• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.42 no.3 s.303
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• pp.1-10
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• 2005

This paper proposes a novel fault-tolerant gait planning of a hexapod robot considering kinematic constraints. The failure concerned in this paper is a locked joint failure for which a joint in a leg cannot move and is locked in place. It is shown that the conventional fault-tolerant gait of a hexapod robot for forward walking on even terrain may be fallen into deadlock, depending on the configuration of the failed leg. For coping with such deadlock situation, a novel fault-tolerant gait planning is proposed. It can avoid deadlock by adjusting the position of the foot trajectory, and has the same leg sequence and stride length as those of the conventional fault-tolerant gait. To demonstrate the superiority of the proposed scheme, a case study is presented in which a hexapod robot, having walked over even terrain before a locked joint failure, could avoid deadlock and continue its walking by the proposed fault-tolerant gait planning.

• Proceedings of the Korean Society for Technology of Plasticity Conference
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• 2006.05a
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• pp.386-390
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• 2006

In this paper, kinematic analysis of a double-action link-type die set for the enclosed die forging is carried out. Operational principle of the die set in the enclosed die forging is introduced in detail. A closed form solution of the relative velocity of the middle plate with respect to the upper plate is given. The effect of link lengths on both strokes and velocities is investigated.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 2011.02a
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• pp.63-63
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• 2011

비정질 반도체/절연체의 직류와 교류 전도도 스펙트럼은 주파수에 대한 거듭제곱의 법칙 (power-law)을 따르는 보편성이 있음이 확인되었다. 이러한 보편성은 다양한 비정질 반도체/절연체 물질에서 공통적으로 관찰되었으며 현재까지 이 보편성의 물리학적 원인이 정확히 규명되지 않고 있다. 이 보편성을 설명하기 위한 모델로서 비정질 반도체/절연체 내의 전자/정공의 호핑 전도기구 (hopping conduction mechanism)가 제시된 바 있으며 다양한 비정질 시스템의 전도도 스펙트럼 해석에 인용되고 있다. 그러나 직.교류 전도기구 사이의 상이함에 대한 이견이 있으며 현재까지 정확히 규명된 바 없다. 본 연구에서는 비정질 GeSe 반도성 물질의 전도도 스펙트럼을 10 Hz-1 MHz 주파수 대역에서 측정하였으며 이를 위해 백금 상.하부 전극을 갖는 크로스바(crossbar)형의 금속-절연체-금속구조의 2단자 소자를 제작하였다. 측정 스펙트럼으로부터 본 연구의 GeSe 물질이 앞서 언급한 비정질 물질의 보편성에 부합함을 확인하였으며 스펙트럼 내의 직류와 교류 성분을 명확히 분리할 수 있었다. 직.교류 전도도 스펙트럼의 명확한 기구 분리를 위하여 4개의 상이한 면적을 갖는 크로스바에 대한 측정을 실시하였으며 그 결과로 직.교류 전도도의 상이한 면적 의존성을 관찰하였고 이를 근거로 직.교류 전도도가 서로 다른 전도기구에 기인함을 간접적으로 알 수 있었다. GeSe의 전도도 스펙트럼의 온도 의존성 실험을 위해 시편의 온도를 20-300 K 범위에서 변화시키며 전도도 스펙트럼을 측정하였으며 이를 통해 교류 전도도 스펙트럼 내에 상이한 두 개의 전도 기구가 혼재해있음을 규명하였다.

• The Korean Journal of Pesticide Science
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• v.2 no.2
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• pp.68-74
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• 1998

벼멸구의 카보후란에 대한 저항성 기작을 구명하기 위해 실내에서 카보후란으로 30세대 도태하여 얻은 저항성계통($LD_{50};\;20.3{\mu}g/g$)과 약제를 12년 동안 처리하지 않은 벼멸구 감수성 계통($LD_{50};\;0.3{\mu}g/g$)을 완충용액과 마쇄하여, 105,000g에서 2시간 원심분리하여 얻은 상등액(에스테라제층)과 침전물(P450-산화효소층)을 효소액으로 하여 $^{14}C$-카보후란을 반응시켜 계통 간 대사물 량의 차이를 조사한 바 저해제(piperonyl butoxide; 산화효소저해제, diethylmalate; 글루타치온 전이효소 저해제, iprobenfos; 에스테라제 저해제)와 보조인자 (NADPH; P-450 산화효소, 글루타치온; 글루타치온전이효소)에 상관없이 카보후란의 대사물과 그 양이 계통간 차이가 없었다. 이상의 결과로부터 저항성 벼멸구에서 일반적으로 곤충에서 생화학적 저항성 기구로 잘 알려진 가수 분해 효소의 일종인 에스테라제와 p-450 산화효소, 글루타치온 전이효소의 활성 증가가 저항성 발달에 관여하지 않음을 알 수 있었다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• v.26 no.3
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• pp.206-214
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• 2001

