• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1587-1600
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• 1991

본 연구에서는 로봇조작기를 강체부와 유연한 외팔보로 이루어진 모델로 설정 한 후 확장된 Hamilton의 원리를 적용하여 제어계의 운동방정식을 유도하였다. 계를 유한개의 제어 모드와 잔류 모드로 구분하고, 제어 모드에 대해 최적제어를 수행하기 위해 관측기를 설계하였으며, 진동에 관련된 측정 불가능한 상태변수를 추정하였다. 분석과 검토는 서보모터가 모든 제어를 담당하는 방식과 서보모터의 제어 방식에 작동 기를 추가시켜 병행 제어하는 다입출력 방식으로 구별하여 수행하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.6
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• pp.1089-1098
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• 1992

This paper concerns a discrete time control of noncolocated flexible mechanical systems by using time delay relation. A stability criterion of closed-loop system is derived in discrete time domain and a graphic method is developed for designing controllers. Based on this method, a derivative controller is designed for a simply supported uniform beam in the cases of colocation without time delay and of noncolocation with time delay. Some simulation results show the effectiveness of the suggested control.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1998.05a
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• pp.233-238
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• 1998

SMART 인간기계연계(MMI : Man Machine Interface)는 발달된 컴퓨터 기술과 디스플레이 기법을 기반으로 설계되고 있으며, 이는 안전성과 생산성을 향상시키려는 의도를 갖고 있다. 현재, 최신 기술을 적용한 제어실 설계는 인간기계연계 설계자, 발전소 운영회사, 규제기관 등 모두에게 관심의 대상이다. 최신 기술을 제어실 설계에 적용할 경우에는 객관성 있는 설계 평가를 통하여 설계 결과가 안전성 향상에 기여함은 물론 운전작업자에게 유용함을 가시적으로 입증할 필요가 있다. 본 논문에서는 SMART 인간기계연계설계 평가를 위해 개발된 절차의 구성과 평가작업 내용을 기술하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 1999.07a
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• pp.177-182
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• 1999

시설농업의 정치식 자동화장치들을 비롯하여 노지 재배를 위한 자율주행형 로봇에 이르기까지 무인화를 위한 노력이 농업의 전반에 확대되고 있으며 원격제어와 무선통신은 이를 실현하기 위한 중요한 기술수단으로 인식되고 있다. 일반적인 무선제어 장치의 발전과정을 보면 보다 많은 제어채널에 대한 정보전송, 확실하고 오류 없는 신호의 전송을 위한 전파방해 대책, 소형 경량화라는 3가지의 기술적 실현과정으로 집약할 수 있다. (중략)

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.10d
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• pp.229-231
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• 2006

본 논문은 매입형 영구자석 전동기의 고정자 전압방정식으로부터 관측기를 구성하고, 회전자 좌표계상에서 추정속도를 구하여 퍼지제어기를 이용한 속도 보상 센서리스제어를 수행하였다. 전동기의 전압방정식과 퍼지제어기만을 이용하기 때문에 전동기의 기계적 방정식에서 발생하는 기계적 제정수의 영향에 대해 강인한 특성을 갖는다. 제안된 알고리즘의 타당성과 강인함은 실제 구동을 통하여 증명한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.07b
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• pp.770-772
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• 1999

본 논문은 마찰력을 갖는 기계시스템에 대한 시간최적제어문제의 엄밀한 해를 제시한다. 특히 최적제어입력을 되먹임 형태로 구한다. 기존의 연구들에서 미리 보상되거나 무시되던 Coulomb 마찰력까지 완전히 고려하여 빠른 응답을 얻는데 제어입력을 최대한 활용할 수 있게 한다.

• Journal of the KSME
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• v.35 no.2
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• pp.154-166
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• 1995

냉동\ulcorner공조기의 성능을 높이기 위해서는 정상상태 운전시는 물론 증발기 열부하 등 각종 작동 조건의 변화에 대응하여 운전의 평형점(balance point) 추이를 적절하게 조정함과 동시에 냉동 사이클 각부의 냉매 상태량을 과도적으로도 제어해야 한다. 이 글에서는 냉동\ulcorner공조기의 자동 제어에 있어서 가장 중요한 요소중의 하나인 냉매계통의 모델화와 냉동 사이클의 응답 및 제어 등에 관해서 서술하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.07a
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• pp.407-412
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• 2002

인터넷 기술의 발달은 산업현장에서 오프라인에서만 가능했던 일들을 온라인 상에서도 가능하게 한다. 특히 원자력 폐기물 처리작업, 우주공간에서의 작업, 해저에서의 작업등과 같이 사람이 직접 하기에 위험한 작업들은 반드시 원격 제어기술이 요구된다. 원격 제어에 있어서 인터넷은 안정성과 편리성 그리고 용이성을 동시에 제공한다. 그러므로 인터넷을 이용한 원격 제어관련 연구들이 활발히 진행되고 있는 중이다. (중략)

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.3
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• pp.430-442
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• 1992

본 연구에서는 자동차의 여러 모드 사이에 존재하는 연성항의 비연성을 위한 능동 제어력을 계산하여 연성항이 승차감에 미치는 영향을 살펴보고, 이 연성항을 비 연성화하기 위한 제어력을 계산하였으며, 현가장치의 반능동 제어에 적용하였다. 또 한 새로운 민감도 이론식을 제안하여 7자유도 현가계에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 특성변화예측을 하였다.

• Journal of the KSME
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• v.54 no.3
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• pp.26-30
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• 2014

재활 및 의료기기에 적용되는 핵심적인 설계요소와 제어기술을 소개한다. 노약자를 다루는 시스템에서는 미세한 부분까지 고려해야 하며 안전을 담보로 하고 제어기 설계는 아주 보수적인 방법이 요구된다. 특히 환자를 대상으로 하는 경우 환자의 의지를 반영하여야 하고 메커니즘은 특수한 경우에도 문제가 발생하지 않을 정도로 안정성을 고려한 설계가 이루어져야 한다. 이 글에서는 재활 및 노약자를 대상으로 하는 다양한 메커니즘과 제어기술을 소개하고 정보기술과의 접목이 이루어지는 재활 및 의료기기의 최신 기술에 대한 정보를 제공한다.