• 기계저널
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• 제20권2호
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• pp.123-130
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• 1980

산업용로보트는 보통의 자동 기계와는 달리 상대하는 대상물과의 위치적 관계가 중요하여, 시 시각각으로 변화하는 대상물의 위치정보를 로보트 자체의 구동에 반영하여야 한다. 따라서 종 래의 써보 메카니즘(Servomechanism)의 제어 기술에서 보다 고려되어야할 사항이 많으며 제어 방법자체도 기능 제어(Intelligent Control) 분야라는 새로운 범주에 속하여 활발한 연구가 되고 있다. 본문에서는 이러한 산업용로보트의 제어기술에 관하여 기술하기로 한다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.17-22
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• 2005

본 연구에서는 직경이 50[mm], 두께가 4.5[mm]인 디스크형 압전 변압기의 구동부와 발전부의 전극 면적비를 각각 1.4:1, 2:1 및 3:1로 분할하여, 부하 저항을 변화(100${[\Omega]}\~70{[k\Omega]}$)시키면서 전기적 특성을 측정하고, 이를 토대로 한 압전변압기의 승압비에 관한 메카니즘을 정량적 및 정성적으로 해석하였다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2009년도 제38회 동계학술대회 초록집
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• pp.423-423
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• 2010

유기발광소자의 제작 기술이 빠르게 발전함에 따라 디스플레이와 조명 분야에서 많은 응용 가능성을 보여주고 있다. 유기발광소자의 발광효율은 발광층내에서 전자와 정공의 비와 밀접한 관계가 있기 때문에 전자 수송층과 정공 수송층내에서 전하의 이동도를 제어하는 구조에 대한 연구는 매우 중요하다. 본 연구에서는 전자 수송층으로 tris(8-hydroxyquinoline)aluminum ($Alq_3$)와 4,7-diphenyl-1,10-phenanthroline (BPhen)의 다중 이종구조를 사용하여 제작된 녹색 유기발광소자의 전기적 성질과 광학적 성질을 연구하였다. $Alq_3$와 BPhen 다중 이종구조의 위치와 이종구조 개수의 변화에 따라 전자의 변하는 전송특성으로 인하여 변화되는 발광특성을 체계적으로 조사하였다. 유기발광소자의 구동전압은 $Alq_3$/BPhen 이종구조의 수가 증가할수록 증가하는 경향을 보인다. $Alq_3$와 BPhen 내에서 전자의 이동도가 다르기 때문에 $Alq_3$/BPhen 이종계면에 전자가 축적되어 공간전하를 형성하므로 계면에서 내부전계가 형성되어 구동전압이 약간 증가하는 경향을 보인다. 또한 $Alq_3$/BPhen 이종계면에서 축적된 전자들로 인하여 형성된 내부 전계로 인해 저전압에서 누설 정공의 수가 증가하였다. 그러나 다중 이종구조로 된 전자 수송층을 포함한 유기발광소자의 발광 효율은 구동전압이 증가할수록 안정화 되었다. 이는 이종계면의 수가 증가함에 따라 각각의 이종계면에서 축적되는 전자의 양이 감소하기 때문에 고전압에서 효율감소율이 작아졌다. $Alq_3$/BPhen 다중 이종구조를 가진 전자 수송층내에서 전자의 전송 메카니즘에 대한 이해는 유기발광소자의 발광효율이 안정화된 구조를 설계하는데 중요한 실험적 결과를 제공한다.

• 방사성폐기물학회지
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• 제2권3호
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• pp.189-199
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• 2004

기계식 마스터-슬레이브 매니퓰레이터의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 차세대관리 공정장치 원격 유지보수용 천정이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시스템을 개발하고 있다. 서보 매니퓰레이터는 핫셀 내 천정이동 브릿지(bridge)에 부착되는 슬레이브 매니퓰레이터와 핫셀 밖 운전지 역에 설치되는 마스터 매니퓰레이터로 구성된다. 각각의 매니퓰레이터는 몸체 회전, 상부 팔 틸트(tilt), 하부 팔 틸트, 하부 팔 회전, 손목 팬/틸트(pan & tilt) 및 잡는 운동(grasp motion)의 7 자유도를 갖는다. 하부 팔 회전, 손목 팬/틸트 및 잡는 운동은 매니퓰레이터의 무게에 비해 취급 용량을 크게 하고, 마찰을 작게 하기 위하여 와이어 구동 메카니즘을 채택하였다. 그러나, 와이어 구동 메카니즘은 한 축이 움직일 때 다른 축도 영향을 받을 수 있는 단점이 있다. 본 논문에서는 이와 같은 단점을 극복하기 위해 와이어 구동 링크(link) 사이의 전달 특성을 수식화 하였다. 와이어구동 링크들간의 전달특성 분석 및 실험을 통해서 이들의 기대하지 않은 동작 특성을 확인하였다. 또한, 제안한 보상식을 통해서 기대하지 않은 동작을 크게 줄일 수 있음을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권11호
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• pp.2846-2859
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• 1994

