생성된 것이다. 이러한 유색수정은 실험실에서도 합성되며 그 방법은 천연 수정의 생성 과정과 유사하다. 그러나 천연수정 중의 일부는 실험실에서 성장하기가 거의 불가능하기 때문에 다른 방법을 이용하여 유사한 색을 가지게 한다. 본 논문에서는 불순물 원소의 종류 및 수정 격자내의 위치, 최외각 전자의 상태에 따라 색이 달라지는 것을 고찰하고 이러한 유색수정을 합성하는 원리에 대하여 논하고자 한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권9호
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• pp.14-22
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• 2009

• 기술혁신학회지
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• 제18권1호
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• pp.126-150
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• 2015

본 논문은 한국정부가 유치한 아태원자력협정(RCA)사무국의 국제기구화 추진 현황과 향후 과제를 중심으로 분석하였다. 주요 내용으로는 RCA사무국 유치와 지원활동, 국제법적 지위 확보와 관련된 주요 문제점에 대해서 기술하였다. 이와 함께 RCA 협정개정과 사무국의 국제기구화 추진에 대한 주요 쟁점 분석과 대응 방향을 분석하였다. 한국은 개도국으로서 원자력의 이용개발을 성공적으로 수행한 모델로 평가받고 있으며 앞으로 원자력 기술 선진국으로서 역할을 보여주는 것이 필요하다. 여기에는 국제기구 유치가 적절한 수단이 될 수 있다. 한국정부가 유치에 성공한 RCA사무국의 국제법적 지위 확보는 협정개정이나 보조협정의 체결이 필수적이다. 이를 위해서는 2017년 협정개정과 이후 본부협정 체결을 목표로 범부처 차원의 RCA사무국 국제기구화기획단을 운영하는 것이 바람직이다. 이와 함께 사무국의 지원단도 구성하여 사무국의 사업 수행과 기술적 지원을 수행하는 것도 필요하다.

• 한국가스학회지
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• 제10권1호
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• pp.32-37
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• 2006

원유정제 플랜트 주요 요소는 운전조건, 사용재료, 내부유체 등에 따라 다양한 열화 손상기구에 노출되므로, 그에 따른 적절한 검사기법 및 진단 방법을 적용하여야 한다. 따라서 원유정제 플랜트 요소에 발생하는 다양한 손상기구에 대한 대처 방안을 제시할 수 있는 정보를 제공할 수 있는 표준화된 데이터베이스를 확보하는 것이 필요하다. 이에 본 연구에서는 API기준에서 제시하는 손상 기구를 모두 포함하는 손상정보 시스템을 개발하였으며, 이를 기본으로 하여 향후 정보시스템을 확장할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 시스템 내의 손상 정보 범위는 API기준 내의 컨텐츠를 반영할 수 있도록 하였으며, 미국 및 일본에서 사용하는 손상기구 검색표 방식을 도입하여 요소의 가동온도, 내부유체, 응력상태 등의 운전조건과 재질에 따른 손상기구를 파악할 수 있도록 하였다. 이 시스템은 기존의 RBI프로그램과 연동하여 사용할 수 있다.