• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2017.05a
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• pp.375-376
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• 2017

본 연구는 은퇴 후 신체적 건강이 시간이 지남에 따라 어떤 변화양상을 나타내는지, 은퇴 후 신체적 건강에 영향을 주는 것으로 알려진 은퇴 특성(은퇴시점, 은퇴자발성 여부) 변인이 은퇴 후 신체적 건강의 궤적에 어떠한 영향을 미치는지를 분석하고자 하는 목적으로 실시되었다. 분석 자료는 국민노후보장패널 3차시(2009년), 4차시(2011년), 5차시(2013년) 종단자료이며, 2,857명을 대상으로 잠재성장모형 분석을 실시하였다. 연구결과, 첫째, 중 고령은퇴자의 신체적 건강은 시간의 흐름의 변화를 알아보기 위해 무조건부 모형을 통해 확인한 결과, 중 고령은퇴자들은 시간이 지남에 따라 더 높은 수준의 ADL 값을 갖는 것으로 나타났다. 둘째, 중 고령은퇴자의 신체적 건강변화와 관련이 있는 은퇴특성은 무엇인지 조건부 모형을 통해 알아본 결과, 은퇴 특성 변수로는 조기은퇴자일 때, 은퇴가 비자발적일 때, 건강상 이유로 은퇴했을 때 더 높은 ADL 초기값을 보였다. 또한 변화궤적 영향요인을 살펴본 결과, 은퇴특성에서는 어떤 변수도 유의성을 보이지 않았고, 인구사회학적 변수 중에서는 연령이 높을수록, 소득이 높을수록 ADL의 증가속도가 더욱 가파른 것으로 나타났다.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.27 no.10
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• pp.825-834
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• 2000

광학식 동작 포착(optical motion capture)시스템에서 신뢰할만한 3차원 좌표의 획득과 마커의 궤적 추적은 매우 중요한 문제이다. 3차원 좌표를 획득하기 이해서는 다중의 카메라로부터 2차원의 데이터 간의 대응관계를 구해야 한다. 본 논문에서는 각 카메라에서의 3차원 마커들 간의 대응관계를 k-partite graph로 모델링하고, 릴렉세이션 알고리즘을 사용하여 고스트가 제거된 신뢰성있는 클릭을 추출한다. 이를 통해 정확하고 안정적인 3차원의 좌표를 생성할 수 있다. 또한 추출된 3차원 마커의 궤적의 추적을 위해 칼만 필터를 사용한 마커의 예측과 데이터 연계 문제의 해결을 위한 전략을 제안하고. 사라진 마커의 궤적을 유지시키기 위해 다이나믹 모델을 사용한 추적 알고리즘을 제시한다.

• Journal of IKEEE
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• v.14 no.4
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• pp.324-331
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• 2010

본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 다차로, 다차량 주행 환경에서 몇 가지 가상 도로 환경을 구축하여 시뮬레이션 하였고 자율주행 차량의주행 궤적을 인접 주행차량의 주행 궤적과 비교 확인함으로써 알고리즘의 타당성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과 제시된 안정성 기반 자율주행 알고리즘은 다차로, 다차량 주행 환경에서 주변 차량과 충돌 없이 안정적인주행 성능을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.4
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• pp.698-707
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• 2017

This paper deals with predictive control methods of mobile robots for reference trajectory tracking control. Predictive control methods using predictive model are known as effective schemes that minimize the future errors between the reference trajectories and system states; however, the amount of real-time computation for the predictive control are huge so that their applications were limited to slow dynamic systems such as chemical processing plants. Lately with high computing power due to advanced computer technologies, the predictive control methods have been applied to fast systems such as mobile robots. These predictive controllers have some control parameters related to control performance. But these parameters have not been optimized. In this paper we employed the genetic algorithm to optimize the control parameters of the predictive controller for mobile robots. The improved performances of the proposed control method are demonstrated by the computer simulation studies.

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
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• v.1 no.2
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• pp.81-89
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• 2008

Improved EKF suggests variable path prediction to reduce the event traffic caused by the information sharing among multi-users in networked virtual environment. The three dimensional virtual space is maintained consistently by endless status information exchange among dispersed users, and periodic status transmission brings traffic overhead in network. By using the error between the measured movement trace of dynamic information and the EKF predicted, we propose the method applied to predict the mobile packet of dynamic data which is simultaneously changing. And, the simulation results of DIS dead reckoning algorithms and EKF path prediction is compared here. It followed the specific path and while moving, the proposed method which it proposes predicting with DIS dead reckoning algorithm and to compare to the mobile path of the actual object and it got near it predicts the possibility of knowing it was.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2009.10a
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• pp.26.3-27
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• 2009