근관계의 완전한 충전을 위해 기계적인 근관 확대 및 화학적인 세척은 필수 불가결하다. 근관내 기구 조작 시 근관벽에는 무기물과 유기물로 구성된 도말층이 형성되는데, 이 층은 서서히 분해되어 충전재 주위에서 미세누출을 야기하고, 세균과 그 부산물이 이동할 수 있는 통로를 제공하기 때문에 제거되어야 한다. 현재 이러한 목적을 위해 다양한 기구들과 세척 용액들이 이용되고 있다. 최근에는 근관확대를 위해 엔진 구동형 니켈-티타늄 파일이 개발되어 임상에서 널리 사용되고 있으며, 이러한 엔진 구동형 파일을 사용할 때는 윤활제의 사용이 필수적이다. 현재 시판되고 있는 윤활제들에는 도말층 제거를 위한 EDTA가 함유되어 있다. 따라서, 본 연구의 목적은 엔진 구동형 니켈-티타늄 파일을 이용해 근관을 확대할 경우 이런 윤활제들의 도말층 제거 효과를 비교 평가하는 것이다. 본 실험에는 75개의 치아가 각각 15개씩 5개의 군으로 분류되어 사용되었다. 대조군은 윤활제를 사용하지 않은 경우이고, 실험 1군에서는 윤활제로 RC-PREP$^{TM}$이, 실험 2군에서는 Glyde$^{TM}$가 각각 사용되었고. 실험 3군은 RC-PREP$^{TM}$을 사용한 후 17% EDTA로 처리하였으며. 실험 4군은 Glyde$^{TM}$를 사용한 후 17% EDTA로 처리하였다. 처리된 시편을 절단한 후 주사전자현미경을 통해 시편의 근관의 중앙부와 치근단 부위를 관찰하여 얻어진 결과는 다음과 같다. 1. 대조군과 실험군의 비교시, 대조군에서 더 많은 양의 도말층이 관찰되었고, 이는 통계학적으로 유의성이 있었다 (p<0.01). 2. 윤활제의 종류에 따른 비교 시, Glyde$^{TM}$를 사용한 2군에서 RC-PREPTM을 사용한 1군 보다 더 적은 양의 도말층이 관찰되었지만, 이는 통계학적으로 유의성이 없었다. 3. 윤활제 사용과 EDTA 처리에 따른 효과 비교 시, EDTA로 처리한 3, 4군에서 윤활제만을 사용한 1, 2군 보다 더 적은 양의 도말층이 관찰되었으며, 이는 통계학적으로 유의성 이 있었다(P<0.01). 4. 치근 중앙부와 치근단 부위에서의 도말층 제거 효과 비교 시, 1, 2군에서는 치근 중앙부에서 더 적은 양의 도말층이 관찰되었고, 통계학적으로 유의성이 있었다(P<0.01). 3, 4군에서는 중앙부의 도말층이 더 적었지만 통계학적으로 유의성이 없었다. 이상으로부터 EDTA가 함유된 윤활제를 함께 사용하면서 엔진구동형 니켈-티타늄 파일로 근관확대 시, 근관벽에 형성된 도말층 제거에 대한 파일의 효능이 상승되었다. 그러나, 윤활제의 도말층 제거 효과는 17% EDTA용액으로 근관벽을 처리하는 것보다는 낮았다 따라서, 엔진구동형 니켈-티타늄 파일로 근관확대 시 EDTA가 함유된 윤활제를 함께 사용하는 것이 요구되고, 보다 완벽하게 도말층을 제거하기 위해서는 충전 전에 17% EDTA 용액으로 근관벽을 처리하는 것이 필요하다고 사료된다.

• 대한관절경학회:학술대회논문집
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• 2007.10a
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• pp.66-74
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• 2007

1931년 Burman은 주관절의 제한된 관절 공간, 관절낭 팽창의 어려움, 삽입구 주변에 근접한 신경-혈관 구조물에 의해 주관절 관절경은 불가능하다고 보고하였다. 비록 1935년 자신이 다시 여러 번 시도 끝에 주관절 전방 관절낭을 관절경으로 관찰한 후 주관절도 관절경적 접근이 가능하다는 점을 처음으로 언급하였지만 1980년대 중반까지도 몇몇의 보고를 제외하고 주관절 관절경에 대한 관심은 매우 적었다. 그 후 주관절 관절경은 관절경 기구들의 발달과 소관절을 위한 소구경 관절경의 발전과 함께 하였다. 1985 Andrew와 Carson이 supine position에서 전외측, 전내측 그리고 후외측 삽입구를 이용하여 주관절을 관찰하였으며 1989년 Poehling은 후방 주관절 접근이 용이하도록 prone position으로 관절경을 시행하였고 최근 새로운 접근 방법 및 확대된 적응증에 대한 보고가 점점 늘어나고 있다. 주관절 관절경의 합병증은 적지만 주관절 주변의 해부학적 구조물에 대한 정확한 이해를 가지고 있어야 심각한 합병증을 발생을 예방할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Tribologists and Lubrication Engineers Conference
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• 1988.06a
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• pp.28-30
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• 1988

