• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 1998년도 추계종합학술대회 논문집
• /
• pp.453-456
• /
• 1998

컴퓨터 그래픽스 기술의 발전과 더불어 인체의 움직임을 사실적으로 구현하기 위한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 본 논문에서는 인체의 동력학적 특성을 고려한 실시간 애니메이션이 가능하도록 인체를 모델링하였다. 인체의 동력학적 특성을 해석하기 위하여 인체를 16 자유도를 갖는 강체(rigid body)로 가정하였으며 Branch 형태의 복잡한 기구학적 형상을 가진 인체를 5개의 단순한 형태의 기구학적 연결체로 분할 하여 모델링을 수행하였다. 이러한 동력학 모델은 단순히 기구학 만을 이용하는 경우보다 사실적이면서도 실시간으로 애니메이션이 가능하다. 이와 같이 동력학적 모델을 사용하여 애니메이션을 수행할 경우 부가적인 장비를 사용하지 않고도 다양한 형태의 인간 움직임을 사실적으로 모사할 수 있다.

• 오토저널
• /
• 제26권2호
• /
• pp.10-16
• /
• 2004

일반적으로 기구라 함은 어떤 한정된 상대운동을 할 수 있도록 각종 Joint로 연결된 여러 강체들의 조합을 의미한다. 또한 기구는 많은 기계적 장치들의 가장 중요한 설계인자중의 하나라 할 수 있는 기하학적 특성들을 구현할 수 있도록 구성되어지며, 그 기하학적 특성은 주로 주 관심 대상인 강체의 기준 강체에 대한 궤적 특성이라 할 수 있겠다.(중략)

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1997년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.643-646
• /
• 1997

Gear trains are used in many machinery for variable speed ratios. Typical shapes of gear trains are tivo categories : simple gear trains and planetary gear trains. This paper presents the kinematic ctraracteristics for planetary gear trains. The characteristics are the constraints of geometric relationships, number of gears, speed of each gear. and speed ratio of the train. The objective goal of this paper provides the CAI) software, which is the academic tool for understanding the kinematics of the planetary gear trains.

• 재활복지공학회논문지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.9-15
• /
• 2012

본 논문에서는 장애인 자가운전을 위한 휠체어 자동탑재기능을 가지는 캐리어를 개발하기 위하여 기구학적 동특성을 분석하고 기구부의 안전성을 고려한 강도 해석을 하였다. 휠체어 자동탑재장치의 실차량 장착 및 크기를 고려한 자가운전용 차량으로는 9인승 승합차량을 선정하였다. 먼저 기구학적 동특성과 구동 방식을 결정하고, 운동 궤적 및 동작 프로세스를 참조하여 캐리어를 적용하고자 하는 승합 차량에 대한 간섭여부를 확인하여 기구학적 개념 설계를 확정하고 기구부의 안전성을 확인하기 위해 강도해석을 통하여 설계의 신뢰성을 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제22권1호
• /
• pp.22-27
• /
• 2012

본 논문에서는 볼 나사의 구동에 의해 물체의 파지가 가능한 로봇 그리퍼 메커니즘을 제시한 후, 시뮬레이션을 통하여 제시한 그리퍼 메커니즘의 파지 동작에서 나타날 수 있는 기구학적인 특성을 분석한다. 이를 위하여 구동기의 관절 공간과 그리퍼의 끝 공간간의 기구학적 관계를 파악한다. 제안한 로봇 그리퍼는 하나의 구동모터를 사용하고, 좌우 대칭인 폐체인(closed-chain)을 형성하고 있는 것이 특징이다. 결과적으로, 제안한 로봇 그리퍼는 구조적으로 외력에 강인하고, 하나의 구동모터에 의해 파지 동작이 구현되므로 수월한 파지가 가능하다. 또한 제안된 그리퍼는 파워 파지에 유용한 조임 효과를 갖는다.

• 기계저널
• /
• 제33권10호
• /
• pp.871-883
• /
• 1993

차량의 승차감 및 조안 성능을 결정하는 중요한 인자인 현가장치(Supension System) 설계의 최적화를 기하며 실차육성기간을 줄이고 설계 업무의 효율성을 높이기 위하여 각종 차량 특성 인자의 수치화를 통해 여러 가지 해석을 수행하게 된다. 이러한 해석 과정으로는 크게 현가장 치의 기구학적 특성-Kinematic Analysis-과 부시 (Bush)와 스프링 (Spring) 등의 컴플라이언스 (Compliance) 효과 - 쿼지스테틱 어낼러시스 (Quasistatic Analysis)-와 전체차량의 주행 시뮬 레이션 (simulation)을 통한 설계차량의주행안정성 검토-풀 비클 어낼러시스 (Full Vehicle Analysis)- 등이 있다. 이 글에서는 승용차의 현가장치중 대표적인형인 맥퍼슨 스터러트형에 대 하여 1) 기구학적 특성, 2) 부시와 스프링 등의 컴플라이언스 효과, 3) 전체차량의 주행 시뮬레 이션을 통한 차량의 주행 안정성 검토의 순으로 각 단계별 주요 검토 항목과 인자, 그리고 실제 차량에서의 현상에 대하여 소개한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
• /
• 제24권3호
• /
• pp.209-215
• /
• 2003

본 연구에서는 지면반발력에 저항하는 족부관절의 기구학적 특성과 운동학적 특성 사이의 관계를 고찰하는 것을 목적으로 하였다. 관절의 수동탄성모멘트와 각변위는 3대의 카메라와 지면반발력 측정기를 이용한 실험을 통하여 얻어졌다. 최소자승법을 이용하여 관절의 각변위와 모멘트의 상관 관계를 수학적으로 모델링 하였다. 관절의 운동 범위(range of motion)는 중족지절관절(metatarsophalangeal joint)을 제외하고는 5$^{\circ}$~7$^{\circ}$ 값을 보였다. 이 모델을 이용하여 지금까지 일반적인 모션 분석으로부터 측정할 수 없었던 족부관절의 기구학적 데이터를 얻을 수 있다. 더 나아가 이러한 수학적은 보행을 시뮬레이션 하는 생체 역학적 모델과 임상적 평가에도 적용 가능하다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제12권5호
• /
• pp.146-153
• /
• 2004

Torsion beam rear suspension has been widely adopted to the rear suspension of vehicle by reason of simple structure and cost competitiveness. Since the kinematic characteristics of torsion beam rear suspension are determined by elastic behavior of torsion beam, quasi-static analysis based on finite element modeling of torsion beam has been conducted to obtain the kinematic parameters of torsion beam rear suspension. In this paper, simple kinematic equations with rear geometric parameters are derived to predict the kinematic behavior of torsion beam rear suspension. The suspension design parameters such as roll center height, roll stiffness, roll steer and roll camber can be easily obtained with the kinematic equations. The suggested kinematic equations are validated from comparison with the test results and solution offered by ADAMS. The suspension design parameters varied with the position of torsion beam are discussed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.1405-1406
• /
• 2013

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 1990년도 추계학술대회논문집; 한양대학교, 서울; 24 Nov. 1990
• /
• pp.163-167
• /
• 1990

이 논문에서는 기구학적 특성을 고려, 크랭크 축과 프로펠러 축의 비틈 진동 의 주요 발생 Mechanism에 관하여 요약하고, 발생된 진동 및 소음을 감소시 키기 위한 방법을 저자의 연구수행 결과의 일부와 비교한다[1,2].