한 기의 영상레이더 위성을 이용하여 동일한 촬영지역에 대해 적절한 기선벡터(Baseline)을 유지하는 두 장(scene)의 영상을 획득하여 그 지역의 정밀 표고차를 추출하는 레이더 간섭계(Interferometry) 임무를 수행하기 위해서는 반복지상궤적을 유지하도록 위성의 궤도를 주기적으로 조정해 주어야 한다. 이 연구에서는 반복지상궤적 유지 정밀도를 극대화시키기 위하여 최적의 기준궤도를 생성하고 이를 유지하기 위한 속도증분 및 궤도 조정 일정을 산출할 수 있는 궤도최적화 S/W 를 개발하였다. 이 연구의 최적 궤도 설계 문제는 다음과 같다. "시작시간 $T_0$에서 초기 접촉궤도 상태벡터 (ECEF 위치 및 속도벡터) $x_0$이고, 지상궤적반복주기 p 이후의 시간 $T_0+p$에서도 초기 접촉궤도 상태벡터와 동일한$x_0$가 되도록 궤도를 유지하려고 할 때, 여명 궤도(dawn-dusk and sun-synchronous orbit)에서 운영되는 위성의 연료소모(또는 속도증분)를 최소화시키는 가상의 궤도조정(maneuver) 횟수, 시기, 크기를 찾아라." 이 연구에서는 궤도최적화 문제를 풀기 위하여 GRACE 중력모델(GGM02C)이 적용된 수치적 방법의 위성궤도예측 알고리즘을 시스템 설계에 적용하였고, 매개변수 최적화 방법 중 구속조건이 있는 비선형 최적화 기법의 하나인 연속 2차 계획법(sequential quadratic programming)을 사용하여 해를 구하였다. 개발된 궤도최적화 S/W의 성능을 분석하기 위하여 고도 550km의 여명궤도를 돌며 지상궤적반복주기가 28일인 영상레이더 위성에 대해 적용하였다. 해석 결과를 통해, 비록 시스템의 비선형이 큼에도 불구하고 최소의 속도증분으로 정밀한 반복지상궤적이 유지됨을 알 수 있었다.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.26 no.12
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• pp.133-142
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• 2021

Travel pattern recognition is widely used in many aspects such as user trajectory query, user behavior prediction, interest recommendation based on user location, user privacy protection and municipal transportation planning. Because the current recognition accuracy cannot meet the application requirements, the study of travel pattern recognition is the focus of trajectory data research. With the popularization of GPS navigation technology and intelligent mobile devices, a large amount of user mobile data information can be obtained from it, and many meaningful researches can be carried out based on this information. In the current travel pattern research method, the feature extraction of trajectory is limited to the basic attributes of trajectory (speed, angle, acceleration, etc.). In this paper, permutation entropy was used as an eigenvalue of trajectory to participate in the research of trajectory classification, and also used as an attribute to measure the complexity of time series. Velocity permutation entropy and angle permutation entropy were used as characteristics of trajectory to participate in the classification of travel patterns, and the accuracy of attribute classification based on permutation entropy used in this paper reached 81.47%.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.22 no.1
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• pp.9-16
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• 2018

Predictive control is a very practical method that obtain the current input that minimizes the future errors of the reference command and state by use of the predictive model of the controlled object, and can also consider the constraints of the state and input. Although there have been studies in which predictive control is applied to mobile robots, performance has not been optimized as various control parameters for determining control performance have been arbitrarily specified. In this paper, we apply the genetic algorithm to the trajectory tracking control of a mobile robot with input constraints in order to minimize the trajectory tracking errors through control parameter tuning, and apply the quadratic programming Hildreth method to reflect the input constraints. Through the computer simulation, the superiority of the proposed method is confirmed by comparing with the existing method.

• Korean Journal of Social Welfare Studies
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• v.43 no.1
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• pp.389-411
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• 2012

A new era of research has focused on examining the growth of change in drinking problems among the elderly. Thus, the purpose of the present study was two fold: (1) to investigate trajectories of drinking problems(CAGE) among the Korean elderly(age$${\geq_-}65$$); and (2) to identify the predicting factors for the intercept and the slope of alcohol problems using multi-level growth curve model. Data come from three waves(1st wave(2006)~3rd wave(2008) of the Korea Welfare Panel(KWP) study. The results indicated that the levels of drinking problems decreased over time and that age, gender, marital status, religion, poverty, self-rated health, and social relationship satisfaction were associated with the baseline CAGE. Further analysis showed that social relationship satisfaction affected the declining slope of drinking problems over time. Specifically, among those who satisfied social relationship, there was a sharp decline of CAGE over time. Overall findings highlight the importance of developing and implementing effective alcohol prevention programs for the elderly in the community settings to mitigate the harmful effects of various psycho-social stressors. Especially, programs to maintain and form healthy social support network are suggested as critical interventions for prevention as well as recovery of alcohol problems in late life.

• Resources Recycling
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• v.28 no.6
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• pp.96-105
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• 2019

Automobile shredder residue (ASR) is the final waste produced when end-of-life vehicles (ELVs) are shredded. ASR can be separated using mineral-processing operations such as comminution, air classification, magnetic separation, and/or electrostatic separation. In this work, trajectory analyses of conductors (copper) and non-conductors (glass) in the ASR have been carried out using induction electrostatic separator for predicting or improving the ASR-separation efficiency. From results of trajectory analysis for conductors, the trajectories of copper wire by observation versus simulation for coarse particles of 0.5 and 0.25 mm showed consistent congruity. The observed 0.06 mm fine-particles trajectory was deflected toward the (-) attractive electrode owing to the charge-density effects due to the particle characteristics and relative humidity. In the case of non-conductors, the actual trajectory of dielectric glass deflected toward the (-) electrode, showing characteristics similar to those of conductive particles. The analyses of stereoscopic microscope and SEM & EDS found heterologous materials (fine ferrous particles and conductive organics) on the glass surface. This demonstrates the glass decreasing separation efficiency for non-ferrous metals during electrostatic separation for the recycling of ASR. Future work will require a pretreatment process for eliminating impurities from the glass and advanced trajectory-simulation processes.