들깨는 한국, 일본, 중국 등에서 신선엽채소, 절임, 약재, 공업용 등 다양한 쓰임새를 갖고 있을 뿐 아니라 안전농산물에 대한 소비자의 관심증가로 수요량이 점점 증가하고 있으며, 들깻잎 또한 식생활의 변화로 인한 육류와 더불어 수요량이 급격히 증가하여 기계화에 의한 대량생산은 충분히 경쟁력을 갖춘 작목으로 발전할 수 있다고 사료된다 (중략)
Most of industrial robots are reprogrammable for various operations. while the gripper is only used for on - off grasping. If the gripper has the intelligent ability to interact with its environment, it will be very useful in many fine motion application. For this pur pose, an electric gripper system is, developed through experiments and simulation. This paper describes a method of the contact position between the gripper and the grasped object by using strain gauge sensors, and presents the related experimental results.
본 논문에서는 비젼 기반의 마이크로매니퓰레이션을 위해서 임의의 형태의 오브젝트에서 조작점을 추출하는 알고리듬을 제안한다. 본 알고리듬은 무게 중심점과 K-L 변환을 이용하여 오브젝트의 조작점을 선정하고 오브젝트와 마이크로 그리퍼가 접촉하게 되는 면에서 최외곽의 접점을 접촉점으로 선정한다.
A comb drive electrostatic micro gripper was designed and fabricated. We designed it analytically using electrostatic force and cantilever deflection equation. In fabrication, we used LIGA-like technology consisted of Ni electroplating through polyimide patterned by $O_2$ Plasma RIE and Al sacrificial layer. This micro gripper was designed to handle an optical fiber which is $125{\mu}m$ in diameter.
In this paper, a design of milli-gripper using piezoelectric actuator and flexible hinge structure has been suggested, and the dynamic characteristics of the milli-gripper has been analysed and improved. The milli-gripper consists of the operating and amplifier parts, and the perfomance of the gripper be heavily influenced by base excitation disturbances. The dynamic characteristics of milli-gripper has been measured by the FRF based on experimental modal analysis. It has been found by a series of experiments that the performance of the milli gripper using PID control is made a remarkable improvement in terms of gripping forces.
This paper presents the development of estimation model and control method based on the new computer vision. This proposed control method is accomplished using a sequential estimation scheme that permits placement of the rigid body in each of the two-dimensional image planes of monitoring cameras. Estimation model with six parameters is developed based on a model that generalizes known 4-axis scara robot kinematics to accommodate unknown relative camera position and orientation, etc. Based on the estimated parameters,depending on each camers the joint angle of robot is estimated by the iteration method. The method is tested experimentally in two ways, the estimation model test and a three-dimensional rigid body placement task. Three results show that control scheme used is precise and robust. This feature can open the door to a range of application of multi-axis robot such as assembly and welding.
In this paper, two types of linear actuation methods for the previously proposed adaptive gripper are presented, which includes actual parallelogram inside a five-bar mechanism and has the advantages of smaller actuation torque and larger stroke over the commercial adaptive gripper by RobotiQ. The forward/inverse kinematics and statics analyses for two types of linear actuations are derived. From the inverse kinematics and statics analyses, linear actuation type I is selected and the gripper prototype is designed.
This study was conducted to develop m automatic pot-seedling transplanter for plant factory. The transplanter consists of a gripper, row-spacing control device, nursing tray transfer system, growing trough transfer system, and gripper moving device. The gripper picks up pot-seedling. The gripper moving device moves the gripper between nursing tray and growing-flat. Nursing trays are moved to workspace by the nursing tray transfer system. The growing trough transfer system was developed to move growing trough to workspace. The row-spacing control device was used to adjust the distance between adjacent plants traversely. The results of this study are as follows. The transplanting capacity of the developed transplanter was 7.1 seconds per cycle or 1.18 second per pot-seedling. Successful planting was 98.9% without seedlings and 95.8% with seedlings.
In this paper, we performed the study on the operation characteristics of tele-grasping using the developed experimental system. The experimental system consists of master and slave gripper. and signal processing system. For the stable grasping of an object, this system feedback the normal force obtained from the straingage of the slave gripper to magnetic particle brake of the master gripper through the signal processing system. This experimental system can control the grasping force in remote using the force feedback device. Some experimental results of the-tele-grasping are presented and discussed
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[게시일 2004년 10월 1일]
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