This work deals with kinematic analysis of fault-tolerant 3 degree-of-freedom spherical modules which have force redundancies in its parallel structure. The performance of a redundantly actuated four-legged module with no actuator failure, a single actuator failure, partial and half failure of dual actuator are compared to that of a three-legged module, in terms of maximum force transmission ratio, isotropic characteristics, and fault-tolerant capability. Additionally, a system with an excess number of small floating actuators is considered, and the contribution of these small actuators to the force transmission and fault-tolerant capability is evaluated. This study illustrates that the redundant actuation mode allows significant saving of input actuation effort, and also delivers a fault tolerance.

• 기계저널
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• 제25권5호
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• pp.394-399
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• 1985

금성통신에서 특정연구 사업으로 추진해 온 독자모델인 GSF-480를 중심으로 일반적인 FD D의 특성과 메카니즘(mechanism)에 대하여 기술하고자 한다. 현재 FDD의 주류를 이루고 있는 것이 5v1/4인치 양면 FDD이지만 소형화 대용량화에 의하여 점차 새로운 제품 즉 3.5인치, 3인치 FDD, 5v1/4인치 1M, 1.6M 버전(version)등이 개발되었다. 뿐만 아니라 트랙밀도를 높이는 외 에도 선밀도를 증가시키는 수직기록 방식도 개발될 전망이다. 그러나 대용량화가 되기 위하여 서는 FDD 상호간의 호환의 문제를 어떻게 하든 줄여야 할 것이다. 이를 위해서는 전술한 바와 같이 악세스 메카니즘의 정밀도 및 클램프시의 오차등 오프트랙 요인이 되는 것을 잘 고려하여야 한다. 국내에서는 기술도입 또는 자체개발로 FDD를 생산하고 있으며 금성통신은 83년 정부의 특정 연구사업으로 FDD를 개발 생산하고 있다. 앞으로 소형컴퓨터의 시장이 확대되고 수출이 늘어나게 되면 FDD의 시장도 확대될 것으로 전망되며 따라서 제품개발도 더욱 활발해질 것으로 기대된다.

• 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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• 한국방사성폐기물학회 2004년도 학술논문집
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• pp.306-315
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• 2004

MSM의 결점인 접근 지역의 제한을 극복하기 위해 차세대관리 공정장치 유지보수용 천장이동 서보 매니퓰레이터(Bridge Transported Servo Manipulator, BTSM) 시제품을 개발하였다. 시제품은 부분적으로 와이어 구동방식을 채택한 단일 팔 형태의 힘반영 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터로 중량 및 규모에 비해 취급하중이 기존 마스터-슬레이브 서보 매니퓰레이터 보다 크다. 와이어 구동 메카니즘은 한 축이 움직일 때 다른 축도 영향을 받을 수 있다. 본 논문에서는 이의 현상을 극복하기 위해 와이어 길이 변화에 대한 관계식을 유도하였으며, 실험을 통해서 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.48-51
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• 1996

A 5-bar structure with redundant actuators is proposed as a finger mechanism. It is shown that one additional redundant actuator greatly enhances the load handling capacity of the system. The actuator location should be carefully decided to maximize the performance enhancement. Furthermore, we develop stiffness and frequency control algorithms based on the internal loading created by redundant actuation. The effectiveness of these algorithms have been demonstrated by simulations.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.290-290
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• 2004

사회가 고령화되면서 점점 더 노약자 및 류마티스 환자가 늘어나고 있다 특히, 이들은 근육의 쇠퇴와 뼈대 구조의 약화로 인해 타인의 도움 없이는 정상적인 활동이 어렵다. 이들의 정상적인 활동을 도와줄 힘도움 착용 로봇의 개발이 본 연구의 목적이다. 본 논문에서는 노약자 및 류마티스 환자들을 위한 힘도움 착용 로봇의 시스템 개요도를 소개한다. 그림 1은 본 연구의 시스템 개요도를 보여준다. 기구적 메카니즘은 3개의 모터에 의해 구동되는 링크구조를 가지고 있다.(중략)

• 오토저널
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• 제13권6호
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• pp.30-38
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• 1991

자동차의 제동장치, 조향장치, 자동 변속장치 등에 요구되는 큰 힘을 얻기 위하여 유압식 구동장치가 중량당 출력비가 높고 응답특성이 좋으며 과부하에 대한 방지기능이 간단하게 이루어 진다는 장점이 있기 때문이다. 본 고에서는 우리나라에서도 전자제어식 제동장치, 조향장치, 자동변속장치, 현가장치 등의 개발을 시도하고 있는 현 시점에서 기술축적이 가장 취약한 분야라고 볼 수 있는 자동차용 전기유압밸브의 기본적인 메카니즘에 대하여 종합적으로 소개하고자 한다.