윤활시스템에서 마모는 상대적인 운동을 하는 두 물체사이에서 표면상태, 접촉조건 및 분위기등의 제요소들에 의해 발생되며, 형태학적으로 scuffing, scoring, pitting 및 fretting 등으로 분류된다. 윤활조건의 특성에 따라 미끄럼 접촉에서는 mild wear, severe wear로 구분되며, 이들의 마모 생성기구의 차이는 접촉상대속도, 하중 및 표면조도등의 정도에 기인된다. mild wear에서 severe wear 영역으로 전이될 때의 가혹한 조건에서 생성되는 마모현상을 scuffing wear라 하며, 이는 접촉면에서의 표면돌기의 직접접촉에 의한 cold welding 현상, 즉 local welds의 특성을 지닌 마멸형태로 정의한다. 이의 생성은 접점간의 하중 및 미끄럼 속도가 증가됨에 따라 온도상승에 기인되어 순간적으로 발생된 마찰열이 그 원인이 있으며, 기어, cam 및 tappet, 피스톤링 및 실린더 라이너 등의 마멸현상이 대표적인 예이다.

• Proceedings of the KOR-BRONCHOESO Conference
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• 1987.05a
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• pp.9.2-9
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• 1987

외래에서 고막에 대한 간단한 수술을 시행함에 있어 고막의 국소 마취법으로 iontophoresis(전기 영동법)은 오래 전부터 널리 시행되어 왔으나 와우나 전정신경계에 대한 독성 때문에 논란의 대상이 되어 왔다. 1973년 Comeau이후 여러 학자에 의한 일련의 동물 및 인체 실험결과 lidocaine 의 iontophoresis는 안전하고 효과적인 방법으로 실제 임상에서의 사용을 권장하고 있으며 근년 널리 이용되고 있으나 iontophoresis를 시행함에 있어 기구 자체의 금속성 물질에 의한 독성 및 사용 약물의 내이 침투에 의한 영향에 관해서는 아직도 많은 연구가 진행되고 있다. 저자들은 1983년 부터 1986년 12월까지 고려병원 이비인후과에서 고막절개를 위해 iontophoresis에 의한 lidocaine의 국소마취법을 시행받은 환자중 무작위로 추출한 39명(46이)을 대상으로 iontophoresis시행 전후의 청력상의 변화에 관한 청각학적 고찰을 시행하여 iontophoresis후 청력 역치에 유의한 변화가 나타나지 않는다는 결과를 얻었다.

• Journal of Life Science
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• v.30 no.6
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• pp.563-569
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• 2020

Oncoplastic surgery (OPS) combines oncologically safe tumor resection with aesthetically satisfying reconstruction of defects using established plastic surgery techniques. OPS is characterized by initial excision as extensive as is beneficial for oncological safety, and, once sufficient resection is complete, displacement or replacement techniques are selected based on remnant volume. The size of the lesion and the individual patient are important factors when considering the appropriate approach, and when pre-operative imaging, including MRI, is used to determine the technique, the complete removal of cancer cells by permanent pathology is essential. A frozen section is used during the operation to reduce the reoperation rate, but it is difficult to cover the entire margin surface theoretically and even harder in practice. A recent report about adequate margins has empowered OPS in its oncological safety. Considering the patients to whom each modality could be applied, basic breast volume is an important factor, and this is influenced by ethnic differences. In Europe or the US, for example, the average breast size is 36D (600 ㎤) and reduction mammoplasty is predominantly used. However, the average size of patients in our institution is 33A (300 ㎤), and so quite different approaches are selected in most cases. New techniques involving radiofrequency and fluorescence have been proposed as safe and easily accessible ways of reducing complications.

• Journal of Gastric Cancer
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• v.9 no.3
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• pp.71-77
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• 2009

Endoscopic resection is one of the curative options for early gastric cancer. However, based on large-scale data about the risk of lymph node metastasis in early gastric cancer, endoscopic resection has been attempted for the following: differentiated intramucosal gastric cancer, regardless of size and without ulcers; differentiated intramucosal cancer, 30 mm in size with ulcers; minute submucosal differentiated cancer <30 mm in size; and undifferentiated intramucosal cancer, <20 mm in diameter without venous or lymphatic involvement. However, undifferentiated early gastric cancer exhibits different biologic behavior from differentiated early gastric cancer. Thus, the application of endoscopic resection for undifferentiated early gastric cancer remains controversial. In this review, we discuss the application of endoscopic resection for undifferentiated early gastric cancer based on analysis of biologic behavior and data of endoscopic resection.